专利名称：自动拆垛系统的制作方法
技术领域：
自动拆垛系统技术领域[0001]本实用新型涉及一种袋装物料贮运设备，具体的说是一种自动拆垛系统。
背景技术：
[0002]目前国内外在成品包装贮运系统中普遍采用全自动码垛系统，能够将袋装物料直接堆放至托盘，然后通过叉车堆存至袋装库。但是需要将袋装物料出库外运时候，通常还是通过人工从托盘上取出袋装物料，然后在进行装车或者装船。人工拆垛劳动强度大，而且不利于管理。因此需要配置一种全机械化，自动化的设备解决生产与运输的矛盾。发明内容[0003]本实用新型的目的是为了解决上技术问题，提供一种省时省力、全机械化操作、操作简便、可靠性高、占地小的自动拆垛系统。[0004]技术方案包括机器人，还包括托盘输送系统和袋装物料输送系统，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机、升降托盘输送机和空托盘输送机；所述机器人为手腕部分装有真空吸盘的拆垛机器人，拆垛机器人周部设有拆垛区和输送区，所述升降托盘输送机位于拆垛区，所述袋装物料输送系统位于输送区。[0005]所述袋装物料输送系统为斜坡输送机。[0006]还包括有控制系统，所述控制系统包括与机器人控制模块连接的PLC控制系统，所述PLC控制系统还分别与操作面板及托盘输送系统和袋装物料输送系统的驱动装置连接。[0007]还包括与PLC控制系统连接的检测元件，所述检测元件包括安装在升降托盘输送机周围的托盘输送减速检测开关、托盘输送停止检测开关和升降位置检测开关，安装在满垛托盘输送机周围的满垛托盘位置检测开关，安装在空托盘输送机周围的空托盘输送位置检测开关。[0008]本实用新型利用了现有的全自动机器人，通过在其手臂上选择安装真空吸盘成为拆垛机器人，实现拆垛过程的料袋吸取和卸袋操作；在拆垛机器人周部划分拆垛区和输送区区，将拆垛区内设托盘输送系统，输送区内设袋装物料输送系统，利用托盘输送系统将承载袋装物料的垛堆托盘送至拆垛区内，利用拆垛机器人进行拆垛并将袋装物料转送至输送区的袋装物料输送系统中。进一步的，考虑到托盘中垛堆是由多层袋装物料组成，具有一定的厚度，一层层拆垛后垛堆厚度会逐渐下降，因此托盘输送系统中应设计一个升降托盘输送机，兼具托盘升降及输送功能，可在拆垛作业时，随着垛堆厚度的下降而举升托盘，以保证最上层的袋装物料始终位于拆垛机器人作业的拆垛高度，当拆垛完成后升降托盘输送机下降并将空托盘传送给下一段的空托盘输送机。所述袋装物料输送系统最好为斜坡输送机。[0009]所述控制系统用于控制拆垛机械人和托盘输送系统和袋装物料输送系统，利用多个检测开关检测托盘的行进位置及升降状态，[0010]使用本实用新型可完全取代人工拆垛，实现全机械化的拆垛作业，大大提高了作业效率和可靠性能，省时省力、操作简单、占地面积小。
[0011]图1为本实用新型俯视图。[0012]图2为本实用新型主视剖视图(图1的A-A剖视图)。[0013]图3为本实用新型控制原理图。[0014]其中，1-拆垛机器人、1.1-真空吸盘、2-满垛托盘输送机、3-升降托盘输送机、4-空托盘输送机、5-斜坡输送机、6-托盘输送减速检测开关、7-托盘输送停止检测开关、8-托盘升降位置检测开关、9-满垛托盘位置检测开关、10-空托盘输送位置检测开关、A-拆垛区、B-输送区。
具体实施方式
[0015]
以下结合附图对本实用新型作进一步解释说明:[0016]参照图1及图2，本实用新型包括机器人、托盘输送系统、袋装物料输送系统、控制系统和检测元件，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机2、升降托盘输送机3和空托盘输送机4，所述袋装物料输送系统为斜坡输送机5，所述机器人为手腕部分装有真空吸盘1.1的拆垛机器人1，拆垛机器人I周部设有拆垛区A和输送区B，所述升降托盘输送机3位于拆垛区A，所述斜坡输送机5位于输送区B。参见图3，所述控制系统包括与机器人控制模块连接的PLC控制系统，所述PLC控制系统还分别与操作面板及托盘输送系统和袋装物料输送系统的驱动装置连接。参见图1，所述检测元件包括安装在升降托盘输送机3周围的托盘输送减速检测开关6、托盘输送停止检测开关7和升降位置检测开关8，安装在满垛托盘输送机2周围的满垛托盘位置检测开关9，安装在空托盘输送机4周围的空托盘输送位置检测开关10。所述托盘输送停止检测开关7位于托盘输送减速检测开关6的后方，托盘输送减速检测开关6用于检测托盘是否传输到设定的减速位置，若检测到托盘处于减速位置则发信号给PLC控制系统控制升降托盘输送机3降低托盘的输送速度，而托盘输送停止检测开关7是检测托盘是否传输到设定的停止位置，当检测到减速后的托盘前行到设定的停止位置时，则发信号给PLC控制系统控制升降托盘输送机3停止输送；所述托盘升降位置检测开关8可以设置有多个，用于检测拆垛时托盘上最上层袋装物料是否达到拆垛机器人I可拆垛的工作高度，以便于PLC控制系统控制升降托盘输送机3的升降高度。所述满垛托盘位置检测开关9安装在满垛托盘输送机2附近靠近升降托盘输送机3的一侧，用于确认满垛的托盘是否到达升降托盘输送机3的附近；而空托盘输送位置检测开关10安装在空盘输送机4附近靠近升降托盘输送机3的一侧，用于确认拆垛后的空盘是否已由升降托盘输送机3进入空盘输送机4中。[0017]所述拆垛机器人I的结构及其控制系统(包括控制模块)为现有技术，技术人员可根据需要合理选择，以能实现袋状物料的吸袋、转运和卸袋操作即可，如采用4轴多自由度运动系统ABB公司生产的IRB660型号的机器人，通过4轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并保持真空吸盘的垂直姿态，其腕部分配有真空吸盘1.1的同时，根据需要还可相应配有真空电磁阀、真空检测开关、接近开关，共同实现拆垛过程的料袋吸取、转运和卸袋操作。[0018]所述托盘输送减速检测开关6、托盘输送停止检测开关7，托盘升降机位置检测开关8，满垛托盘位置检测开关9，空托盘输送位置检测开关10均采用光电开关。所述开关信号的输出可以根据具体需要进行或不进行信号转换。所述满垛托盘输送机2和空托盘输送机4为可为现有的具有传输功能的辊式输送机，所述升降托盘输送机3为现有的具有升降(具有液压驱动的升降装置)和输送功能的升降辊式输送机，上述输送机的控制装置也为现有技术，不作详述。[0019]工作原理:[0020]满垛托盘由满垛托盘输送机2送入，当接近拆垛区A时被满垛托盘位置检测开关9检测到并将信号送入PLC控制系统，由PLC控制系统控制升降托盘输送机3工作将满垛托盘送入拆垛区A的升降托盘输送机3上，当满垛托盘被托盘输送减速检测开关6检测到时则信号发送给PLC控制系统，PLC控制系统发出信号控制升降托盘输送机3减速，使满垛托盘降低前行速度，当到达预定停止位置时被托盘输送停止检测开关7检测到，PLC控制系统发出信号控制升降托盘输送机3停止，满垛托盘在拆垛区A的预定位置停止，当拆垛机器人I准备好后，控制升降托盘输送机3上升直至满垛托盘上最上层的袋装物料上升至吸取高度从而被升降位置检测开关8检测到，则发出信号给PLC控制系统控制升降托盘输送机3停止上升，同时控制拆垛机器人I利用真空吸盘1.1逐层将满垛托盘上的袋装物料卸至斜坡输送机5，最上层的袋装物料未达到吸取高度时未被升降位置检测开关8检测到时，则PLC控制系统控制升降托盘输送机3继续上升，并且随着垛层的拆取而逐级上升，辅助拆垛机器人I拆垛动作的进行直至托盘中的袋装物料全部卸完，然后控制升降托盘输送机3下降至初始位置(即空托盘输送机4的位置位置)，皮带运行将空托盘输送给空托盘输送机2，当空托盘输送位置检测开关10检测到空托盘时，则PLC控制系统控制空托盘输送机4停止运行，等待叉车或者人工将空托盘送出。升降托盘输送机3则等待下一次由满垛托盘输送机2运来满垛托盘后再启动运行，进行下一工作循环。拆垛机器人I在吸袋至卸袋的拆垛过程中同时完成拆除每层袋装物料的计数的控制，以按位置顺序准确吸取料袋，顺利拆除整垛，并按一致方位摆放在斜坡输送机5上。
权利要求1.一种自动拆垛系统，包括机器人，其特征在于，还包括托盘输送系统和袋装物料输送系统，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机、升降托盘输送机和空托盘输送机；所述机器人为手腕部分装有真空吸盘的拆垛机器人，拆垛机器人周部设有拆垛区和输送区，所述升降托盘输送机位于拆垛区，所述袋装物料输送系统位于输送区。
2.如权利要求1所述的自动拆垛系统，其特征在于，所述袋装物料输送系统为斜坡输送机。
3.如权利要求1或2所述的自动拆垛系统，其特征在于，还包括有控制系统，所述控制系统包括与机器人控制模块连接的PLC控制系统，所述PLC控制系统还分别与操作面板及托盘输送系统和袋装物料输送系统的驱动装置连接。
4.如权利要求3所述的自动拆垛系统，其特征在于，还包括与PLC控制系统连接的检测元件，所述检测元件包括安装在升降托盘输送机周围的托盘输送减速检测开关、托盘输送停止检测开关和升降位置检测开关，安装在满垛托盘输送机周围的满垛托盘位置检测开关，安装 在空托盘输送机周围的空托盘输送位置检测开关。
专利摘要本实用新型涉及一种自动拆垛系统，解决了现有自动拆垛系统没有自动拆垛系统，依靠人工拆垛的问题，技术方案包括机器人，还包括托盘输送系统和袋装物料输送系统，所述托盘输送系统包括依次连接的满垛托盘输送机、升降托盘输送机和空托盘输送机；所述机器人为手腕部分装有真空吸盘的拆垛机器人，拆垛机器人周部设有拆垛区和输送区，所述升降托盘输送机位于拆垛区，所述袋装物料输送系统位于输送区。本实用新型能完全取代人工拆垛，省时省力、全机械化操作、操作简便、可靠性高、占地小。
文档编号B65G61/00GK203079324SQ20122067367
公开日2013年7月24日 申请日期2012年12月10日 优先权日2012年12月10日
发明者殷煜武, 杨建国, 李清, 李蓓, 黄学群 申请人:中国五环工程有限公司