本实用新型涉及水下作业设备领域，尤其涉及水下机器人。
背景技术：
据统计，海洋占据地球总面积70％以上的面积，同时也是人类和各种生物的发源地，海洋资源丰富，是人类资源的宝库，在陆地资源越来越紧张的情况下，世界各国都开始把目光投想了海洋的开发，我国也不例外，开始加大对海洋资源的开发力度。但是海洋的水下作业尤其是深海作业是一种比较危险的工作，开发一种可替代人到水下作业的设备，成为一种迫切的需求，故而一种代替人的水下机器人就产生了。这种水下机器人可以代替水下作业的人员，承担水下工程、水下搜救打捞、考古科研、市政管道消防 管道调查、水利、公安、水产养殖、海洋生物观测、调查取证、海洋油气 管道调查、能源勘探、水质污染监测等工作。
但是目前这种水下机器人都是专业级别的水下机器人，并没有在普通老百姓上得到推广，其缺点有以下几点：
1）专业级别的水下机器人体积过大，重量很大，不便于携带；
2）专业级别的水下机器人绝大多数都是框架结构，各个模块的线缆暴露在设备外部；
3）单一的外观结构；
4）目前的水下机器人体积过大，在水下运动并不灵敏。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种水下机器人，包括壳体、摄像头密封腔体、主控制密封腔体、垂直螺旋桨涵道推进器、平行螺旋桨涵道推进器、所述摄像头密封腔体内安装有摄像模块，所述摄像模块包括摄像机和灯体，所述主控制密封腔体内安装有主控制模块，所述主控制模块包括主控处理器和电源模块，所述主控处理器和所述电源模块相连，所述摄像头密封腔体安装在所述壳体前端，所述主控制密封腔体安装在所述壳体内部，所述垂直螺旋桨涵道推进器垂直安装于所述壳体内，所述壳体对应所述垂直螺旋桨涵道推进器位置设有开口，所述平行螺旋桨涵道推进器平行安装于所述壳体内，所述主控制模块分别与所述摄像模块、所述垂直螺旋桨涵道推进器和所述平行螺旋桨涵道推进器通过防水接头连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述灯体是LED灯。
作为本实用新型的进一步改进，所述主控制密封腔体内安装有传感器，所述传感器与所述主控处理器相连。
作为本实用新型的进一步改进，所述垂直螺旋桨涵道推进器位于所述壳体中间位置，所述平行螺旋桨涵道推进器位于所述壳体后端。
作为本实用新型的进一步改进，所述平行螺旋桨涵道推进器是两个，两个所述平行螺旋桨涵道推进器分别位于所述壳体左右两侧。
作为本实用新型的进一步改进，所述主控制密封腔体采用10mm壁厚的塑胶材料、线径为2mm的丁腈橡胶的密封圈、5mm厚度的铝合金盖板，所述塑胶材料构成腔体，所述铝合金盖板扣合在所述腔体上，所述密封圈密封于所述铝合金盖板和所述腔体的结合处。
作为本实用新型的进一步改进，所述壳体由上壳和下壳扣合在一起形成。
作为本实用新型的进一步改进，该水下机器人还包括安装在所述壳体上的浮力腔。
作为本实用新型的进一步改进，所述浮力腔包括左侧浮力腔、右侧浮力腔和后端浮力腔，所述左侧浮力腔安装在所述壳体左侧，所述右侧浮力腔安装在所述壳体右侧，所述后端浮力腔安装在所述壳体后端。
作为本实用新型的进一步改进，所述浮力腔还包括中间浮力腔，所述中间浮力腔安装于所述壳体内部。
本实用新型的有益效果是：本实用新型突破了现有机器人框架式单一结构，在外观新颖并且小巧的空间上，提供了一种可靠的密封防水、潜水较深、水下运行平稳的水下机器人，适用各种水下作业。
附图说明
图1是本实用新型的分解结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型公开了一种水下机器人，包括壳体、摄像头密封腔体1、主控制密封腔体2、垂直螺旋桨涵道推进器5、平行螺旋桨涵道推进器6、所述摄像头密封腔体1内安装有摄像模块，所述摄像模块包括摄像机和灯体，所述主控制密封腔体2内安装有主控制模块，所述主控制模块包括主控处理器和电源模块，所述主控处理器和所述电源模块相连，所述摄像头密封腔体1安装在所述壳体前端，所述主控制密封腔体2安装在所述壳体内部，所述垂直螺旋桨涵道推进器5垂直安装于所述壳体内，所述壳体对应所述垂直螺旋桨涵道推进器5位置设有开口31，所述平行螺旋桨涵道推进器6平行安装于所述壳体内，所述主控制模块分别与所述摄像模块、所述垂直螺旋桨涵道推进器5和所述平行螺旋桨涵道推进器6通过防水接头连接。
所述灯体是LED灯，摄像机主要工作为图像信息的采集，LED灯为照明灯，摄像头密封腔体1为摄像机和LED灯提供可靠的防水防压，抗腐蚀的作用，确保摄像机和LED灯正常工作。
所述主控制密封腔体2内安装有传感器，所述传感器与所述主控处理器相连。
所述主控制密封腔体2采用10mm壁厚的塑胶材料、线径为2mm的丁腈橡胶的密封圈、5mm厚度的铝合金盖板，所述塑胶材料构成腔体，所述铝合金盖板扣合在所述腔体上，所述密封圈密封于所述铝合金盖板和所述腔体的结合处，确保主控制密封腔体2安全可靠。
主控制模块还提供电力能源，通过线缆与终端控制主体进行通讯。
所述垂直螺旋桨涵道推进器5位于所述壳体中间位置，所述平行螺旋桨涵道推进器6位于所述壳体后端。
所述平行螺旋桨涵道推进器6是两个，两个所述平行螺旋桨涵道推进器6分别位于所述壳体左右两侧。
所述壳体由上壳3和下壳4扣合在一起形成。
垂直螺旋桨涵道推进器5为水下机器人提供上浮和下沉的动力。左右两个平行螺旋桨涵道推进器6控制机器人的直线前进后退、左右转弯，当左右两个平行螺旋桨涵道推进器6的螺旋桨以相同转速同向转动时，水下机器人可实现直线运动或者后退，而左右两个平行螺旋桨涵道推进器6的螺旋桨以相同转向按不同转速转动时，由于差速的原因时，机器人可实现任意半径转弯。
该水下机器人还包括安装在所述壳体上的浮力腔。
所述浮力腔包括左侧浮力腔7、右侧浮力腔8和后端浮力腔9，所述左侧浮力腔7安装在所述壳体左侧，所述右侧浮力腔8安装在所述壳体右侧，所述后端浮力腔9安装在所述壳体后端。
所述浮力腔还包括中间浮力腔10，所述中间浮力腔10安装于所述壳体内部。
左侧浮力腔7用于提供额外的浮力来平衡水下机器人的重量，右侧浮力腔8用于提供额外的浮力来平衡水下机器人的重量，后端浮力腔9用于提供额外的浮力与前端的摄像头密封腔体1一起来平衡整机的重量，中间浮力腔10用于提供额外的浮力来平衡水下机器人的重力。
本实用新型的水下机器人依据壳体的形状采取分体式密封防水结构，设置了摄像头密封腔体1、主控制密封腔体2和3个独立的密封可靠的垂直螺旋桨涵道推进器5及平行螺旋桨涵道推进器6，从而就保证了各种模块防水的可靠，各个模块之间的通讯通过防水可靠的防水接头来连接，这样就可以保证整机各个有电模块防水的可靠，使水下机器人运行平稳。本实用新型依据水下机器人的外形，均匀分布各种模块，最前面为摄像模块，然后为主控制模块，中间为垂直螺旋桨涵道推进器5，后面为左右两个平行螺旋桨涵道推进器6。为了确保水下机器人的浮力和重力的平稳，本实用新型还利用了此款水下机器人的特点，在相应的部分上增加了可抗压的浮力腔，从而使浮力和重力平衡，使其运行平稳。
本实用新型要解决的问题主要是提供一种可靠的密封防水、潜水较深、水下运行 平稳的外观新颖的小型化的水下机器人，本实用新型的水下机器人体积较小（整体尺寸为378x210*88mm）,整机体积为3.3公斤，此款小型的水下机器人，不但尺寸和重量小，外观也比较新颖，是一款适合普通消费者的新型水下机器人，这款水下机器人尤其适合进行水下监测等作业。
综上，本实用新型具有如下有益效果：
1.突破了现有机器人框架式单一结构，在外观新颖并且小巧的空间上，提供了一种可靠的密封防水、潜水较深、水下运行平稳的水下机器人，适用各种水下作业；
2. 使水下机器人从原来笨重的体积下变成了外观新颖并且小巧，方便用户携带；
3. 还提供浮力腔的设计来提供额外的浮力来平衡机器人的重力，克服了购买特种浮力材料的局限性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。