直舵机13使连接圆盘3朝机头方向向下旋转30°，再朝机头方向向上旋转30°，控制器12将检测数据通过无线传输模块10传送给地面控制站，检测无人机姿态参数是否正常；其次，控制器12控制连接圆盘3恢复原位，连接圆盘水平面内旋转360°，检测磁罗盘方向是否正常；最后，控制器控制竖直舵机13使连接圆盘3朝机头方向向上旋转90°，平台处于竖直状态，如图2所示，开启固定翼垂直起降无人机动力，压力传感器11检测无人机升力，控制器12将检测数据通过无线传输模块10传送给地面控制站。地面控制站将起飞命令通过无线传输模块10发送给控制器12，控制器12控制机翼舵机15打开机翼锁住和释放装置6，无人机起飞。
[0029]固定翼垂直起降无人机完成作业任务，准备降落时，差分GPS模块9与无人机和地面控制站数据交互，引导无人机准确降落在起降平台上。
[0030]控制器12控制机翼舵机15关闭，机翼锁住和释放装置6关闭对无人机机翼进行固定。控制器12控制圆盘竖直舵机13使连接圆盘3朝机头方向向下旋转90 °，恢复初始状态。整个飞行起降过程完成。
[0031]以上为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，包括机架以及设在机架上的平台旋转单元及自动检测单元，其中: 所述平台旋转单元包括连接圆盘以及机翼锁住和释放装置，连接圆盘不同角度的旋转用于检测无人机的姿态参数、磁罗盘方向是否正常；机翼锁住和释放装置的开闭用于控制无人机是否起飞； 所述自动检测单元包括控制器、差分GPS模块、无线传输模块和压力传感器，用于完成无人机飞前各项飞行参数自动检测与自动降落回收。2.根据权利要求1所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述机架包括底座、地钉、竖直支架、水平支架、机翼托杆、垂直状态固定装置，竖直支架与水平支架通过连接圆盘连接，垂直状态固定装置设置在机翼托杆后端。3.根据权利要求1所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述连接圆盘设置在竖直支架与水平支架连接处，通过两个舵机与竖直支架相连，其中水平舵机可使连接圆盘在水平面内360°旋转，旋转精度为3°，竖直舵机可使连接圆盘在竖直平面内-90°?+90°旋转，旋转精度为1°。4.根据权利要求1所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述机翼锁住和释放装置设置在机翼托杆前端，与机翼托杆通过机翼舵机连接，机翼锁住和释放装置可以在机翼托杆所在竖直平面内180°旋转，旋转精度为2°。5.根据权利要求1所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述控制器安装在连接圆盘底部，差分GPS模块安装在竖直支架上，无线传输模块安装在连接圆盘上，压力传感器安装在垂直状态固定装置上。6.根据权利要求5所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述控制器通过电线与差分GPS模块、无线传输模块、压力传感器以及舵机相连，并且能够通过无线传输模块与无人机地面站进行数据传输。7.根据权利要求6所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，其特征在于，所述压力传感器用于检测无人机起飞前开启动力后的升力，置于垂直状态固定装置外侧。8.根据权利要求1所述的固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台实现的固定翼垂直起降无人机自动检测起降的方法，包括以下步骤: a.在固定翼垂直起降无人机起飞前，无人机放置于机翼托杆上，机翼锁住和释放装置对机翼前侧进行固定，垂直状态固定装置对机翼后侧进行固定； b.飞前自动检测过程中，首先，控制器控制圆盘竖直舵机使连接圆盘朝机头方向向下旋转30°，再朝机头方向向上旋转30°，控制器将检测数据通过无线传输模块传送给地面控制站，检测无人机姿态参数是否正常；其次，控制器控制连接圆盘恢复原位，圆盘水平舵机使连接圆盘水平面内旋转360°，检测磁罗盘方向是否正常；最后，控制器控制圆盘竖直舵机使连接圆盘朝机头方向向上旋转90°，使检测平台处于竖直状态，开启固定翼垂直起降无人机动力，压力传感器检测无人机升力，控制器将检测数据通过无线传输模块传送给地面控制站，地面控制站将起飞命令通过无线传输模块发送给控制器，控制器控制机翼舵机打开机翼锁住和释放装置，无人机起飞； c.固定翼垂直起降无人机完成作业任务，准备降落时，差分GPS模块与无人机以及地面控制站之间进行数据交互，引导无人机准确地降落在起降平台上；d.控制器关闭机翼舵机，机翼锁住和释放装置对无人机机翼进行固定；控制器控制圆盘舵机使连接圆盘朝机头方向向下旋转90°，系统恢复初始状态，整个飞行起降过程完成。
【专利摘要】本发明公开了一种固定翼垂直起降无人机自动检测起降平台，所述自动检测起降平台包括机架以及设在机架上的平台旋转单元及自动检测单元，所述机架包括底座、地钉、竖直支架、水平支架、机翼托杆、垂直状态固定装置，所述平台旋转单元包括连接圆盘以及机翼锁住和释放装置，所述自动检测单元包括控制器、差分GPS模块、无线传输模块和压力传感器。该平台能够实现固定翼垂直起降无人机飞前自动检测及飞后自动回收，不仅可以减少飞前检测时间和人力投入，提高作业效率，而且有效地降低农业环境对无人机及机载传感器的干扰，提高无人机起降的可靠性与安全程度。
【IPC分类】B64F5/00, G01M99/00
【公开号】CN105217054
【申请号】CN201510663143
【发明人】苑梦婵, 韩文霆, 张立元, 杭程光
【申请人】西北农林科技大学
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年10月12日