姿态调整方法及系统与流程

本申请涉及深海探测领域，具体地，涉及一种姿态调整方法及系统。

背景技术：

在潜水器结构中，框架是潜水器设备的载体，是用于安装固定舱体、蓄电池等深海潜水器设备的空间结构，也是潜水器布放回收和甲板系固的主要承力结构。而现有潜水器，如“蛟龙号”的框架结构，都是将舱体整体嵌入在框架结构当中，并且框架结构中设置了很多肋位的横框架结构和双层底结构。这样使得框架整体结构过为庞大，潜水器整体重量增大，对潜水器的下潜和上浮的要求也更高。

在深海的环境中，潜水器需要沿着海底的地形移动，由于海底的形状并非完全规则，为了获得最佳的对海底观测的效果，必须要求潜水器适当倾斜，以匹配海底地形。

图1为现有技术中调整潜水器浮心系统的结构示意图，如图1所示，现有技术中使用以水银为核心介质的调节系统，它主要由艏艉纵倾调节罐、液压控制箱(油泵、油马达以及各阀件均在其中)、压力补偿器、水银截止阀、以及管路系统组成。艏艉纵倾调节罐内上部充满液压油，下部充满水银。该结构较为复杂，且水银对环境影响较大。

技术实现要素：

本申请实施例中提供了一种姿态调整方法系统，结构简单，操作过程安全度高。

第一个方面，本申请实施例的提供了一种姿态调整方法，包括：

获取潜水器的当前姿态信息；

根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，在根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置之前，所述方法还包括：

根据所述当前姿态信息生成控制指令；

所述根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置，包括：

根据所述控制指令，调整电池组件的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述控制指令为第一指令，所述第一指令表示移动电池组件；

所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：

根据所述第一指令，在预设的移动范围内，调整所述电池组件的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，根据所述第一指令，调整所述电池组件的位置，包括：

根据所述潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定所述电池组件的第一移动距离；

根据所述第一指令，将所述电池组件的位置移动所述第一移动距离。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，在所述根据所述当前姿态信息生成控制指令之前，所述方法还包括：

接收紧急抛载锁定信息。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；所述控制指令为第二指令，所述第二指令表示抛载所述第一电池组件；

所述根据所述控制指令，调整电池组件的位置，包括：

根据所述第二指令、所述紧急抛载锁定信息调整所述电池组件的位置直至所述第一电池组件脱离所述潜水器。

第二个方面，本申请实施例还提供了一种姿态调整新系统，包括：

获取单元，用于获取潜水器的当前姿态信息；

电池移动组件，用于根据所述潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述系统还包括：

指令生成单元，用于根据所述当前姿态信息生成控制指令；

所述电池移动组件，具体用于：根据所述控制指令，调整电池组件的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述控制指令为第一指令，所述第一指令表示移动电池组件；

所述电池移动组件，具体用于：

根据所述第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述电池移动组件，具体用于：

根据所述潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定所述电池组件的第一移动距离；

根据所述第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置的位置移动所述第一移动距离。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述系统还包括：

紧急抛载确定组件，用于接收紧急抛载按钮发送的紧急抛载锁定信息。

如上所述的方面及任意一种可能的实现方式，本发明实施例还提供一种实现方式，所述电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；所述控制指令为第二指令，所述第二指令表示抛载所述第一电池组件；

所述电池移动组件，具体用于：

根据所述第二指令、所述紧急抛载锁定信息调整所述电池组件的在第一承载板上的位置，直至所述第一电池组件脱离所述潜水器。

采用本发明实施例提供的姿态调整方法及系统，通过获取潜水器的当前姿态信息，来调整电池组件的位置，进而通过电池组件的位置变化，来实现对潜水器浮心位置调整的效果，本发明实施例中的姿态调整方法使用的姿态调整系统结构简单，操作过程安全度高，对环境污染很小，解决了现有技术中，调整潜水器浮心设备的结构较为复杂，且使用水银对环境影响较大的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中调整潜水器浮心系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的电池移动组件与电池装配的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的电池移动组件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的电池移动组件对电池进行抛载的过程示意图；

图6为本申请实施例提供的电池移动组件对电池进行抛载的过程示意图；

图7为本发明实施例提供的姿态调整方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的姿态调整方法的另一流程图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在潜水器出现渗漏、且其他上浮压载均已抛弃或上浮压载无法抛载的情况下，需要采取紧急措施来让潜水器安全上浮。根据潜水器的设计要求，可采用抛掉低压电池的方案来作为应急抛载。

图2为本申请实施例提供的潜水器的结构示意图，如图2所示，本实施例提供一种姿态调整系统，包括装载舱和框架结构2，框架结构2与装载舱相连，装载舱位于潜水器整体的一端，框架结构2位于另一端。

其中，装载舱可以为由钛合金材料制成的空心壳体，壳体内部的空心部分作为容纳空间，乘员可进入容纳空间中。装载舱的形状可以为球形或橄榄形；或者装载舱的中间部分为圆柱，两端为半球形；或者，装载舱还可以为其它的形状。本实施例以球形结构的装载舱为例，对框架结构的实现方式进行详细说明。

框架结构2包括框架主体，框架主体包括：依次竖直排列的至少两个侧板21，相邻的两个侧板21之间留有间隙。至少两个侧板21的前端与装载舱相连，两个侧板21前端之间的距离小于装载舱的直径。

框架结构2还包括：电池组件3和电池移动组件4。其中，电池移动组件4设置在侧板21上，用于调整电池组件3的位置。

调整电池组件3的位置具体可以调整电池组件3沿潜水器纵向方向的位置，进而调整潜水器两端的力矩，实现姿态调整。具体的，电池移动组件4能够驱动电池组件3向潜水器的前方移动，以增大潜水器前端的力矩；或者电池移动组件4驱动电池组件3向潜水器的后方移动，以增大潜水器后端的力矩。

上述电池移动组件4调节电池组件3位置的驱动方式，可以有多种实现方式，例如：可采用液压推动、气动推动或电驱动推动的方式，对电池组件3施加推力或拉力，以使电池组件3能够相对于框架主体移动。电池移动组件4的具体结构也可以采用多种方式来实现。电池移动组件4可以直接推动电池组件3移动，也可以推动中间部件移动进而带动电池组件3移动。

图3为本申请实施例提供的电池移动组件与电池装配的结构示意图，图4为本申请实施例提供的电池移动组件的结构示意图。如图3至图4所示，电池移动组件4包括导向件41、驱动件42和第一承载板43。

其中，导向件41的数量为两个，对称设置在框架主体的两侧，具体是连接在两侧的侧板21的内表面。两个导向件41相对的侧面设有导向槽411，导向槽411沿纵向方向延伸。

第一承载板43相对的两侧边滑设于导向槽411内。第一承载板43用于承载电池组件3。

驱动件42设置在框架主体上，与第一承载板43相连，用于驱动第一承载板43沿着导向件41前后移动，进而带动电池组件3前后移动。

进一步的，电池移动组件4还包括：支撑件44。支撑件44沿横向方向连接在两个导向件41的前端，一方面用于对两个导向件41进行支撑和固定，另一方面可以用于固定驱动件42。

驱动件42可以采用气动的原理，例如：驱动件42为气缸，气缸的壳体固定在支撑件44上。活塞杆45的一端滑设于气缸内，另一端位于气缸外部与第一承载板43相连。气缸可驱动活塞杆45直线运动，进而推动第一承载板43前后移动。或者，活塞杆45中位于气缸外部的一端直接与电池组件3相连，直接推动电池组件3相对于第一承载板43前后移动。

或者，驱动件42可采用液压驱动的原理，例如：驱动件42为液压缸，液压缸的壳体固定在支撑件44上。活塞杆45的一端滑设于液压缸内，另一端位于液压缸外部与第一承载板43相连或直接与电池组件3相连。

再或者，驱动件42还可以采用电力驱动的原理，例如：驱动件42为驱动电机，采用齿轮组分别与驱动电机和推杆相连，用于将驱动电机的转动转换为推杆的直线运动，推杆的端部与第一承载板43相连或直接与电池组件3相连。

针对潜水器中设置的用电设备所需的工作电压的不同，可以将电池组件3设置为输出电压幅值较低的电池组的第一电池组件。另外，还设置有输出电压幅值较高的电池组，称之为：第二电池组件5。第一电池组件和第二电池组件5的电压幅值的高低均是相对的，并不限定为绝对的数值。第一电池组件、第二电池组件5均与潜水器中的用电设备通过防水导线相连，各电池组件与防水导线之间通过水密接头相连。水密接头可采用本领域常用的结构，能实现快速插拔且防水性较好。

另外，采用第二承载板46用于支撑第二电池组件5。第二承载板46沿横向方向的两端滑设于导向槽411内，第二承载板46位于第一承载板43的前方，与第一承载板43相连。

上述驱动件42具体采用液压缸体，其壳体固定在支撑件44上。活塞杆45位于液压缸体外部的一端与第二承载板46相连，用于驱动第二承载板46在导向槽411内滑动，并带动第二电池组件5前后移动。第二承载板46对第一承载板43施加拉力或推力，以带动第一承载板43在导向槽411内滑动，进而带动电池组件3前后移动。

支撑件44连接在两个导向件41的前端，也限制了各承载板的前端移动距离，使得各承载板不能从导向件41的前端脱离。两个导向件41的后端是自由的，导向槽411向后方一直延伸至导向件41的后端。则第一承载板43和第二承载板46向后滑动可脱离导向件41。假设活塞杆45与第二承载板46铰接，则第二承载板46和第一承载板43向后滑动脱离导向件41之后，两个承载板相对于活塞杆45向下翻转，使得第一电池组件和第二电池组件5向下掉落，与水密接头分离，实现对各电池组件进行抛载，能够在潜水器需要紧急上浮的时候，增大潜水器的浮力，促使潜水器快速上浮，提高了安全性。

具体的，第一承载板43与第二承载板46之间可通过转轴47相连，以使第一承载板43与第二承载板46之间能够相对转动。驱动件42驱动两个承载板一起向后移动，当第一承载板43移动至脱离导向件41，则第一承载板43向下翻转，第一电池组件掉落，实现对第一电池组件进行抛载。之后，可采用相应的降压电路，对第二电池组件5的输出电压进行降压后提供给原本与第一电池组件对应的用电设备使用。

或者，若将第一电池组件抛载之后，仍然不满足上浮要求，则可驱动第二承载板46继续向后移动，直至与导向件41脱离，以使第二电池组件5被抛载。可以理解的是，可在框架主体上或载人舱内设置额外的电池组件，为用电设备进行供电。

当潜水器产生艏倾或艉倾时，例如：在位于潜水器前端的机械手进行伸展运动的过程中，可驱动第一电池组件前后移动，以改变潜水器的重心来调节潜水器的纵倾角度。例如：当潜水器出现艏倾时，通过驱动件42驱动第一电池组件和第二电池组件5向后移动；当潜水器出现艉倾时，通过驱动件42驱动第一电池组件和第二电池组件5向前移动。

综上，潜水器的电池移动组件具备两个功能，有两种不同运动方式：一种是在导向槽411的正常移动范围内前后移动电池来实现潜水器的纵倾调节；另一种是向后移动，推移第一电池组件超出导向槽411的正常移动范围以使第一电池组件被抛载，以增大潜水器的浮力。

进一步的，在第一承载板43远离第二承载板46的后端设置有止档部431，止档部431可以为沿竖直方向向上凸起的结构，用于阻挡第一电池组件向后滑动。避免在潜水器正常工作状态下，因水阻力或惯性导致第一电池组件倾倒、滑动甚至掉落的问题出现。

进一步的，在第一承载板43远离第二承载板46的后端设置有止档部431，止档部431可以为沿竖直方向向上凸起的结构，用于阻挡第一电池组件向后滑动。避免在潜水器正常工作状态下，因水阻力或惯性导致第一电池组件倾倒、滑动甚至掉落的问题出现。

或者，还可以采用电磁吸附机构用于在正常状态下产生磁力以固定第一电池组件、以及在紧急状态下消除磁力而使第一电池组件能够被抛载，进一步避免因水阻力或惯性导致第一电池组件倾倒、滑动甚至掉落的问题出现。

下面结合附图对电池组件3的抛载过程进行详细说明：

图5至图6为本申请实施例提供的电池移动组件对电池进行抛载的过程示意图，如图5所示，潜水器处于第一状态，第一状态，可以为潜水器处于正常的工作状态，在该状态下，潜水器在水下能够执行正常的作业任务，例如：上浮、下潜、移动、抓取物体等。第一承载板43和第二承载板46位于最前端靠近支撑件44。第一电池组件和第二电池组件5均通过水密接头和防水导线与相应的用电设备相连。

如图6，潜水器处于第二状态，第二状态可以为紧急状态，指的是潜水器发生渗水、潜水器中的某个部件发生故障或失效而影响潜水器正常工作，潜水器必须立即上浮至水面。驱动件42驱动活塞杆45伸出，并推动第一承载板43和第二承载板46向后方移动，直至第一承载板43的后端与导向件41的后端齐平。第一电池组件、第二电池组件5分别随着第二承载板46和第一承载板43同步移动。

活塞杆45继续推动第一承载板43和第二承载板46向后方移动，第二承载板46的大部分伸出导向件41。

活塞杆45继续推动第一承载板43和第二承载板46向后方移动，第一承载板43全部伸出导向件41。电池组件3的重力作用使得第一承载板43向下翻转，第一电池组件掉落且与水密接头断开，完成抛载。

电池移动组件4的动作可以由控制器来控制，该控制器可以设置在装载舱内，也可以设置在框架结构2上。控制器与相应的传感器相连，例如：在框架结构2上或装载舱内设置速度传感器、加速度传感器、俯仰角度传感器，与控制器电连接。控制器获取传感器发送的检测信号，并根据该检测信号进行判断。当控制器判断出当前潜水器的姿态不满足设定要求时，控制向电池移动组件4发送控制信号，以触发电池移动组件4动作，驱动件42驱动各承载板前后移动，进而带动各电池组前后移动，以对潜水器的姿态进行调整。当控制器判断出当前上浮速度或加速度不满足设定值时，控制驱动件42驱动各承载板向后移动，直至第一承载板43脱离导向件41，将第一电池组件抛载，以减轻框架结构2的重量，进而提高上浮速度。

或者，控制器也可以作为电池移动组件4的其中一部分，与电池移动组件4中的相应部件相连，以实现对第一电池组件进行抛载的功能。

或者，电池移动组件4的操控也可以由装载舱内的乘员来完成，即：可以在装载舱内设置手动阀，乘员将手动阀打开，能够触发电池移动组件4动作。

可以理解的是，潜水器的框架结构2中仍然可以设有压载块。当潜水器需要紧急上浮时，可先将压载块抛载，若全部压载块都被抛载但仍然不满足上浮要求或者压载块抛载失败时，再启动抛载第一电池组件；或者，若能够提前确定潜水器需要减轻的重量，则可以将压载块和第一电池组件一起抛载，以减轻减水器的重量，加快上浮速度。

图7为本发明实施例提供的姿态调整方法的流程图，如图7所示，本发明实施例中的姿态调整方法，具体可以包括如下步骤：

101、获取潜水器的当前姿态信息。

在本发明实施例中，姿态调整系统包括电池组件摆放平台、紧急抛载锁定按钮、电池移动组件等，其中，电池移动组件与电池组件摆放平台连接，通过电池移动组件可以控制电池组件摆放平台进行运动，进而移动电池组件摆放平台上摆放的电池组件。

由于深海环境的限制，经常需要根据海底地形地貌，调整姿态。以及，在某些情况下，还会因为观察目标、使用机械手作业等等需求，需要将潜水器调整至最合适的俯仰角度，要随时注意调整潜水器的姿态。为了根据潜水器的姿态来进行调整，首先需要了解潜水器当前的姿态，在本发明实施例中，通过姿态测量系统来确定潜水器当前的姿态信息。在本发明实施例中，潜水器当前的“姿态”，指的是“俯仰角”，通过姿态测量系统来确定潜水器当前的姿态信息指代的是通过姿态测量系统来确定潜水器当前的俯仰角。

102、根据潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

在实际应用中，电池组件位置，有一个预设的初始零位。在设计时候，已经假定了电池组件在初始零位的时候，潜水器是处于水平状态，即俯仰角为零。但是实际上，由于生产制造等种种原因，实际潜水器在生产出来之后，电池组件即使置于预设零位，潜水器也未必是水平状态。因此，需要根据潜水器在入水后的当前姿态信息，根据实际情况来调整电池的位置，进而对潜水器的浮心位置进行调整。

由于电池组件的重量很大，因此，电池组件的移动对潜水器浮心位置的变化影响较大。具体的，电池移动组件可以通过操控电池摆放平台的推杆，推动滑板滑动，进而调整电池组件的位置。电池移动组件能够驱动电池组件向潜水器的前方移动，以增大潜水器前端的力矩；或者电池移动组件驱动电池组件向潜水器的后方移动，以增大潜水器后端的力矩。

在另一个实现过程中，电池移动组件还可以包括旋转控制阀，通过旋转的角度来控制电池组件移动的距离。旋转控制阀在旋转过程中发送指令，使得电池移动组件随时监控以及接收旋转控制阀发送的指令，进而根据指令移动电池。

图8为本发明实施例提供的姿态调整方法的另一流程图，如图8所示，本发明实施例中的姿态调整方法，在步骤102之前，还可以包括如下步骤：

103、根据当前姿态信息生成控制指令。

则，步骤102可以具体为“根据控制指令，调整电池组件的位置”。

在一个具体的应用中，控制指令可以为第一指令，第一指令表示移动电池组件。当生成第一指令，在预设的移动范围内，调整电池组件的位置。在本发明实施例中，电池组件的移动范围与第一承载板的长度对应，即在第一承载板长度范围内移动，调整电池组件的位置。

在具体实施时，可以采用以下方式来根据潜水器当前的俯仰角、电池重量、潜水器总重量，确定电池组件的第一移动距离：

首先通过潜水器当前的俯仰角，以及目标俯仰角，确定变化的俯仰角，然后可以根据下述公式进行计算：

δθ＝θ-θ0

其中，δθ是变化的俯仰角，其值为“调整后需要达到的目标俯仰角”减去“当前俯仰角”。θ为目标俯仰角，θ0为当前俯仰角。

其中，m为电池组件重量，m为包含电池组件在内的潜水器总重量，x为第一移动距离，θ是变化的俯仰角，k是一个常数。

具体地，在本发明实施例中，潜水器俯仰角常用调整范围为±15°之间。例如，潜水器当前的俯仰角为潜水器在水下实际的俯仰角为5°，潜水员想调整潜水器的目标俯仰角变成10°，则δθ为5，进而通过上述公式，就可以根据需要调整的俯仰角度θ来确定电池组件的第一移动距离。

在具体的实际应用中，k受到潜水器重量、重心与浮心高度的共同作用，但是对于同一个潜水器，这个系数是一定的，不会发生变化的。在潜水器测试过程中，这个系数，是可以被测量出来的。

再根据第一指令，将电池组件的位置移动第一移动距离。

本发明实施例提供的姿态调整方法，通过获取潜水器的当前姿态信息，来调整电池组件的位置，进而通过电池组件的位置变化，来实现对潜水器浮心位置调整的效果，本发明实施例中的姿态调整方法使用的姿态调整系统结构简单，操作过程安全度高，对环境污染很小，解决了现有技术中，调整潜水器浮心设备的结构较为复杂，且使用水银对环境影响较大的问题。

前述内容是通过调整电池组件的位置来达到调整潜水器浮心的位置，在实际应用中，还可能会出现更严峻的情况，例如，在潜水器出现渗漏、且其他上浮压载均已抛弃或上浮压载无法抛载的情况下，需要采取紧急措施来让潜水器安全上浮。根据潜水器的设计要求，可采用抛掉低压电池组件的方案来作为应急抛载。

在另一个具体的应用中，电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；在接收紧急抛载锁定信息后，生成第二控制指令。控制指令为第二指令，第二指令表示抛载第一电池组件。

可以理解的是，在本发明实施例中，为了防止发生误操作，在紧急情况下，需要开启紧急抛载锁定按钮，当紧急抛载锁定按钮开启后，姿态调整系统会接收到紧急抛载锁定信息，该状态信息代表需要采取紧急措施，此时，生成的指令为第二指令，第二指令表示抛载第一电池组件，根据第二指令、紧急抛载锁定信息调整电池组件的位置直至第一电池组件脱离潜水器。

具体地，本实施例的电池组件摆放平台在第二指令时的工作过程为详见前述说明。

为了实现前述方法内容，本发明实施例还提供一种姿态调整系统，包括：获取单元和电池移动组件。

获取单元，用于获取潜水器的当前姿态信息。

电池移动组件，用于根据潜水器的当前姿态信息，调整电池组件的位置。

以及，指令生成单元，用于根据当前姿态信息生成控制指令。

在一个具体的实现过程中，电池移动组件，具体用于：根据控制指令，调整电池组件的位置。

具体地，控制指令为第一指令，第一指令表示移动电池组件；

电池移动组件，具体用于：根据第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置。

具体地，电池移动组件，具体用于：

根据潜水器当前的俯仰角、电池组件重量、潜水器总重量，确定电池组件的第一移动距离；

根据第一指令，调整电池组件在第一承载板上的位置的位置移动第一移动距离。

在一个具体的实现过程中，系统还包括：

紧急抛载确定组件，用于接收紧急抛载按钮发送的紧急抛载锁定信息。

具体地，电池组件包括第一电池组件和第二电池组件；控制指令为第二指令，第二指令表示抛载第一电池组件；

电池移动组件，具体用于：

根据第二指令、紧急抛载锁定信息调整电池组件的在第一承载板上的位置，直至第一电池组件脱离潜水器。

本发明实施例提供的姿态调整系统，通过获取单元获取潜水器的当前姿态信息，以及第一接收单元接收旋转控制阀发送的指令，来通过调整单元调整电池组件的位置，进而通过电池组件的位置变化，来实现对潜水器浮心位置调整的效果，本发明实施例中的姿态调整方法使用的姿态调整系统结构简单，操作过程安全度高，对环境污染很小，解决了现有技术中，调整潜水器浮心设备的结构较为复杂，且使用水银对环境影响较大的问题。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。