定位槽220中，对无人机600的降落位置进行精确补偿定位。
[0031]可以理解，在其中一个实施例中，起落平台200及电池更换平台100的第一孔槽均为圆形，起落平台200与电池更换平台100的第一孔槽可以任意角度配合，则无人机600的脚架准确降落至起落平台200的定位槽220中后，起落平台200不需要旋转角度，即可完成起落平台200向下运动。
[0032]参照图2，具体的，在本实施例中，起落平台200的边缘设有缺口 230，起落平台200的缺口 230与电池更换平台100的第一孔槽卡合，即起落平台200与电池更换平台100的第一孔槽不能任意角度配合，因此无人机600的脚架准确降落至起落平台200的定位槽220中后，起落平台200相对电池更换平台100沿与第一方向相反的方向旋转角度以与电池更换平台100的第一孔槽卡合，从而方便起落平台200向下运动。
[0033]参照图3，在其中一个实施例中，起落平台200上还设有第二驱动机构240，第二驱动机构240驱动起落平台200相对电池更换平台100沿第一方向及沿与第一方向相反的方向旋转角度。具体的，第二驱动机构240设于起落平台200靠近下方的一面。更具体的，第二驱动机构240设于起落平台200与第一驱动机构210之间，第一驱动机构210和第二驱动机构240可以同时工作。具体的，在本实施例中，第二驱动机构240为步进电机。
[0034]继续参照图1，在其中一个实施例中，电池装取机构包括电池推送位310、电池退出位320、电池推送机构330和电池抓取机构340，电池推送位310和电池退出位320设置于同一直线上，电池推送机构330可将电池充电座520上充满电的电池从电池推送位310推送至无人机600，同时将亏电电池从无人机600退出到电池退出位320，电池抓取机构340可将亏电电池从电池退出位320抓取至电池充电座520充电。
[0035]在其中一个实施例中，电池推送机构330和电池抓取机构340相隔起落平台地200设于电池更换平台100同一直线上的相对位置。
[0036]在其中一个实施例中，电池推送机构330包括第一伸缩机构，第一伸缩机构可将电池充电座520上充满电的电池从电池推送位310推送至无人机600，同时将亏电电池从无人机600退出到电池退出位320，以更换电池。具体地，第一伸缩机构可为推杆电机或者推杆气缸。进一步地，电池推送机构330还包括设于第一伸缩机构靠近电池推送位310 —端的第一机械手，在推送电池前先用机械手将电池加持住，防止电池左右偏移。
[0037]在其中一个实施例中，电池抓取机构340包括第二伸缩机构，第二伸缩机构可将电池从电池退出位320推送到电池充电座520，以对亏电电池进行充电。具体地，第二伸缩机构可为推杆电机或者推杆气缸。进一步地，电池推送机构330还包括设于第二伸缩机构靠近电池退出位320 —端的第二机械手，此时，取电池机械手伸出，将亏电电池夹住，拖入充电座内开始充电。具体的，在本实施例中，第一伸缩机构和第二伸缩机构均为直线推杆电机。具体的，电池更换平台100连接有第二支架350，第二支架350分别对电池推送机构330和电池抓取机构340进行支撑固定。
[0038]在其中一个实施例中，电池更换平台100上还设有电池充电平台500，电池充电座520设于电池充电平台500上，且电池充电平台500可相对电池更换平台100转动从而自动将空留的电池充电座520转动到电池装取机构的电池退出位320或将带有满电电池的电池充电座520转动到电池装取机构的电池推送位310，实现了电池的自动充电和连续充电。
[0039]在其中一个实施例中，电池充电平台500设有贯通的第二孔槽，电池更换平台100沿周向往外延伸有台阶110，电池充电平台500的第二孔槽与电池更换平台100配合，且电池充电平台500置于台阶110上。具体的，台阶110低于电池更换平台100，且使电池充电平台500与电池更换平台100基本平齐。
[0040]在其中一个实施例中，电池充电平台500设有沿圆周方向延伸的齿轮条510，台阶110上设有齿轮盘120和第三驱动机构130，齿轮盘120和齿轮条510啮合，第三驱动机构130驱动齿轮盘120的转动，齿轮盘120带动齿轮条510转动，从而使电池充电平台500相对电池更换平台100转动。具体的，齿轮条510为沿电池充电平台500周向设置的环形齿轮条510。具体的，在本实施例中，第三驱动机构130为步进电机。
[0041 ] 在其中一个实施例中，电池充电座520沿周向设于电池充电平台500上，电池充电座520远离起落平台200的一端为固定端，电池充电座520的固定端可与电池电连接并对电池进行充电，电池充电座520的另一端为开口，电池充电座520的固定端可对电池充电并使电池不至于被推出电池充电座520外，另一端开口使电池能从开口端推动至无人机600的电池仓610。具体的，电池充电座520的上端为开口，电池部分露出于电池充电座520的上端，方便电池装取机构对电池的推动、抓取等作用。
[0042]具体的，在本实施例中，电池充电座520的固定端内壁设有第一触点，电池充电座520的第一触点与电池电连接从而给电池充电。具体的，在本实施例中，电池充电座520的第一触点包括正负充电电极端子。
[0043]在其中一个实施例中，电池充电座520还设有电压感应端子，电池设有电量反馈电极720 (见图4)，电压感应端子与电池的电量反馈电极720电连接，用于感应电池是否充满电，电池充电座520从而将充满电的电池转动到电池推送位310。具体的，电池充电座520设有多个电压感应端子，电池包括多个子电池，电池设有与子电池一一对应的电量反馈电极720，每个电压感应端子分别与子电池的电量反馈电极720电连接，从而感应出各子电池是否充满电。
[0044]具体的，在本实施例中，电压感应端子设于电池充电座520的固定端。
[0045]具体的，在本实施例中，电池充电座520为柱形。具体的，电池充电座520为八个。
[0046]参照图4，具体的，电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面分别设有一组电池充电正负电极710，电池充电座520的第一触点与电池的电池充电正负电极710电连接从而给电池充电，由于电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面均设有一组电池充电正负电极710，因此无论电池从哪个方向装入电池充电座520，均能保证电池与电池充电座520的第一触点电连接，保证了电池抓取机构340给电池充电过程中不用将电池旋转方向，即可便捷的完成电池更换过程。
[0047]具体的，电量反馈电极720设于电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面。具体的，在本实施例中，电池包括四个子电池，电池与电池进出电池仓610方向垂直的两端面分别均设有四个电量反馈电极720，对应的，电池充电座520设有四个电压感应端子。
[0048]具体的，在本实施例中，电池为方柱型电池。
[0049]在其中一个实施例中，无人机600的电池仓610设有相对的电池进口和电池出口，电池装取机构推动满电电池从电池进口进入，并推动需要更换的亏电电池从电池出口出来，电池仓610在电池进出电池仓610方向设有第二触点，电池在与电池进出电池仓610方向平行的两端面设有长条形的电池放电正负电极730，第二触点与电池放电正负电极730电连接，电池即开始放电。因此在需要更换的亏电电池没有完全推出无人机600电池仓610时，满电电池已经开始给无人机600供电，在满电电池被推送到无人机600电池仓610的工作位置时，需要更换的亏电电池刚好被推出，即实现了无人机600在更换电池时保持不断电状态。无人机600的电池更换完成后，无人机600的电池仓610设有卡扣630，卡扣630可相对电池仓610内壁伸出或缩进，卡扣630伸出，将电池固定，起落平台200向上运动至与电池更换平台100的同一平面，无人机600自动起飞，继续完成巡航任务。具体的，卡扣630设于电池仓610的电池进口和电池出口处。
[0050]特别的，更换电池时，电池仓610的卡扣630收缩，将电池松开，使电池装取机构能推动电池。具体的，电池仓610的卡扣630由继电器驱动其伸出与收缩。
[0051]具体的，电池仓610的第二触点沿电池进出电池仓610方向与电池放电正负电极730形成至少两个接触点。在其中一个实施例中，电池仓610的第二触点沿电池进出电池仓610方向分为多个接触点，多个接触点之间通过导电体连接。在另一个实施例中，电池仓610的第二触点为沿电池进出电池仓610方向延伸的条形触点。
[0052]具体的，电池包括两组电池放电正负电极730，两组电池放电正负电极730分别设置在电池相对的两个侧面，而无人机600的电池仓610的第二触点只需设于电池仓610的一个侧面，因此无论电池从哪个方向装入电池仓610，均能保证电池与电池仓610的第二触点连接，