专利名称：一种登机桥的行走机构及其控制方法
技术领域：
本发明涉及登机桥结构和登机桥控制方法，更具体地说，涉及一种登机桥的行走机构及其控制方法。
背景技术：
目前，机场所使用的旅客登机桥大部分采用单点支撑的双轮行走机构，这种类型的登机桥桥可服务普通飞机的舱门，如果用于服务具有双层机舱飞机的上层舱门时，由于上层舱门高度较高，这种单点支撑双轮行走机构的登机桥在行走过程中晃动量会较大，使登机桥难以满足相关标准要求。为解决这一问题，出现了如图1所示的具有四轮行走机构的登机桥，该种类型的登机桥行走轮有两组，分布在行走机构横梁的两侧，每组两个行走轮，每组行走轮的转向和行走分别由两个电机进行驱动。该种行走机构存在以下缺陷1.结构较复杂，容易出现机械方面的故障；2.控制方式较复杂，容易出现控制方面的故障。
发明内容
本发明要解决的技术问题之一在于，针对现有技术的上述登机桥双轮行走机构结构较复杂的缺陷，提供一种登机桥的行走机构。
本发明要解决的技术问题之二在于，针对现有技术的上述登机桥双轮行走机构控制方式复杂的缺陷，提供一种登机桥的行走机构控制方法。
本发明解决其技术问题之一所采用的技术方案是构造一种登机桥的行走机构，包括行走轮横梁、分别转动连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，所述行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，所述铰接的铰接点位于该下横梁上，其特征在于，所述行走机构还包括分别对所述4个行走轮进行轮边驱动的4台驱动装置。
在本发明所述的登机桥的行走机构中，所述驱动装置包括减速器和与该减速器连接的原动机。
在本发明所述的登机桥的行走机构中，所述减速器为轮边减速器，所述下横梁为中空结构，所述原动机安装在所述下横梁中空结构中。
在本发明所述的登机桥的行走机构中，所述原动机为电机或液压马达。
在本发明所述的登机桥的行走机构中，还包括设置在与所述行走轮横梁相临近的所述回转支撑的结构上的角度传感器，该角度传感器与登机桥控制系统信号连接。
本发明解决其技术问题之一所采用的技术方案是提供一种登机桥行走机构的控制方法，所述登机桥行走机构包括行走轮横梁、分别连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，所述行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，所述铰接的铰接点位于该下横梁上，所述行走机构还包括4台驱动装置，该4台驱动装置分别对所述4个行走轮进行轮边驱动，其特征在于，所述控制方法包括前进后退控制和转向控制，所述前进后退控制包括操作4台驱动装置驱动4个行走轮同向转动，转速相同，同时向前或向后转动；所述转向控制包括如下步骤a.右转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的左侧行走轮前进、右侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的右侧行走轮前进、左侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本垂直时，控制驱动装置停止转动；b.控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的行走轮转向相同、转速相同，使登机桥转动需要的角度后，控制驱动装置停止转动；c.左转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的左侧行走轮后退、右侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动到与登机桥通道基本垂直时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动每组行走轮组的右侧行走轮后退、左侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动。
在本发明所述的登机桥行走机构的控制方法中，所述登机桥行走机构还包括设置在所述回转支撑上的角度传感器，其特征在于，所述转向控制还包括从所述角度传感器上读取所述行走轮组的实际转向角。
实施本发明的一种登机桥的行走机构及其控制方法，具有以下有益效果1.结构简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率；2.控制方法简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率，降低了登机桥的维修成本。
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中图1是现有登机桥行走机构的结构示意图；图2是登机桥整体结构示意图；图3是为本发明登机桥的行走机构及升降机构示意图；图4是本发明登机桥行走机构一种实施例的放大图。
具体实施例方式
如图2、图3所示，登机桥1的通道11通过升降机构12支承在行走机构13上。
如图4所示是本发明登机桥行走机构的一种实施例。行走机构13包括行走轮横梁131、回转支撑133和行走轮组2。在行走轮横梁131两侧下方，分别转动连接有两套回转支撑133。在回转支撑133与行走轮横梁131相临的结构上，设置与登机桥控制装置信号连接的角度传感器132，以感应回转支撑133相对于行走轮横梁131的转动角度。回转支撑133的下端与行走轮组2的下横梁134通过销轴135铰接。
行走轮组2包括下横梁134、分别转动连接在下横梁134两端的行走轮137，对应每个行走轮137设置一台电机139，电机139通过轮边减速器138驱动行走轮137。下横梁134为中空结构，电机139安装在下横梁134的中空结构中。电机139也可采用液压马达来代替。
在另一实施例中，行走轮137直接由带减速装置的减速电机或减速液压马达进行轮边驱动，减速电机或减速液压马达设置在中空的下横梁134中，或设置在下横梁134外，减速电机或减速液压马达将转动通过传动装置传递给行走轮137的中心轴。
在另一实施例中，行走轮137由设置在下横梁134的中空结构中的减速器和设置在下横梁134中空结构外的电机或液压马达驱动，或将驱动行走轮137的减速器和电机或液压马达均设置在下横梁134的结构之外。
行走机构13的前进后退控制和转向控制按如下方法进行前进后退控制控制4个行走轮同向转动，转速相同，同时向前转动实现前进控制，同时向后转动实现后退控制；转向控制a.右转向时，控制驱动装置驱动每组行走轮组的左侧行走轮前进、右侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动每组行走轮组的右侧行走轮前进、左侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本垂直时，控制驱动装置停止转动；b.控制驱动装置驱动每组行走轮组的行走轮转向相同、转速相同，使登机桥转动需要的角度后，控制驱动装置停止转动；c.左转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的左侧行走轮后退、右侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动每组行走轮组的右侧行走轮后退、左侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥基本通道平行时，控制驱动装置停止转动。
转向控制还包括从角度传感器132上读取行走轮组2的实际转向角来进行控制。
权利要求
1.一种登机桥的行走机构，包括行走轮横梁、分别转动连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，所述行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，所述铰接的铰接点位于该下横梁上，其特征在于，所述行走机构还包括分别对所述4个行走轮进行轮边驱动的4台驱动装置。
2.根据权利要求1所述的登机桥的行走机构，其特征在于，所述驱动装置包括减速器和与该减速器连接的原动机。
3.根据权利要求2所述的登机桥的行走机构，其特征在于，所述减速器为轮边减速器，所述下横梁为中空结构，所述原动机安装在所述下横梁中空结构中。
4.根据权利要求2或3所述的登机桥的行走机构，其特征在于，所述原动机为电机或液压马达。
5.根据权利要求4所述的登机桥的行走机构，其特征在于，还包括设置在与所述行走轮横梁相临近的所述回转支撑的结构上的角度传感器，该角度传感器与登机桥控制系统信号连接。
6.一种登机桥行走机构的控制方法，所述登机桥行走机构包括行走轮横梁、分别连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，所述行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，所述铰接的铰接点位于该下横梁上，所述行走机构还包括4台驱动装置，该4台驱动装置分别对所述4个行走轮进行轮边驱动，其特征在于，所述控制方法包括前进后退控制和转向控制，所述前进后退控制包括操作4台驱动装置驱动4个行走轮同向转动，转速相同，同时向前或向后转动；所述转向控制包括如下步骤a.右转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的左侧行走轮前进、右侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的右侧行走轮前进、左侧行走轮后退且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本垂直时，控制驱动装置停止转动；b.控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的行走轮转向相同、转速相同，使登机桥转动需要的角度后，控制驱动装置停止转动；c.左转向时，控制驱动装置驱动所述每组行走轮组的左侧行走轮后退、右侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动到与登机桥通道基本垂直时，控制驱动装置停止转动；右转向时，控制驱动装置驱动每组行走轮组的右侧行走轮后退、左侧行走轮前进且两者转速相同，使行走轮组原地转动；当行走轮组下横梁转动到与登机桥通道基本平行时，控制驱动装置停止转动。
7.根据权利要求6所述的登机桥行走机构的控制方法，所述登机桥行走机构还包括设置在所述回转支撑上的角度传感器，其特征在于，所述转向控制还包括从所述角度传感器上读取所述行走轮组的实际转向角。
全文摘要
本发明涉及一种登机桥的行走机构及其控制方法，该行走机构包括行走轮横梁、分别转动连接在该行走轮横梁两端下方的两个回转支撑和分别与该回转支撑下端铰接的两组行走轮组，行走轮组包括下横梁和分别转动连接在该下横梁两端的两个行走轮，铰接的铰接点位于下横梁上，该行走机构还包括分别对所述4个行走轮进行轮边驱动的4台驱动装置；该控制方法前进后退控制和转向控制，通过控制4台驱动装置的转动方向和转速，实现登机桥的转向和前进后退操作。本发明结构简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率；控制方法简单，降低了登机桥行走机构发生故障的概率，降低了登机桥的维修成本。
文档编号B64F1/00GK1955072SQ200510100860
公开日2007年5月2日 申请日期2005年10月27日 优先权日2005年10月27日
发明者向卫 申请人:中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司