一种全折叠结构六旋翼无人机的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种多旋翼的无人机，特别涉及一种悬臂和起落架都可以折叠的全折叠结构六旋翼无人机。

背景技术：

目前的无人机大多是多轴无人机，如四轴、六轴等，整机起飞重量很小，但是悬臂展开却很大，给无人机的运输、携带及保存等带来一定困难。例如，cn204587305u公开了一种多功能可折叠式八旋翼电动无人机，主要解决现有旋翼电动无人飞机用途单一、结构复杂、整机运输困难的问题。上述现有技术的无人机的八个旋翼等角度围绕机体设置，导致机体上搭载的应用载荷只能设置于机体正下方，且由于各方向都受到旋翼的阻挡，搭载的载荷只能向下开展作业，无法向斜上方发射武器或者进行观测，只能适合于其说明书中所述的向无人机的下方进行喷洒等作业。

为解决上述技术问题，cn207550499u提出了一种电动无人机，包括机身、两个起落架以及由八个连接在所述机身上的悬臂支撑的八个电机，其中机身下方设置有一个纵向载荷通道，纵向载荷通道的两侧分别对称设置有第一组四个悬臂以及第二组四个悬臂。该现有技术的电动无人机通过在机身下方设置一个没有遮挡的纵向载荷通道，可以方便设置光电吊仓和武器发射筒等载荷，避免观测和武器发射的时候与悬臂和螺旋桨等发生干涉，影响使用和作战效能，提高了无人机的应用范围。另外，该现有技术通过设定优化的整体布局结构，降低了折叠之后的体积，便于无人机的低成本运输。

上述现有技术有效克服了现有技术的缺陷，但是仍然存在改进的余地。尤其是当需要进一步缩小无人机的折叠体积以便于快速拆装、运输的时候，现有无人机的折叠结构仍具有进一步改进的空间。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种全折叠结构六旋翼无人机，以减少或避免前面所提到的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种全折叠结构六旋翼无人机，包括机身、可折叠的起落架以及支撑电机的可折叠的悬臂系统，每个电机均带有螺旋桨，所述悬臂系统包括从所述机身的头尾两侧斜向外伸出的四个第一悬臂，以及从所述机身的中部两侧向外伸出的两个第二悬臂；位于所述机身的同一侧的两个第一悬臂可彼此相对地进行折叠；所述第二悬臂被一个第三折叠机构分隔成后臂部分和前臂部分；所述前臂部分可靠拢所述后臂部分折叠，所述后臂部分可靠拢所述机身的侧壁折叠，并将所述前臂部分夹持在所述后臂部分和所述机身的侧壁之间；所述可折叠的起落架包括位于机身的一侧的第一折叠支架，以及与第一折叠支架对应的位于机身的另一侧的第二折叠支架，所述第一折叠支架和第二折叠支架之间连接有两个拉杆；所述第一折叠支架可朝向所述第二折叠支架折叠至与所述拉杆平行的状态；所述第二折叠支架可朝向所述第一折叠支架折叠至与所述拉杆平行的状态。

优选地，所述第一悬臂的末端支撑的螺旋桨位于所述第一悬臂的上方并朝上布置，所述第二悬臂的末端支撑的螺旋桨位于所述第二悬臂的下方并朝下布置。

优选地，所述第一悬臂与所述机身连接处设置有第一折叠机构，所述机身的同一侧的两个第一悬臂可通过所述第一折叠机构折叠。

优选地，所述第二悬臂与所述机身连接处设置有第二折叠机构；所述悬臂的中部设置有第三折叠机构；所述后臂部分可通过所述第二折叠机构折叠，所述前臂部分可通过所述第三折叠机构折叠。

优选地，所述第二悬臂在所述机身上的垂直安装位置低于所述第一悬臂在所述机身上的垂直安装位置。

优选地，所述第一折叠支架在与所述拉杆连接的位置的下方设置有第四折叠机构，所述第一折叠支架可通过所述第四折叠结构折叠；所述第二折叠支架在与所述拉杆连接的位置的下方设置有第五折叠结构，所述第二折叠支架可通过所述第五折叠结构折叠。

优选地，所述第四折叠机构与所述拉杆的垂直距离小于所述第五折叠机构与所述拉杆的垂直距离。

优选地，所述第一折叠支架折叠后紧邻所述拉杆；所述第二折叠支架折叠后紧邻所述第一折叠支架，并将所述第一折叠支架夹持在所述第二折叠支架和所述拉杆之间。

本申请的全折叠结构六旋翼无人机中，悬臂系统的六个悬臂可以分别以一段及两段方式折叠，同时起落架的两个折叠支架也可以彼此相对进行折叠，使得本申请的六旋翼无人机整体上可以获得更小的结构尺寸，因而可以大大降低无人机的体积，便于无人机的储运。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中，

图1显示的是根据本实用新型的一个具体实施例的全折叠结构六旋翼无人机的立体结构示意图；

图2和图3以不同视角显示了图1所示全折叠结构六旋翼无人机的折叠状态示意图；

图4显示的是根据本申请的一个具体实施例的可折叠的起落架的示意图；

图5和图6以不同视角显示了图4所示可折叠的起落架的折叠状态示意图。

具体实施方式

为了对本实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式。其中，相同的部件采用相同的标号。

正如背景技术所述，本申请针对现有技术cn207550499u中公开的电动无人机的不足，提出了一种改进结构的全折叠结构六旋翼无人机，可以获得更小的结构尺寸，而且无人机的折叠体积更小，以便于快速拆装和运输。

亦即，为达到上述目的，本申请提供了一种全折叠结构六旋翼无人机，如图1-3所示，其中，图1显示的是根据本实用新型的一个具体实施例的全折叠结构六旋翼无人机的立体结构示意图；图2和图3以不同视角显示了图1所示全折叠结构六旋翼无人机的折叠状态示意图。

参见图1-3，本申请的全折叠结构六旋翼无人机包括机身1、两个可折叠的起落架2以及支撑电机4的可折叠的悬臂系统3，每个电机4均带有螺旋桨5。机身1总体上呈长条形，下方设置有一个纵向载荷通道6，如图1虚线所示，机身1平行于纵向载荷通道6设置。通过在全折叠结构六旋翼无人机的机身1的下方设置一个没有遮挡的纵向载荷通道6，有利于设置光电吊仓和武器发射筒等载荷，避免观测和武器发射的时候与悬臂系统3和螺旋桨5等发生干涉，影响使用和作战效能，提高了无人机的应用范围。另外，由于设置了纵向载荷通道6，悬臂系统3及其上的电机4等结构分布在纵向载荷通道6的两侧，即机身1的两侧，由此可以在机身纵向获得更大范围的载荷挂载点，易于扩展载荷布局。

本申请与现有技术的一个不同点的是，本申请的全折叠结构六旋翼无人机的悬臂系统3是可折叠的，其包括从机身1的头尾两侧斜向外伸出的四个第一悬臂31，以及从机身1的中部两侧向外伸出的两个第二悬臂32，其中，第一悬臂31的末端支撑的螺旋桨5位于第一悬臂31的上方并朝上布置，第二悬臂32的末端支撑的螺旋桨5位于第二悬臂32的下方并朝下布置。

本申请的全折叠结构六旋翼无人机，四个斜向外伸出的第一悬臂31之间的间距最大，其上的螺旋桨5之间不会产生干涉的问题，因而四个第一悬臂31上的螺旋桨5均可以朝上布置。两个第二悬臂32位于机身1的中部，与同侧的两个第一悬臂31之间的间距相对较小，其上的螺旋桨5容易与相邻的第一悬臂31上的螺旋桨干涉，因而两个第二悬臂32上的螺旋桨5朝下布置可以减少干涉，有利于缩减悬臂的长度，无人机整体上可以获得更小的结构尺寸，因而可以大大降低无人机的体积，便于无人机的储运。

进一步地，第一悬臂31和第二悬臂32上的螺旋桨5反向设置，进一步有利于无人机的折叠。如图2和3所示，其中，第一悬臂31与机身1连接处设置有第一折叠机构11，位于机身1的同一侧的两个第一悬臂31可以通过第一折叠机构11彼此相对地进行折叠。为了避免折叠后的结构互相干涉，图中可见，同一侧的两个第一悬臂31朝向彼此折叠的时候，略有一个朝上的角度，避免折叠后的第一悬臂31的末端顶到另一个第一悬臂31的根部，这样更有利于折叠后的第一悬臂31尽可能靠拢机身1的侧壁方向，有利于获得更小的折叠体积。

进一步地，第二悬臂32与机身1连接处设置有第二折叠机构12；悬臂32的中部设置有第三折叠机构13，第二悬臂32被第三折叠机构13分隔成后臂部分131和前臂部分132；其中，靠近机身1的一段为后臂部分131，远离机身1的一段为前臂部分132，如图所示。前臂部分132可通过第三折叠机构13靠拢后臂部分131折叠，后臂部分131可通过第二折叠机构12靠拢机身1的侧壁折叠，并将前臂部分132夹持在后臂部分131和机身1的侧壁之间。在图示具体实施例中，第二悬臂32整体上是朝向无人机的机尾折叠的。当然，根据实际情况的不同，也可以设定第二悬臂32整体上朝向无人机的机头折叠。

在上述实施例中，第二悬臂32采用的是两段式折叠方式，前臂部分132先朝后臂部分131折叠，然后后臂部分131带着前臂部分132朝向机身折叠。由于第二悬臂32的端部的螺旋桨5设置朝下，因而第二悬臂32经过两次折叠之后，其端部的螺旋桨5可以完美避开第一悬臂31，避免了折叠结构互相干涉的问题。另外，在一个优选实施例中，第二悬臂32在机身1上的垂直安装位置低于第一悬臂31在机身1上的垂直安装位置，这样一来，第二悬臂32整体上可以设置在第一悬臂31的下方折叠，在没有干涉的情况下，第二悬臂32二次折叠之后可以尽可能靠近机身1的侧壁，有利于缩减折叠体积。

本申请的全折叠结构六旋翼无人机中，悬臂系统的六个悬臂分成两组进行折叠，间隔较大的第一悬臂彼此相对折叠，机身中部的第二悬臂采用两段式折叠，可以形成图2和图3所示的层叠式的折叠结构，避免了现有悬臂向下折叠吊挂结构高度大、难以运输的缺陷，降低了无人机的体积，便于储运。

另外，本领域技术人员应当理解，第一折叠机构11、第二折叠机构12以及第三折叠机构13可以采用任何一种适合于杆件连接和折叠的现有折叠结构，例如可折叠自行车的折叠器等均可用于本申请的构思。

进一步地，本申请的全折叠结构六旋翼无人机还具有可折叠的起落架。

如图4所示，如前所述，本申请的可折叠的起落架用于安装在无人机的机身1的下方两侧，即机身1的两侧分别对称设置有一个起落架2，两个起落架2之间也相对现有技术增设了用于增强结构的拉杆27。其中，图4显示的是根据本申请的一个具体实施例的可折叠的起落架的示意图。

为了便于说明本申请的可折叠的起落架的结构以及折叠原理，在以下说明中，分别定义位于机身1的一侧的起落架为第一折叠支架20，与第一折叠支架20对应的位于机身1的另一侧的起落架为第二折叠支架30，第一折叠支架20和第二折叠支架30的结构大体上是相同的，二者之间连接有两个拉杆27。也就是说，经过定义之后，本申请的可折叠的起落架包括位于机身1的一侧的第一折叠支架20，以及与第一折叠支架20对应的位于机身1的另一侧的第二折叠支架30，第一折叠支架20和第二折叠支架30之间连接有两个拉杆27。以上结构其实与背景技术提及的无人机起落架大体上是相同的，不同之处在于，本申请的可折叠的起落架的第一折叠支架20和第二折叠支架30都具有可折叠的结构，而且第一折叠支架20和第二折叠支架30可以按照一种特定方式进行折叠，可以显著减小起落架的体积。

下面参照图4-6进一步详细说明本申请相对现有技术的改进之处的可折叠结构的起落架，至于本申请的说明书未予说明的结构，本领域技术人员可以参照附图以及现有技术进行理解。其中，图5和图6以不同视角显示了图4所示可折叠的起落架的折叠状态示意图。

如图所示，在本申请的一个具体实施例中，第一折叠支架20在与拉杆27连接的位置的下方设置有第四折叠机构212，第一折叠支架20可通过第四折叠机构212朝向第二折叠支架30折叠至与拉杆27大体上平行的状态；第二折叠支架30在与拉杆27连接的位置的下方设置有第五折叠机构213，第二折叠支架30可通过第五折叠机构213朝向第一折叠支架20折叠至与拉杆27大体上平行的状态。第一折叠支架20和第二折叠支架30折叠之后的状态如图5和6所示。其中，第四折叠机构212和第五折叠机构213可以采用任何一种适合于杆件连接和折叠的现有折叠结构，例如可折叠自行车的折叠器等均可用于本申请的构思。

在图5和图6所示的具体实施例中，第一折叠支架20折叠后紧邻拉杆27；第二折叠支架30折叠后紧邻第一折叠支架20，并将第一折叠支架20夹持在第二折叠支架30和拉杆27之间。即，在图示具体实施例中，首先是将第一折叠支架20进行折叠，然后是将第二折叠支架30进行折叠。为了确保这种折叠方式不会发生干涉，优选第四折叠机构212与拉杆27的垂直距离小于第五折叠机构213与拉杆27的垂直距离。

进一步地，如图所示，本申请的第一折叠支架20和第二折叠支架30均包括两个连接机身的竖杆21以及设置于竖杆21的末端的横杆22，两个竖杆21的上端与机身固定相连。具体来说，第一折叠支架20包括两个连接机身的竖杆21以及设置于竖杆21的末端的横杆22；两个竖杆21分别与一个拉杆27连接；第一折叠支架20的两个竖杆21在与拉杆27连接的位置的下方分别设置有一个第四折叠机构212。第二折叠支架30同样包括两个连接机身的竖杆21以及设置于竖杆21的末端的横杆22；两个竖杆21分别与一个拉杆27连接；第二折叠支架30的两个竖杆21在与拉杆27连接的位置的下方分别设置有一个第五折叠机构213。

同样为了避免折叠干涉，优选第一折叠支架20的两个竖杆21上的第四折叠机构212与对应的拉杆27位于同一平面内。第二折叠支架30的两个竖杆21上的第五折叠机构212与对应的拉杆27位于同一平面内。

综上所述，本申请通过在无人机的机身的两侧的第一折叠支架和第二折叠支架上设置折叠结构，使得第一折叠支架和第二折叠支架可以彼此相对进行折叠，折叠之后的第一折叠支架和第二折叠支架可以相对二者之间的拉杆大体上平行，大大缩减了起落架的体积。本申请的可折叠的起落架由于无需从无人机上拆卸下来，可以直接折叠缩小体积，而且也十分方便从折叠状态恢复成使用状态，大大提高了无人机的储运效率。

另外，本申请的全折叠结构六旋翼无人机中，悬臂系统的六个悬臂可以分别以一段及两段方式折叠，同时起落架的两个折叠支架也可以彼此相对进行折叠，使得本申请的六旋翼无人机整体上可以获得更小的结构尺寸，因而可以大大降低无人机的体积，便于无人机的储运。

本领域技术人员应当理解，虽然本实用新型是按照多个实施例的方式进行描述的，但是并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案。说明书中如此叙述仅仅是为了清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体加以理解，并将各实施例中所涉及的技术方案看作是可以相互组合成不同实施例的方式来理解本实用新型的保护范围。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本实用新型保护的范围。