感器 不被抛出，解决传感器采集数据的失效问题。
[0046] 所述双环下结构体由第二力矩器4、第二角度传感器6、下内环21和下外环22构 成。在本发明中，在下内环21的外缘切割出BA凹槽21B和BB凹槽21C的结构。在下外环 22的内缘切割出BA内凹槽22B和BB内凹槽22C的结构。由BA凹槽21B与BA内凹槽22B 配合成C型腔4A。由BB凹槽21C与BB内凹槽22C配合成D型腔6A。在下内环21与下外 环22保持在同一水平面（如图5C所示），应用紧固件组件将第二力矩器4安装在下内环 21和下外环22形成的C型腔4A中，应用紧固件组件将第二角度传感器6安装在下内环 21和下外环22形成的D型腔6A中。能够达到绕旋转轴运动时，固定在内外环体上的传感 器不被抛出，解决传感器采集数据的失效问题。
[0047] 在本发明中，直流电机（1、2)可以选用上海双天模型有限公司生产的XM2834CA-7 型号的无刷电机。
[0048] 在本发明中，为了达到小型化集成力矩器（3、4)定制了一种两端直径分别为 29mm、28mm，质量约20g的微型力矩电机。
[0049] 在本发明中，角度传感器（5、6)要求较高的响应速度（0. 6ms)和精度（0. 3% )，可 选用上海盘卓自动化科技有限公司生产的P3022-V1-CW360型号的霍尔式角度传感器。
[0050] 在本发明中，旋翼（7、8)的旋转直径不少于200_，可选用中国台湾广营电子有限 公司（GWS)生产的HD8040型号的三叶桨。
[0051]机体 15
[0052] 参见图1E、图2所示，机体15为一体成型的圆环结构件。机体15的内壁15A上设 有供安装上隔板13的A卡槽15B，以及供安装下隔板14的B卡槽15C。
[0053] 机体15的上圆环面板1?用于安装（较佳为粘接）上外环12的下面板12E。
[0054] 机体15的下圆环面板用于安装（较佳为粘接）下外环22的上面板22D。
[0055] 在本发明中，在机体15内设置两个隔板（13、14) 一方面起到加强机体15的承载 能力，另一方面在机体15为较薄的壁结构体下，解决机体15在旋转过程中的颤动。
[0056] 上内环11
[0057] 参见图1E、图2A、图2B所示，上内环11为一体成型结构件。上内环11的中部设有 A中心通孔11A，所述A中心通孔11A用于放置第一直流电机1的电机壳体。上内环11的 外缘上设有AA凹槽11B和AB凹槽11C，AA凹槽11B与AB凹槽11C相对设置，AA凹槽11B 用于放置第一力矩器3的一端，AB凹槽11C用于放置第一角度传感器5的一端。上内环11 的上面板上设有A凸台11D，上内环11的下面板为平整面板结构。
[0058]AA凹槽11B的两侧设有AA通孔11B1和AB通孔11B2,AA通孔11B1用于长螺钉 穿过，AB通孔11B2用于长螺钉穿过。
[0059] AB凹槽11C的两侧设有AC通孔11C1和AD通孔11C2,AC通孔11C1用于长螺钉 穿过，AD通孔11C2用于长螺钉穿过。
[0060] 上外环12
[0061] 参见图1E、图3A、图3B所示，上外环12为一体成型结构件。上外环12的中部设 有B中心通孔12A，在所述B中心通孔12A的外缘上设有AA内凹槽12B和AB内凹槽12C， AA内凹槽12B与AB内凹槽12C相对设置，AA内凹槽12B用于放置第一力矩器3的另一端， AB内凹槽12C用于放置第一角度传感器5的另一端。上外环12的上面板12D为平整面板 结构，上外环12的下面板12E为平整面板结构。上外环12的下面板12E与机体15的上端 圆面板连接（连接方式较佳为粘接）。
[0062] AA内凹槽12B的两侧设有BA通孔12B1和BB通孔12B2,BA通孔12B1用于长螺 钉穿过，BB通孔12B2用于长螺钉穿过，
[0063] AB内凹槽12C的两侧设有BC通孔12C1和BD通孔12C2,BC通孔12C1用于长螺 钉穿过，BD通孔12C2用于长螺钉穿过，
[0064] 下内环21
[0065] 参见图1E、图4A、图4B所示，下内环21为一体成型结构件。下内环21的中部设有 C中心通孔21A，所述C中心通孔21A用于放置第二直流电机2的电机壳体。下内环21的 外缘上设有BA凹槽21B和BB凹槽21C，BA凹槽21B与BB凹槽21C相对设置，BA凹槽21B 用于放置第二力矩器4的一端，BB凹槽21C用于放置第二角度传感器6的一端。下内环21 的上面板上设有B凸台21D，下内环21的下面板为平整面板结构。
[0066] BA凹槽21B的两侧设有CA通孔21B1和CB通孔21B2,CA通孔21B1用于长螺钉 穿过，CB通孔21B2用于长螺钉穿过。
[0067] BB凹槽21C的两侧设有CC通孔21C1和⑶通孔21C2,CC通孔21C1用于长螺钉 穿过，⑶通孔21C2用于长螺钉穿过。
[0068] 下外环22
[0069] 参见图1E、图5A、图5B所示，下外环22为一体成型结构件。下外环22的中部设 有D中心通孔22A，在所述D中心通孔22A的外缘上设有BA内凹槽22B和BB内凹槽22C， BA内凹槽22B与BB内凹槽22C相对设置，BA内凹槽22B用于放置第二力矩器4的另一端， BB内凹槽22C用于放置第二角度传感器6的另一端。下外环22的上面板22D为平整面板 结构，下外环22的下面板22E为平整面板结构。下外环22的下面板22E与机体15的下端 圆面板连接（连接方式较佳为粘接）。
[0070] BA内凹槽22B的两侧设有DA通孔22B1和DB通孔22B2,DA通孔22B1用于长螺 钉穿过，DB通孔22B2用于长螺钉穿过，
[0071] BB内凹槽22C的两侧设有DC通孔22C1和DD通孔22C2,DC通孔22C1用于长螺 钉穿过，DD通孔22C2用于长螺钉穿过，
[0072] 在本发明中，上内环11与下内环21的结构相同，相对于机体15安装时，上内环11 的A凸台11D向上放置，下内环21的B凸台21D向下放置。
[0073] 在本发明中，上外环12与下外环22的结构相同，与机体15安装时，上外环12的 下面板12E与机体15的上圆环面板1?安装在一起，下外环22的上面板22D与机体15的 下圆环面板安装在一起。
[0074] 紧固件组件
[0075] AA长螺钉9A1的一端顺次穿过BA夹具10A-端的左通孔、上外环12的BC通孔 12C1、AA夹具9A-端的左通孔9A-1后，在AA长螺钉9A1的两端分别套接上螺母，且AA夹 具9A与BA夹具10A之间夹紧有第一角度传感器5。通过两端的两个螺母与AA长螺钉9A1 两端的螺纹段的配合，实现BA夹具10A-端和AA夹具9A-端与上外环12的AB内凹槽 12C处的固定。
[0076] AB长螺钉9A2的一端顺次穿过BA夹具10A另一端的右通孔、上外环12的BD通 孔12C2、AA夹具9A另一端的右通孔9A-2后，在AB长螺钉9A2的两端分别套接上螺母，通 过两端的两个螺母与AB长螺钉9A2两端的螺纹段的配合，实现BA夹具10A另一端和AA夹 具9A另一端与上外环12的AB内凹槽12C处的固定。
[0077] AC长螺钉9B1的一端顺次穿过BB夹具10B-端的左通孔、上内环11的AC通孔 11C1、AB夹具9B -端的左通孔后，在AC长螺钉9B1的两端分别套接上螺母，且AB夹具9B 与BB夹具10B之间夹紧有第一角度传感器5。通过两端的两个螺母与AC长螺钉9B1两端 的螺纹段的配合，实现BB夹具10B-端和AB夹具9B-端与上内环11的AB凹槽11C处的 固定。
[0078] AD长螺钉9B2的一端顺次穿过BB夹具10B另一端的右通孔、上内环11的AD通孔 11C2、AB夹具9B另一端的右通孔后，在AD长螺钉9B2的两端分别套接上螺母，通过两端的 两个螺母与AD长螺钉9B2两端的螺纹段的配合，实现BB夹具10B另一端和AB夹具9B另 一端与上内环11的AB凹槽11C处的固定。
[0079] AE长螺钉9C1的一端顺次穿过BB夹具10C-端的左通孔、上内环11的AA通孔 i1B1、AC夹具9C一端的左通孔后，在AE长螺钉9C1的两端分别套接上螺母，且AC夹具9C 与BC夹具10C之间夹紧有第一力矩器3。通过两端的两个螺母与AE长螺钉9C1两端的螺 纹段的配合，实现BB夹具10B-端和AC夹具9C一端与上内环11的AA凹槽11B处的固定。
[0080] AF长螺钉9C2的一端顺次穿过BB夹具10C另一端的右通孔、上内环11的AB通孔 11B2、AC夹具9C另一端的右通孔后，在AF长螺钉9C2的两端分别套接上螺母，通过两端的 两个螺母与AF长螺钉9C2两端的螺纹段的配合，实现BB夹具10C另一端和AC夹具9C另 一端与上内环11的AA凹槽11B处的固定。
[0081] AG长螺钉9D1的一端顺次穿过BD夹具10D-端的左通孔、上外环12的BA通孔 12B1、AD夹具9D-端的左通孔后，在AG长螺钉9D1的两端分别套接上螺母，且AD夹具9D 与BD夹具10D之间夹紧有第一力矩器3。通过两端的两个螺母与AG长螺钉9D1两端的螺 纹段的配合，实现BD夹具10D-端和AD夹具9D-端与上外环12的