专利名称：分拣机构及分拣方法
技术领域：
本发明关于一种分拣机构及分拣方法，尤其涉及一种用于分拣显示装置的基板与 间隔膜片的分拣机构及分拣方法。
背景技术：
液晶显示技术在近年得到了快速的发展，液晶显示器、液晶电视也逐步朝着更大 尺寸的方向发展。在制造液晶显示装置的过程中，转移运输是不可避免的，通常在远距离运 输液晶面板或玻璃基板时会将其叠放在包装箱中，相邻液晶面板或玻璃基板之间通过间隔 膜片隔离。间隔膜片一般采用泡棉等柔性材料。当从包装箱中取出液晶面板或玻璃基板 时，要将间隔膜片与液晶面板或玻璃基板分离。请参见图1A-1F，图1A-1F所示为现有技术 中的分拣机构工作步骤的示意图，分拣机构1包括支架2以及吸取装置3，吸取装置3包括 多个抓取臂4以及设置在抓取臂4端部并与这些抓取臂4对应的多个吸嘴5。液晶显示装 置的玻璃基板6与间隔膜7间隔设置于包装箱8中，在吸取玻璃基板6时，首先，如图1A，将 多个吸嘴5移至玻璃基板6表面，通过真空吸力吸住玻璃基板6，然后提升抓取臂4使玻璃 基板6与间隔膜7分离。现有技术的分拣机构1存在一个缺点，由于静电等原因，间隔膜7 与玻璃基板6之间往往有较强的结合力，当吸取玻璃基板6时常发生将间隔膜7 —并带起 的现象，在后续移动过程中间隔膜7由于重力作用脱落从玻璃基板6上脱落但没完全落入 包装箱8中，亦即一半在包装箱8内一半在包装箱8外(如图1B)，这破坏掉分拣机构1默 认的状态，导致在分拣机构1再次下压吸取间隔膜7时会将玻璃基板6与间隔膜7 —并吸 起(如图IC和1D)，造成玻璃基板6吸附不良下落，但又没有完全落入包装箱8中(如图 1E)，如若人员处理时未发现玻璃基板6的状况直接开启分拣机构1，则会导致分拣机构1下 压压破玻璃基板6(如图1F)，造成很大损失。上述现象随着液晶面板尺寸的不断增大而发 生频率越来越高，成为液晶显示装置制造过程中必须解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种分拣机构，用以分拣基板与贴附于该基板 表面的膜片，且该基板与该膜片间隔设置。该分拣机构包括支架、吸附装置以及至少一识别 装置。该吸附装置包括对应设置的至少一抓取臂以及至少一个吸嘴，吸嘴固定在该支架上， 且该吸嘴设置于该抓取臂的端部。识别装置与该吸嘴对应设置，并固定在该抓取臂上。作为可选的技术方案，还包括控制机构，固定在该支架上，用以控制该分拣机构。作为可选的技术方案，该识别装置为传感器。作为可选的技术方案，该识别装置为摄像装置。作为可选的技术方案，该摄像装置由电荷耦合器件构成。本发明还提供一种基板与贴附于该基板表面的膜片的分拣方法，该基板与该膜片 间隔设置，该分拣方法包括步骤Sl 提供分拣机构，该分拣机构包括支架；吸附装置，包括 至少一抓取臂，固定在该支架上；以及至少一个吸嘴，与该至少一抓取臂对应设置，且该吸嘴设置于该抓取臂的端部；以及控制机构，控制该分拣机构的运行；步骤S2 在每一该抓取臂上设置识别装置，该识别装置与该吸嘴对应设置；步骤S3 设定正常工作时该识别装置辨识得出关于该基板与该膜片的第一程序 于控制机构中；步骤S4 移动该分拣机构使该吸嘴靠近该基板与该膜片；步骤S5 该识别装置辨识得出关于该基板与该膜片的第二程序；以及步骤S6 利用该控制机构对比该第一程序与该第二程序，判断该分拣机构是否可 以继续运行。作为可选的技术方案，该步骤S6包括对比该第二程序与该第一程序一致，则继续 执行步骤S1-S6 ；以及对比该第二程序与该第一程序不一致，则停止运行该分拣机构。作为可选的技术方案，该识别装置为传感器。作为可选的技术方案，该识别装置为摄像装置。作为可选的技术方案，该摄像装置由电荷耦合器件构成。关于本发明的优点与精神可以藉由以下的发明详述及所附图式得到进一步的了 解。
图1A-1F所示为现有技术中的分拣机构工作步骤的示意图；图2所示为依据本发明的分拣机构的正视图；图3所示为依据本发明的分拣方法的流程图。
具体实施例方式请参见图2，图2所示为依据本发明的分拣机构的正视图，本发明的分拣机构10用 以分拣基板16与贴附于基板16表面的膜片17，且基板16与膜片17间隔设置。基板16例 如为玻璃基板或液晶显示面板，本实施方式中，以基板16为制作液晶显示面板的玻璃基板 为例。分拣机构10包括支架12、吸附装置13以及至少一识别装置19。吸附装置13包括 对应设置的至少一抓取臂14以及至少一个吸嘴15，吸嘴15设置并固定于抓取臂14的端 部。本实施方式中以分拣机构10设置有两个抓取臂14为例，对应的分拣机构10具有两个 吸嘴15，当然并不以此为限。更重要的，本发明的分拣机构10还包括识别装置19，识别装 置19与吸嘴15对应设置，并固定在每一抓取臂14上，本实施方式中，对应的设置有两个识 别装置19。而识别装置19装在抓取臂14是为了保证检测结果的实时性和准确性。此外， 分拣机构10还包括控制机构20，控制机构20固定在支架12上，用以控制分拣机构10。同 时控制机构20与识别装置19电性连接，识别装置19识别到的信息可反馈到控制机构20， 控制机构20分析该信息并传输给分拣机构10控制分拣机构10的运作。另外，在抓取臂14上例如还设置有弹性元件如弹簧，能起到缓冲的作用，减弱分 拣机构10对基板16的冲击力。其中，识别装置19可为传感器，例如激光传感器，且激光传感器为同时具有发射 和接收激光的传感器。或者识别装置19为摄像装置，较佳的例如摄像装置由电荷耦合器件 构成，可通过照相或影像识别的方式来进行判别。
另外，本发明还提供一种分拣方法，用以分拣如上所述的基板16与贴附于基板16 表面的膜片17，分拣方法包括以下步骤步骤Sl 提供分拣机构，分拣机构包括支架、吸附装置以及控制机构，吸附装置包 括固定在支架上的至少一抓取臂以及至少一个吸嘴，吸嘴与抓取臂对应设置，且吸嘴设置 于抓取臂的端部，控制机构控制分拣机构的运行；步骤S2 在每一抓取臂上设置识别装置，识别装置与吸嘴对应设置；步骤S3 设定正常工作时识别装置辨识得出的关于基板与膜片的第一程序于控 制机构中。例如正常工作时的第一程序是某一次进行吸取动作时，分拣机构的两吸嘴对应 的都是玻璃基板，那么下一次进行吸取动作时分拣机构的两吸嘴对应的应该都是膜片，接 着的一次进行吸取动作时分拣机构的两吸嘴对应的应该都是玻璃基板，依此类推。步骤S4 移动分拣机构使吸附装置靠近基板与膜片；步骤S5 识别装置辨识得出关于基板与膜片的第二程序；以及步骤S6 利用控制机构对比第一程序与该第二程序，判断分拣机构是否可以继续 运行。其中，步骤S6包括(1)对比第二程序与第一程序一致，例如第二程序是前一次进行吸取动作时，分 拣机构的两吸嘴对应的都是玻璃基板，本次进行吸取动作时，分拣机构的两吸嘴对应的都 是膜片，或者，前一次进行吸取动作时，分拣机构的两吸嘴对应的都是膜片，本次进行吸取 动作时，分拣机构的两吸嘴对应的都是玻璃基板，则说明第一程序与第二程序一致，则继续 执行步骤S1-S6 ；以及(2)对比该第二程序与该第一程序不一致，例如第二程序是分拣机构进行吸取 动作时，两吸嘴对应的一个是玻璃基板，另一个是膜片，则说明第一程序与第二程序不一 致，则执行步骤S7，停止运行分拣机构。其中，上述分拣方法所使用的分拣机构即图2所示的分拣机构10。综上所述，本发明是在吸取间隔膜片和玻璃基板的抓取臂上加装实时检知的识别 装置，可以是影像辨识或传感器辨识，再在控制机构中加入记忆程序，分拣机构在运行中实 时进行辨识状态与记忆程序的比对；如果运行中任一个实时识别装置的辨识程序或状态与 记忆程序相比对结果不正确，实时识别装置则发指令给分拣机构，使其马上停止动作并通 知作业人员处理，杜绝玻璃基板破片的发生。藉由以上具体实施方式
的详述，是希望能更加清楚描述本发明的特征与精神，而 并非以上述所揭露的具体实施方式
来对本发明的权利要求范围加以限制。相反地，其目的 是希望能涵盖各种改变及具相等性的安排于本发明的权利要求范围内。因此，本发明的权 利要求范围应该根据上述的说明作最宽广的解释，以致使其涵盖所有可能的改变以及具相 等性的安排。
权利要求
一种分拣机构，用以分拣基板与贴附于该基板表面的膜片，且该基板与该膜片间隔设置，其特征在于该分拣机构包括支架；吸附装置，该吸附装置包括至少一抓取臂，固定在该支架上；以及至少一个吸嘴，与该至少一抓取臂对应设置，且该吸嘴设置于该抓取臂的端部；以及至少一识别装置，与该吸嘴对应设置，并固定在该抓取臂上。
2.如权利要求1所述的分拣机构，其特征在于还包括控制机构，固定在该支架上，用以 控制该分拣机构。
3.如权利要求1所述的分拣机构，其特征在于该识别装置为传感器。
4.如权利要求1所述的分拣机构，其特征在于该识别装置为摄像装置。
5.如权利要求4所述的分拣机构，其特征在于该摄像装置由电荷耦合器件构成。
6.一种基板与贴附于该基板表面的膜片的分拣方法，该基板与该膜片间隔设置，其特 征在于该分拣方法包括步骤Sl 提供分拣机构，该分拣机构包括支架；吸附装置，包括至少一抓取臂，固定在 该支架上；以及至少一个吸嘴，与该至少一抓取臂对应设置，且该吸嘴设置于该抓取臂的端 部；以及控制机构，控制该分拣机构的运行；步骤S2 在每一该抓取臂上设置识别装置，该识别装置与该吸嘴对应设置； 步骤S3 设定正常工作时该识别装置辨识得出关于该基板与该膜片的第一程序于控 制机构中；步骤S4 移动该分拣机构使该吸附装置靠近该基板与该膜片； 步骤S5 该识别装置辨识得出关于该基板与该膜片的第二程序；以及 步骤S6 利用该控制机构对比该第一程序与该第二程序，判断该分拣机构是否可以继 续运行。
7.如权利要求所述的分拣方法，其特征在于该步骤S6包括 对比该第二程序与该第一程序一致，则继续执行步骤S1-S6 ；以及 对比该第二程序与该第一程序不一致，则停止运行该分拣机构。
8.如权利要求6所述的分拣方法，其特征在于该识别装置为传感器。
9.如权利要求6所述的分拣方法，其特征在于该识别装置为摄像装置。
10.如权利要求9所述的分拣方法，其特征在于该摄像装置由电荷耦合器件构成。
全文摘要
本发明提供一种分拣机构及分拣方法，用于分拣基板与贴附于基板表面的膜片，分拣方法包括步骤S1，提供分拣机构，分拣机构包括支架、吸附装置以及控制机构。吸附装置包括对应设置的至少一抓取臂以及至少一个吸嘴，且吸嘴设置于抓取臂的端部；控制机构控制分拣机构的运行。步骤S2，在每一抓取臂上设置与吸嘴对应的识别装置。步骤S3，设定正常工作时识别装置辨识得出的关于基板与膜片的第一程序于控制机构中；步骤S4，移动分拣机构使吸附装置靠近基板与膜片。步骤S5，识别装置辨识得出关于基板与膜片的第二程序。步骤S6，利用控制机构对比第一程序与第二程序，判断分拣机构是否可以继续运行。
文档编号B65G59/04GK101941595SQ20091016452
公开日2011年1月12日 申请日期2009年7月3日 优先权日2009年7月3日
发明者赵卿敏 申请人:友达光电(厦门)有限公司;友达光电股份有限公司