一种水下履带式船体检测装置的制作方法

本实用新型涉及船舶工程技术领域，具体涉及一种水下履带式船体检测装置。

背景技术：

船舶在长期服役过程中，由于腐蚀、搁浅、碰撞等原因造成的变形或破损等各种损伤，将直接影响到船舶的安全。特别是水下部位的损伤对船舶来说是至关重要的，对于一些严重的损伤必须进行现场抢修，否则可能酿成重大事故。要进行针对性地抢修，确定水下维修手段、维修工艺，必须准确地掌握水下船体及附件的损伤状态，以便采取必要措施。通过水下损伤部位的检查、测量与评估，及时掌握舰船水下损伤部位的形状、大小等技术状态，才能确定抢修的范围以及应该采取的具体措施，展开有针对性的水下维修。因此船舶水下损伤部位的检测与评估是进行现场应急抢修的前提。

舰船在航行中承受着海水的冲击与腐蚀，也可能使船体和附件金属体容易产生不同程度的腐蚀、裂纹等损伤现象，使船舶的安全性大大降低。通过水下损伤部位的检测与评估，准确地掌握舰船水下附件或部件的技术状态，实现由“定时维修”向“视情维修”转变，可大大提高船舶航行的安全性。

目前，对于船舶水下部位的损伤评估主要通过潜水员或遥控潜水器(ROV)等手段进行的。众所周知：船舶兼职潜水员进行水下作业受到海况、水温等水文气象的影响较大，一般主要从事港内或码头等良好海况下的检查、测量等水下作业。对于远离港口的船舶或航行中的船舶进行现场应急检测将十分困难。而且，由于兼职潜水员日常训练的不充分，使用兼职潜水员下水进行检测往往带有很大的风险，目前人们在执行大任务时往往是从防大等单位抽调潜水员保障。近几年，遥控潜水器代替潜水员进行简单的水下作业已较为普遍，但是大型遥控潜水器需要专业操作人员和起吊设备，且价格昂贵，难以广泛使用；而微型遥控潜水器虽可以单人操作，但是其抗流能力较差，一般仅能满足1节流速下的水下作业，且水下稳定性差，导致定位精度和图像质量受到很大的影响。因此，当前的检测手段或方式根本无法满足对水下损伤部位的实时检测与维修评估，特别是远离基地护航舰队或大型水面船舶的紧急抢修情况下的损伤快速评估更加困难。

技术实现要素：

本实用新型提出一种水下履带式船体检测装置，以解决现有技术抗流能力和水下稳定性差，定位精度和图像质量易受影响，无法对船体水下部进行实时测量、检查与评估的问题。

本实用新型的水下履带式船体检测装置，包括履带式驱动机构、下箱体、上箱体和上箱体运动控制机构；所述履带式驱动机构包括第一直流驱动电机、链轮和设置在下箱体两侧的两条滚子链，所述两条滚子链的外侧均设置有履带板，所述第一直流驱动电机与所述链轮传动连接，所述链轮与所述滚子链传动连接，所述履带板上镶嵌设置有永磁吸附机构；所述第一直流驱动电机设置在所述下箱体中；所述上箱体运动控制机构包括贯穿所述下箱体内的第一转轴、贯穿所述上箱体的第二转轴以及设置在所述第一转轴和第二转轴之间的连接板；所述上箱体内设置有变焦距摄像机、定焦距摄像机、微光成像CCD、照明灯和视频开发板，所述照明灯用于水下照明，所述视频开发板用于采集和处理所述变焦距摄像机、定焦距摄像机、微光成像CCD摄制的水下图像视频信息。

作为优选，所述第一直流驱动电机的输出端与下箱体之间设置有唇形密封和骨架密封。唇形密封用于封住海水里的杂物，防止杂物进入下一道密封，以减少摩擦，保护第二道密封；骨架密封用于封住海水，防止海水进入下箱体内部，该密封形式随着外界压力的增加，密封效果更好。

作为优选，所述永磁吸附机构采用锅磁吸盘。

作为优选，所述每条履带板上均匀分布有32个锅磁吸盘。

作为优选，所述第一转轴与所述连接板的一端固定连接，所述第一转轴由第二直流电机驱动。

作为优选，所述第二转轴与所述连接板的另一端固定连接，所述第二转轴由第三直流电机驱动。

作为优选，所述下箱体或上箱体上连接有RS485数据传输线，所述下箱体或上箱体通过RS485数据传输线与便携式一体化操控台连接，所述便携式一体化操控台包括用于控制所述履带式驱动机构和上箱体运动控制机构的控制单元，以及用于显示水下图像视频信息的显示单元。

本实用新型基于永磁吸附技术、水下微光成像技术、水下激光技术以及水下图像处理技术等，对舰船损伤部位进行随时测量。由于履带式驱动机构采用永磁吸附技术，可以使本实用新型的水下履带式船体检测装置不受舰船状态和海况的影响，既可以实现在航海中检测，也可以实现在恶劣海况下检测。上箱体内设置有变焦距摄像机、定焦距摄像机、微光成像CCD、照明灯和视频开发板，采用微光成像技术，可以实现在浑浊水域的水下图像采集，提高水下图像质量，便于水下图像识别与处理。

本实用新型的有益效果是，体积小、重量轻、价格便宜，可以实现单人操作和大规模推广，可根据现场需要，不受舰船状态和海况影响，随时对舰体水下部位进行测量、检查与评估，并能实现在浑浊水域的水下图像采集。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的履带式驱动机构结构示意图；。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实施例的水下履带式船体检测装置，包括履带式驱动机构1、下箱体2、上箱体3和上箱体运动控制机构4；所述履带式驱动机构1包括第一直流驱动电机5、链轮6和设置在下箱体2两侧的两条滚子链8，所述两条滚子链8的外侧均设置有履带板7，所述第一直流驱动电机5与所述链轮6传动连接，所述链轮6与所述滚子链8传动连接，所述履带板7上镶嵌设置有永磁吸附机构9；所述第一直流驱动电机5设置在所述下箱体2中；所述上箱体运动控制机构4包括贯穿所述下箱体2内的第一转轴10、贯穿所述上箱体3的第二转轴11以及设置在所述第一转轴10和第二转轴11之间的连接板12；所述上箱体3内设置有变焦距摄像机13、定焦距摄像机14、微光成像CCD15、照明灯16和视频开发板17，所述照明灯16用于水下照明，所述视频开发板17用于采集和处理所述变焦距摄像机13、定焦距摄像机14、微光成像CCD15摄制的水下图像视频信息。

进一步的，本实施例中的第一直流驱动电机5的输出端与下箱体2之间设置有唇形密封和骨架密封。唇形密封用于封住海水里的杂物，防止杂物进入下一道密封，以减少摩擦，保护第二道密封；骨架密封用于封住海水，防止海水进入下箱体内部，该密封形式随着外界压力的增加，密封效果更好。

本实施例中的履带式驱动机构1采用永磁吸附技术，可以使水下履带式船体检测装置不受舰船状态和海况的影响，既可以实现在航海中检测，也可以实现在恶劣海况下检测。上箱体3内设置有变焦距摄像机13、定焦距摄像机14、微光成像CCD15、照明灯16和视频开发板17，采用微光成像技术，既可以采集正常海况下的视频数据，也可以实现在浑浊水域的水下图像采集，提高水下图像质量，便于水下图像识别与处理。

进一步的，本实施例中的永磁吸附机构9采用锅磁吸盘，每条履带板7上均匀分布有32个锅磁吸盘。

进一步的，本实施例中的第一转轴10与所述连接板12的一端固定连接，所述第一转轴10由第二直流电机驱动，第二转轴11与所述连接板12的另一端固定连接，所述第二转轴11由第三直流电机驱动。

进一步的，本实施例中的下箱体2或上箱体3上连接有RS485数据传输线，下箱体2或上箱体3通过RS485数据传输线与便携式一体化操控台连接，便携式一体化操控台包括用于控制履带式驱动机构1和上箱体运动控制机构4的控制单元，以及用于显示水下图像视频信息的显示单元。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应视为包含在本实用新型的保护范围之内。