拾取装置和泡罩包装机的制作方法

本发明涉及一种拾取装置和泡罩包装机，该拾取装置用于进行各种物品的拾取，该泡罩包装机用于制造泡罩片。

背景技术：

在过去，人们知道有下述的拾取装置，其中，通过利用真空(负压)吸接而保持药片等、电子器件(芯片)等的各种物品。作为这样的拾取装置，比如人们提出有下述的类型，其包括：旋转筒，在该旋转筒的外周面具有多个吸引孔(吸接孔)；板，该板覆盖该旋转筒的端面，并且具有与上述吸引孔连通的空间(槽)；负压供给机构，该负压供给机构将负压供给到上述空间中；切换机构，该切换机构切换相对上述空间的来自上述负压供给机构的负压的供给和停止(比如，参照专利文献1等)。

在该装置中，伴随旋转筒的旋转，吸引孔到达规定的吸接位置(物品的供给位置)时，该吸引孔与从上述负压供给机构供给负压的上述空间连通，供给负压。接着，将物品吸接而保持于该吸引孔(更正确地说，为旋转筒中的形成吸引孔的部位)。

另外，针对用于制造泡罩片的泡罩包装机，提出有利用负压来有选择地吸引物品，进行回收的装置。具体来说，在该装置中，在带状的载体条(容器膜)的泡罩(袋部)中填充药片等的物品后，将上述泡罩堵塞之前的阶段，吸引而回收上述物品。另外，该装置包括：外壳，在该外壳中，按照多个并列地设置朝向泡罩侧的吸 引孔(开放室)；空气阀，该空气阀分别对应于上述吸引孔而设置(比如，参照专利文献2等)。如果对该装置的动作进行说明，首先，如果回收对象的物品到达规定的回收位置，则上述泡罩短时间地暂时停止。在该状态，通过切换上述空气阀，将负压供给到与构成回收对象的物品相对应的吸引孔中(吸引孔为真空)。由此，吸引回收对象的物品，将其回收。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2011—80762号公报

专利文献2：JP特开平5—270507号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，通常在供给负压之前，吸引孔处于向大气开放的状态，在上述的已有技术中，通过切换该大气压下的吸引孔的负压的供给与停止，对是否吸接(吸引)物品进行切换。

然而，在将负压供给到大气压下的吸引孔中时，吸引孔的气压不会在瞬间下降到可吸接物品的气压(称为可吸接真空压力)以下，在吸引孔的气压降低到可吸接真空压力以下之前，必须要求某种程度的时间。于是，在上述的已有技术中，会产生下述的情况(吸接错误)，即，是否吸接物品的切换需要时间，本来应被吸接的物品错误的不被吸接。特别是，在以较高的速度运送物品，以便提高生产率的装置中，具有下述的危险，即，如果是否吸接物品的切换需要时间，则容易产生物品的吸接错误，进而对物品的有选择的回收等产生妨碍。

本发明是针对上述情况而提出的，本发明的目的在于，提供 可更加可靠地防止物品的吸接错误的拾取装置和泡罩包装机。

用于解决课题的技术方案

下面分项地对适合于解决上述目的的各技术方案进行说明。另外，根据需要，对相应的技术方案附加特有作用效果。

技术方案1.涉及一种拾取装置，该拾取装置包括：

旋转筒，在该旋转筒的外周，于轴向和周向并列地设置多个吸接部，该多个吸接部分别具有规定的吸引孔，并且该旋转筒能与所运送的物品相一致地旋转；

负压供给机构，该负压供给机构将负压供给上述吸引孔，将上述吸引孔的气压变成可吸接真空压力，该可吸接真空压力为可使上述所运送的物品吸接于上述吸接部的真空压力，

该拾取装置按照下述方式构成，该方式为：在上述旋转筒旋转，对应的上述吸引孔的气压为上述可吸接真空压力的上述吸接部到达规定的吸接位置时，上述所运送的物品吸接于上述吸接部上，

其特征在于，

从作为上述吸接部到达上述吸接位置的前阶段的第1时刻，通过上述负压供给机构开始向对应的上述吸引孔供给负压，在该第1时刻之后，在作为上述吸接部到达上述吸接位置的前阶段的第2时刻，对应的上述吸引孔的气压为上述可吸接真空压力，

该拾取装置包括：

切换机构，该切换机构可在可供给负压状态以及大气开放状态之间切换，该可供给负压状态为可从上述负压供给机构向上述吸引孔供给负压的状态，该大气开放状态为将上述吸引孔向大气开放的状态；

控制机构，该控制机构控制上述切换机构，

上述控制机构能够识别各个上述吸接部是否应在上述吸接位置吸接物品；

关于识别为应进行吸接的上述吸接部，上述控制机构按照下述方式控制上述切换机构，该方式为：在从上述第1时刻至少到第3时刻之间维持上述可供给负压状态，上述第3时刻为上述吸接部通过上述吸接位置后的时刻；

关于识别为不应吸接的上述吸接部，上述控制机构按照下述方式控制上述切换机构，该方式为：在上述第2时刻之后，在上述吸接部通过上述吸接位置之前的规定的开放时刻，处于上述大气开放状态。

按照上述技术方案1，通过在第1时刻将负压供给到吸引孔，至少在吸接部到达吸接位置之前的阶段(第2时刻)，吸引孔的气压为可吸接真空压力，处于物品可吸接于吸接部上的状态(可吸接状态)。在此方面，应吸接物品的吸接部通过切换机构处于可供给负压状态，由此，以可吸接状态而维持直到通过吸接位置后，进而在通过吸接位置时吸接物品。另一方面，不应吸接物品的吸接部通过切换机构处于大气开放状态，由此，在到达吸接位置之前，处于不能吸接物品的状态(不可吸接状态)，进而在通过吸接位置时不吸接物品。即，在过去，通过切换对于大气压下的吸引孔的负压的供给和停止来切换物品的吸接与非吸接。但是，在上述技术方案1的场合，事先对吸引孔抽真空，使吸接部预先处于可吸接状态，然后处于可供给负压状态或大气开放状态，由此，可切换吸接部的物品的吸接与非吸接。

由于像这样，吸接部预先处于可吸接状态，故可更加可靠地进行吸接部的物品的吸接，可有效地抑制吸接错误的发生。

另外，一般，将气压设为可吸接真空压力的吸引孔向大气开 放，使吸引孔的气压大于可吸接真空压力所需要的时间(即，从可吸接状态切换到不可吸接状态所需要的时间)，小于将负压供给处于大气压下的吸引孔并使吸引孔的气压达到可吸接真空压力之前所需要的时间(即，从不可吸接状态切换到可吸接状态所需要的时间)。于是，按照上述技术方案1，与过去的方法相比较，可以更短的时间切换相对吸接部的物品的吸接与非吸接。由此，可更进一步可靠地防止产生物品的吸接错误的情况。

还有，特别是，上述技术方案1在物品以较高的速度被运送的中间过程中，吸接该物品的场合是有效的。在这样的场合，如果是否吸接物品的切换需要时间，则容易产生物品的吸接错误，但是按照上述技术方案1，由于在短时间进行是否吸接物品的切换，故可以合格的精度，更加可靠地吸接应吸接的物品。

技术方案2.涉及技术方案1所述的拾取装置，其特征在于，上述大气开放状态下的上述吸引孔的从上述可吸接真空压力起的升压速度的绝对值，大于上述可供给负压状态下的上述负压供给机构所致的上述吸引孔的减压速度的绝对值。

按照上述技术方案2，使吸接部从可吸接状态变为不可吸接状态时的吸引孔的气压的变化速度，大于使吸接部从不可吸接状态变为可吸接状态时的吸引孔的气压的变化速度。于是，可更快地将吸接部从可吸接状态切换到不可吸接状态。由此，可更加可靠地防止吸接错误的发生。

另外，由于可更快地将吸接部从可吸接状态切换到不可吸接状态，故可使开放时刻接近吸接部到达吸接位置的时刻。由此，还可使第1时刻尽可能地晚，不进行从过早的阶段起的负压的供给开始(吸引开始)。其结果是，可进行有效的吸引。

技术方案3.涉及技术方案1或2所述的拾取装置，其特征在 于，上述负压供给机构可使上述吸引孔的气压为小于最大可吸接真空压力的最终到达真空压力，该最大可吸接真空压力为上述物品吸接于上述吸接部的真空压力中的最大的气压；

在上述第2时刻，对应的上述吸引孔的气压为上述最终到达真空压力；

上述最大可吸接真空压力与上述最终到达真空压力的压差小于上述大气压与上述最大可吸接真空压力的压差。

按照上述技术方案3，使吸接部从可吸接状态变为不可吸接状态时必要的吸引孔的气压的变化量的最大值(最大可吸接真空压力与最终到达真空压力的压差)小于使吸接部从不可吸接状态变为可吸接状态时必要的吸引孔的气压的变化量的最大值(大气压与最大可吸接真空压力的压差)。于是，可进一步快速地将吸接部从可吸接状态切换到不可吸接状态。其结果是，可更进一步可靠地防止吸接错误的发生。

另外，即使在“可供给负压的状态的上述负压供给机构的上述吸引孔的减压速度的绝对值”，与“从大气开放状态的上述吸引孔的上述可吸接真空压力起的升压速度的绝对值”相等或接近的情况下，也能更加可靠地实现上述技术方案1的作用效果。

技术方案4.涉及技术方案1～3中的任何一项所述的拾取装置，其特征在于，在上述旋转筒的内部开设有多个通气孔，该多个通气孔分别与上述吸引孔连通，并且在上述旋转筒的一个端面开口，

上述旋转筒的一个端面通过固定阀而覆盖，该固定阀沿上述旋转筒的旋转方向，具有多个与上述通气孔连通的空间部，

上述空间部包括：

负压空间部，在该负压空间部中，从上述负压供给机构供给 负压，并且伴随上述旋转筒的旋转，上述通气孔连通，由此使上述吸引孔的气压为上述可吸接真空压力；

切换空间部，在该切换空间部中，通过上述切换机构切换到从上述负压供给机构供给负压的状态，或向大气开放的状态，并且伴随上述旋转筒的旋转，与上述负压供给机构连通后的上述通气孔连通，由此使于上述旋转筒的轴向并列的一列的上述吸接部的上述吸引孔分别处于上述可供给负压状态或上述大气开放状态。

按照上述技术方案4，旋转筒旋转，通气孔与负压空间部连通，由此，在与该通气孔连通的吸引孔中，进行事先的抽真空，吸引孔的气压为可吸接真空压力(吸接部处于可吸接状态)。在此方面，旋转筒进一步旋转，经由通气孔而按一排并列的吸接部的各吸引孔的相应孔分别与处于向大气开放的状态，或供给负压的状态的切换空间部连通，这样，各吸引孔处于可供给负压状态或大气开放状态。即，对于按一排并列的吸接部的每个，能分别切换是否维持可吸接状态。

于是，按照上述技术方案4，如果伴随旋转筒的旋转，通气孔到达负压空间部，则自动地开始吸引孔的事先的抽真空，如果通气孔到达切换空间部，则自动地维持或解除吸接部的可吸接状态。于是，事先的抽真空、可吸接状态的维持和解除的切换于一定的位置会必需进行。其结果是，可进一步谋求抑制吸接错误的发生，并且可谋求装置的稳定的动作。

技术方案5.涉及技术方案4所述的拾取装置，其特征在于，按照吸接于上述吸接部上的上述物品通过上述旋转筒的旋转而运送，并且在到达上述旋转筒的旋转轴的垂直上方时进行回收的方式构成，

上述吸接位置位于上述旋转筒的旋转轴的垂直下方，

上述吸接部按照下述方式构成，该方式为：在伴随上述旋转筒的旋转，通过上述吸接位置后，经过规定的吸接维持区域，到达位于上述旋转筒的旋转轴的垂直上方的回收位置，

上述空间部包括：

吸接维持空间部，在该吸接维持空间部中，从上述负压供给机构供给负压，并且伴随上述旋转筒的旋转，上述通气孔连通，由此，与位于上述吸接维持区域的全部的上述吸接部的上述吸引孔连通；

大气开放空间部，在该大气开放空间部中，维持大气开放的状态，并且伴随上述旋转筒的旋转连通上述通气孔，由此，与位于从上述回收位置的附近到至少上述回收位置之间的全部的上述吸接部的上述吸引孔连通。

按照上述技术方案5，由于可将负压供给到位于吸接维持区域的全部的吸接部的吸引孔中，故可在更加可靠地将物品吸接于吸接部的状态下，将其运送到回收位置侧。于是，可有效地抑制运送时的物品的掉落，更加可靠地回收物品。

另外，按照上述技术方案5，位于从回收位置的附近到至少回收位置之间的全部的吸接部的吸引孔向大气开放，解除吸接部的物品的吸接。于是，可更加可靠并且更加容易地进行回收机构的物品的回收。

技术方案6.涉及技术方案1～5中的任何一项所述的拾取装置，其特征在于，按照下述方式构成，该方式为：

上述物品以接纳于凹状的袋部中的状态被运送；

上述吸接部向外周侧突出，并且在其前端面上开设有上述吸引孔；

在上述吸接部到达上述吸接位置时，上述吸接部的前端部进入上述袋部的内部。

按照上述技术方案6，在吸接部位，吸接部的前端部进入袋部中。由此，可更加可靠地将物品吸接于吸接部上。

技术方案7.涉及一种泡罩包装机，该泡罩包装机包括：

填充机构，该填充机构将规定的物品填充于形成在所运送的容器膜上的袋部中；

密封机构，该密封机构在上述填充机构的下游侧，按照将上述袋部堵塞的方式将带状的罩膜安装于上述容器膜上；

冲压机构，该冲压机构在上述密封机构的下游侧，以片为单位冲压于上述容器膜上安装有上述罩膜的泡罩膜，获得规定的泡罩片；

检查机构，该检查机构设置于上述填充机构和上述密封机构之间，对最终形成上述泡罩片的片预定部位，关于包括与上述物品是否合格相关的项目的多个检查项目，进行是否合格的判断；

回收机构，该回收机构可回收上述物品，

技术方案1～6中的任何一项所述的拾取装置设置于上述检查机构和上述密封机构之间，其特征在于：

上述拾取装置的上述控制机构在通过上述检查机构，针对至少一个上述检查项目而判定为不合格品的场合，将从对应的上述片预定部位，针对上述物品是否合格的项目，通过上述检查机构而判定为合格的上述物品识别为上述吸接部应吸接的物品；

上述回收机构按照通过回收上述吸接部所吸接的上述物品的方式构成。

按照技术方案7，在将罩膜安装于容器膜上之前，从判定为不合格品的片预定部位，回收判定为合格品的物品。在这里，由于 物品的回收在罩膜的安装之前进行，故在回收时，不必破坏罩膜，可防止对物品施加外部压力的情况。另外，由于在到达密封机构之前将物品回收，故可更加可靠地防止伴随运送的振动长期地作用于物品上的情况。伴随该情况，可有效地防止对所回收的物品造成损坏。由此，不进行已回收的物品的再检查等的花费功夫的作业，可再次利用合格的状态的物品。其结果是，可一边更加可靠地确保再次利用的物品的安全性、可靠性，一边有效地谋求抑制生产成本。

此外，按照上述技术方案7，由于物品的回收在罩膜的安装前进行，故密封机构的热等的影响不波及到物品。由此，可进一步可靠地确保再次利用的物品的安全性、可靠性。

还有，按照上述技术方案7，在到达密封机构之前的较早的阶段回收物品。由此，在物品为具有吸湿性的药片等的场合，可抑制物品的吸湿。

但是，在提高泡罩片的安全性、可靠性的方面，最好提高检查机构的检查灵敏度，但是，如果提高检查灵敏度，则误判定为不合格品的场合多。如果像这样判定为不合格品的场合增加，则在采用普通的过去的方法(比如，直接废弃包括合格品的物品的泡罩片的方法)的场合，具有非常多的合格品浪费、成本极度增加的危险。在该方面，按照上述技术方案7，由于将判定为合格品的物品回收，故即使在提高检查灵敏度的情况下，仍不产生许多的物品浪费的情况。于是，不导致成本的增加，可谋求泡罩片的安全性、可靠性的提高。

另外，泡罩包装机也可包括排出机构，该排出机构用于排出冲压被判定为不合格品的片预定部位的不合格品的泡罩片。

技术方案8.涉及技术方案7所述的泡罩包装机，其特征在于， 上述填充机构包括贮存上述物品的贮存部；

上述回收机构包括物品运送机构，该物品运送机构将已回收的上述物品运送给上述贮存部。

按照上述技术方案8，通过物品运送机构，将已回收的上述物品直接返回到填充机构的贮存部。于是，不需要将已回收的上述物品返回到贮存部的作业，可提高生产率。

技术方案9.涉及技术方案7或8所述的泡罩包装机，其特征在于，沿上述容器膜的运送方向，在通过上述吸接部吸接上述物品的位置的前后，设置防止飞出机构，该防止飞出机构将上述袋部的开口堵塞，防止上述物品从上述袋部飞出。

在上述技术方案1等中，吸接部在到达吸接位置的之前阶段，事先处于可吸接状态。由此，具有在吸接部到达吸接位置之前，本来不应吸接于吸接部上的物品误吸接于其上的可能性。

在此方面，按照技术方案9，通过防止飞出机构，防止位于吸接位置的前后的物品飞出。于是，在通过吸接部而吸接物品时，可更加可靠地防止不是回收对象的物品误吸接而回收的情况。

附图说明

图1为表示PTP片的立体图；

图2为表示PTP片的部分放大剖视图；

图3为表示PTP膜的立体图；

图4为表示PTP包装机的基本结构的示意图；

图5为表示药片填充装置、密封前检查装置与拾取装置等的基本结构的示意图；

图6为表示拾取装置的立体图；

图7为表示拾取装置的部分剖面立体图；

图8为表示拾取装置的部分剖面立体图；

图9为表示沿图6中的J-J线的剖视图；

图10为表示拾取装置的主视图；

图11为表示用于各空间部和真空泵等的连接状态的示意图；

图12为表示用于说明最大可吸接真空压力、最终到达真空压力等的曲线图；

图13为用于表示从可吸接真空压力起的升压速度、到达可吸接的真空压力的减压速度的曲线图；

图14为表示检查装置的电气结构的方框图；

图15为用于说明存储于第1检查装置中的判断是否合格的数据的图；

图16为用于说明存储于第2检查装置中的判断是否合格的数据的图；

图17为用于说明存储于第3检查装置中的判断是否合格的数据的图；

图18为用于说明片预定部位的序号和药片号码的示意图；

图19为用于说明通过控制装置而把握的是否合格的判断结果的图；

图20为表示回收对象确定处理的流程图；

图21为表示拾取装置控制处理的流程图；

图22为表示作为不合格品而排出的PTP片的一个例子的俯视图；

图23为表示作为不合格品而排出的PTP片的一个例子的俯视图；

图24为表示另一实施方式的PTP片的俯视图；

图25为表示另一实施方式的药片填充装置、拾取装置等的基 本结构的示意图；

具体实施方式

下面参照附图，对一个实施方式进行说明。

首先，对作为泡罩片的PTP片1进行说明。如图1以及图2所示那样，PTP片1包括：容器膜3，该容器膜3具有多个袋部2；罩膜4，该罩膜4按照将袋部2封闭的方式安装于容器膜3上。

容器膜3通过比如PP(聚乙烯)、PVC(聚氯乙烯)等的热塑性树脂材料、铝箔等而形成。

另一方面，罩膜4由不透明材料(比如铝箔等)构成，在该不透明材料中，由比如聚酯树脂等构成的密封剂涂敷于表面上。

PTP片1从平面看基本呈矩形状，沿片长度方向而排列的五个袋部2构成的袋列，于片宽度方向按照两列形成。即，形成共计10个的袋部2。在各袋部2中，每次一个地接纳有作为物品的药片5(参照图2)。

通过冲压作为由带状的容器膜3和罩膜4形成的泡罩膜的PTP膜6(参照图3)，呈片状而制造PTP片1。

接着，参照图4，对作为用于制造上述PTP片1的泡罩包装机的PTP包装机11的基本结构进行说明。

在PTP包装机11的最上游侧，呈卷状而卷绕有带状的容器膜3的原料卷。呈卷状而卷绕的容器膜3的伸出端侧由导向辊13而导向。容器膜3在导向辊13的下游侧，挂装于间歇运送辊14上。间歇运送辊14与间歇地旋转的电动机连接，以间歇方式运送容器膜3。

在导向辊13和间歇运送辊14之间，沿容器膜3的运送通路，依次设置有加热器15和袋部形成装置16。接着，通过加热器15 对容器膜3进行加热，该容器膜3处于较柔软的状态，通过袋部形成装置16，在容器膜3的规定位置形成多个袋部2。通过加热器15和袋部形成装置16，构成本实施方式的袋部形成机构。袋部2的形成在间歇运送辊14所致的容器膜3的运送动作期间的间隔时进行。

从间歇运送辊14而运送的容器膜3依次挂装于张紧辊18、导向辊19和膜接纳辊20上。由于膜接纳辊20与一定旋转的电动机连接，故连续且以一定速度运送容器膜3。张紧辊18处于向通过弹力而张紧容器膜3的一侧拉伸的状态，防止上述间歇运送辊14和膜接纳辊20的运送动作的不同造成的容器膜3的松弛，将容器膜3在平时保持于张紧状态。由此，容器膜3在张紧辊18和膜接纳辊20之间，在不停止的情况下连续地运送。

在导向辊19和膜接纳辊20之间，沿容器膜3的运送通路，依次设置作为填充机构的药片填充装置21、作为检查机构的密封前检查装置22与拾取装置23。

药片填充装置21具有自动地将药片5填充于袋部2中的功能，像图5所示的那样，具有与膜接纳辊20所致的容器膜3的运送动作同步地旋转的鼓211。在该鼓211的外表面上，设置可接纳药片5的多个接纳凹部212，吸气孔213与该接纳凹部212连通。

另外，在接近鼓211的顶部，设置有药片供给滑槽214。设置于药片供给滑槽214的开口处的开闭门215以每个规定间隔而打开，由此，药片5每次一个地从药片供给滑槽214掉落。已掉落的药片5接纳于上述接纳凹部212中，并且通过在图中未示出的吸气机构吸引吸气孔213内的空气，由此，保持于鼓211的外表面上。吸引于鼓211的外表面上的药片5通过鼓211的旋转而运送到下方。接着，在药片5到达鼓211的底部的时刻，解除上述 空气的吸引，由此，将药片5填充于袋部2中。

此外，在药片供给滑槽214的顶部，设置用于贮存药片5的贮存部216，将药片5从该贮存部216供给到药片供给滑槽214。

密封前检查装置22按照从上游侧起的顺序，包括第1检查装置T1、第2检查装置D和第3检查装置A。通过这些检查装置T1、D、A，检查与药片5、容器膜3(片部分)有关的异常。关于各检查装置T1、D、A的更加具体的结构，将在后面描述。

拾取装置23具有下述的功能，即，从袋部2拾取药片5，将已拾取的药片5运送给设置于拾取装置23的上方的作为回收机构的回收装置24侧。关于拾取装置23的结构，将在后面具体描述。

回收装置24回收通过拾取装置23而拾取的药片5，其包括筒部241与吸引装置242。筒部241沿与容器膜3的运送方向相垂直的方向并列，按照与沿容器膜3的宽度方向的袋部2的数量相同的数量(在本实施方式中为五个)而设置。另外，筒部241呈于垂直方向延伸的圆筒状，与设置于回收装置24和药片填充装置21之间的药片运送管25串联。另外，药片运送管25通过比如以较软的树脂、橡胶等而形成。

另外，在筒部241的底端部具有开口部241A。开口部241A设置于后述的旋转筒231的旋转轴的垂直上方，通过拾取装置23，将药片5运送到开口部241A的正下方。另外，开口部241A设定为仅仅一个药片5可通过的开口面积。

吸引装置242包括：连接于各筒部241上的多个送风管242A；送风装置242B，该送风装置242B将湿度低于外部空气的空气供给到各送风管242A。通过送风装置242B的空气的供给，在各筒部241的内部发生朝向上方的气流，其结果是，筒部241内部的开口部241A侧处于吸引状态。由此，通过开口部241A，可逐个 地吸引药片5，将其回收。由此，已吸引(回收)的药片5通过供给空气所产生的气流，通过药片运送管25运送给上述贮存部216。在本实施方式中，通过药片运送管25和送风装置242B，构成物品运送机构。

返回到图4，呈带状的罩膜4的原料卷在最上游侧，呈卷状而卷绕。

呈卷状而卷绕的罩膜4的伸出端通过导向辊26导向到加热辊27一侧。加热辊27可与上述膜接纳辊20压接，将容器膜3和罩膜4送入两个辊20、27之间。另外，容器膜3和罩膜4在加热压接状态下从两个辊20、27之间通过，由此，将罩膜4粘贴于容器膜3上，袋部2通过罩膜4而密封。由此，可制造药片5填充于各袋部2中的PTP膜6。通过膜接纳辊20和加热辊27构成本实施例的密封机构。

从膜接纳辊20而送出的PTP膜6依次挂绕于张紧辊28和间歇运送辊29上。由于间歇运送辊29与间歇地旋转的电动机连接，故以间歇方式运送PTP膜6。张紧辊28处于通过弹力而将PTP膜6向张紧一侧拉伸的状态，防止上述膜接纳辊20和间歇运送辊29的运送动作的不同造成的PTP膜6的松弛，将PTP膜6总是保持在张紧状态。

从间歇运送辊29送出的PTP膜6依次挂绕于张紧辊31和间歇运送辊32上。由于间歇运送辊32与间歇地旋转的电动机连接，故以间歇方式运送PTP膜6。张紧辊31处于通过弹力而将PTP膜6向张紧一侧拉伸的状态，防止上述间歇运送辊29、32之间的PTP膜6的松弛。

在间歇运送辊29和张紧辊31之间，沿PTP膜6的运送通路，依次设置狭缝形成装置33和刻印装置34。狭缝形成装置33具有 于PTP膜6的规定位置形成切离用狭缝的功能。刻印装置34具有于PTP膜6的规定位置(例如标签部)赋予刻印的功能。

从间歇运送辊32送出的PTP膜6于其下游侧，依次挂绕于张紧辊35和连续运送辊36上。在间歇运送辊32和张紧辊35之间，沿PTP膜6的运送通路设置片冲压装置37。片冲压装置37具有作为按照PTP片的一个单位，冲压PTP膜6的外缘的冲压机构的功能。

通过片冲压装置37而冲压的PTP片1通过已取出的传送器38而运送，暂时地贮存于完成品用料斗39中。另外，在通过上述检查装置T1、D、A中的任意者判定为不合格品的场合，将不合格品信号从后述的控制装置60传送给沿取出传送器38的运送通路而设置的作为排出机构的不合格品片排出机构40。由此，判定不合格品的PTP片1通过不合格品片排出机构40而单独地排出，移送给在图中未示出的不合格品料斗。

在上述连续运送辊36的下游侧设置裁剪装置41。另外，构成在片冲压装置37的冲压后呈带状而残留的剩料部(废料部)的废膜部42，在被上述张紧辊35和连续运送辊36导向后，导向到裁剪装置41。此外，上述连续运送辊36受到从动辊的压接，在夹持上述不要膜部42的同时进行运送动作。裁剪装置41具有以规定尺寸而裁剪不要膜部42来进行废料处理的功能。该废料在贮存于废料用料斗43中后，以其它方式进行废弃处理。

此外，上述各辊14、19、20、29、31、32等处于其辊表面与袋部2面对的位置关系，但是，由于在各辊14等的表面上形成接纳袋部2的凹部，故基本上不会将袋部2压坏。另外，在袋部2接纳于各辊14等的凹部中的同时，进行运送动作，由此，可靠地进行间歇运送动作、连续运送动作。

PTP包装机11包括上述各种装置(机构)以及控制装置60。

控制装置60由所谓的计算机系统构成，该计算机系统包括：作为运算机构的CPU、存储各种程序的ROM、临时存储运算数据或输入输出数据等的各种数据的RAM等。

控制装置60进行比如上述加热装置15、袋部形成装置16、药片填充装置21和拾取装置23等的各种装置的驱动控制、以及膜接纳辊20等的各种辊的驱动控制等。另外，控制装置60可通过在图中未示出的来自编码器的信号指定容器膜3、PTP膜6的运送量。

此外，控制装置60按照下述方式构成，该方式为：分别将第1检查装置T1、第2检查装置D与第3检查装置A电连接，可接收存储于它们中的各种信息(图像数据、检查条件以及是否合格的判断结果的信息等)。另外，控制装置60根据来自检查装置T1、D、A的信息，像图19所示的那样，针对最终构成PTP片1的每个片预定部位，指定并把握相对通过规定的药片号码J1～J10(参照图18)而指示的各药片5和片部分，后述的各检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格。

另外，在本实施方式中，像后述的那样，通过各检查装置T1、D、A而进行的检查项目的一部分重复，但是，如果控制装置60针对重复的检查项目，于至少一个检查装置T1、D、A判定为不合格品，则将该检查项目指定为不合格品。比如，针对检查项目X1，某药片5在检查装置T1、D中判定为合格，在检查装置A中判定为不合格品的场合，控制装置60针对检查项目X1将上述药片5指定为不合格品。

此外，控制装置60的各种装置的驱动控制通过下述方式进行，该方式为：根据事先设定于控制装置60的ROM等中的设定数据 (各种机构的驱动量的数据等)、来自各检查装置T1、D、A的信息、来自上述编码器的信号等，控制装置60对PTP包装机11内的各种装置输出控制信号。在本实施方式中，控制装置60根据片预定部位的是否合格的结果(参照图19)控制拾取装置23，通过拾取装置23，根据判定为不合格品的片预定部位，仅仅拾取合格品的药片5。已拾取的药片5通过回收装置24而回收。另外，将在后面对药片5的拾取有关的控制装置60的动作进行具体地描述。

下面对拾取装置23的结构进行说明。

拾取装置23像图6～图10所示的那样，包括圆筒状的旋转筒231、与其同轴地设置的圆盘状的固定阀232。

旋转筒231通过图中未示出的驱动机构，对应于所传送的药片5的速度，连续地旋转。另外，在旋转筒231中，设置有图中未示出的编码器，从该编码器向控制装置60，每隔一定时间输出与旋转筒231的旋转角度有关的信号。控制装置60可根据该信号，把握旋转筒231的旋转角度，另外，可根据已把握的旋转角度把握下述的吸接部231A的位置。

此外，旋转筒231包括多个吸接部231A，该多个吸接部231A向外周侧突出，并且于旋转筒231的轴向和周向并列而设置。吸接部231A沿旋转筒231的轴向，以与沿容器膜3的宽度方向的袋部2的数量相同的数量(在本实施方式中为五个)沿旋转筒231的周向等间隔地被设置多个(在本实施方式中为12个)。

还有，伴随旋转筒231的旋转，吸接部231A依次移到回收位置P1、事先吸引区域P2、切换区域P3和吸接维持区域P4(参照图10)。

回收位置P1位于旋转筒231的旋转轴的垂直上方，上述筒部241的开口部241A朝向该回收位置P1而开口。事先吸引区域P2 为位于回收位置P1和切换区域P3之间，沿吸接部231A的移动方向而跨过某程度的范围的区域。切换区域P3为下述区域，该区域包括位于旋转筒231的旋转轴的垂直下方的吸接位置P5，沿吸接部231A的移动方向而跨过某程度的范围。吸接维持区域P4为沿吸接部231A的移动方向，跨过从紧接切换区域P3之后到回收位置P1的这一侧的较宽范围的区域。

在本实施方式中，设置于吸接位置P5的吸接部231A的前端部进入袋部2的内部。

另外，吸接部231A包括于相应的前端部而开口的吸引孔231B，各吸引孔231B分别与设置于旋转筒231的内部的通气孔231C连通。通气孔231C在沿旋转筒231的轴向而相互平行的状态延伸，于旋转筒231的一个端面而开口(参照图8)。与沿旋转筒231的轴向而并列一排的吸引孔231B连通的各通气孔231C的开口处于沿沿旋转筒231的径向而按照等间隔并列的状态(参照图7)。

固定阀232按照覆盖旋转筒231的一个端面的方式设置，不同于旋转筒231，不能移动。另外，固定阀232包括在旋转筒231的一端面侧开口的呈凹状的多个空间部232A。在本实施方式中，作为空间部232A，设置有大气开放空间部S1、负压空间部S2、切换空间部S3以及吸接维持空间部S4，它们沿旋转筒231的旋转方向而按照此顺序设置(参照图7、图10)。各空间部S1～S4为伴随旋转筒231的旋转，与通气孔231C连通的空间。

大气开放空间部S1在包括回收位置P1的一定的区域设置有吸接部231A时，与和该吸接部231A的吸引孔231B连通的通气孔231C连通。负压空间部S2在事先吸引区域P2设置有吸接部231A时，与和该吸接部231A的吸引孔231B连通的通气孔231C 连通。吸接维持空间部S4在吸接维持区域P4设置有吸接部231A时，与和该吸接部231A的吸引孔231B连通的通气孔231C连通。大气开放空间部S1、负压空间部S2以及吸接维持空间部S4分别沿固定阀232的径向具有较大的宽度，伴随旋转筒231的旋转，开口与按照一排并列的各通气孔231C一次地连通，进而经由通气孔231C与沿旋转筒231的轴向而并列的一排的吸引孔231B一次地连通。

切换空间部S3在于切换区域P3设置有吸接部231A时，与和该吸接部231A的吸引孔231B连通的通气孔231C连通。另外，切换空间部S3沿固定阀232的径向而等间隔地设置多个，分别呈圆弧状。另外，在各切换空间部S3中，伴随旋转筒231的旋转，开口与按照一排并列的各通气孔231C中的一个连通。另外，按照一个切换空间部S3不与两个以上的通气孔231C连通的方式，设定沿旋转筒231的周向的切换空间部S3的长度。

另外，在固定阀232中形成贯通孔232B，该贯通孔232B与各空间部S1～S4连通，朝向旋转筒231相反的一侧而开口。另外，像图11(另外，图11为以示意方式表示旋转筒231等的示意图)所示的那样，在固定阀232中，安装有分别与各贯通孔232B对应的通气管233(在图6等中没有示出)，经由通气管233，向各空间部S1～S4供给负压(吸气)，或向大气开放。

具体来说，大气开放空间部S1经由通气管233，处于总是向大气开放的状态。负压空间部S2经由通气管233，处于由作为负压供给机构的真空泵234总是供给负压(真空吸引的)状态。吸接维持空间部S4经由通气管233，处于总是由真空泵234供给负压的状态。像这样，在本实施方式中，对于大气开放空间部S1、负压空间部S2和吸接维持空间部S4，总是维持向大气开放的状态、 与供给负压的状态中的仅仅一者。

相对该情况，切换空间部S3经由通气管233与真空泵234连接，但是在该通气管233中设置有作为切换机构的切换电磁阀235。另外，通过该切换电磁阀235，按照可切换到从真空泵234向切换空间部S3供给负压的状态，或切换空间部S3向大气开放的状态。即，切换电磁阀235可在供给负压的状态与大气开放状态之间切换。可供给负压的状态是指：可从真空泵234将负压供给切换空间部S3，将负压供给到与切换空间部S3连通的吸引孔231B的状态。另外，大气开放状态是指：切换空间部S3向大气开放，与切换空间部S3连通的吸引孔231B处于向大气开放的状态。

此外，切换电磁阀235与控制装置60电连接，切换电磁阀235的动作通过控制装置60而进行控制。关于控制装置60的切换电磁阀235的控制处理，将在后面进行说明。

还有，真空泵234像图12所示的那样，具有下述的性能，即，可使吸引孔231B的气压达到小于最大可吸接真空压力的最终到达真空压力，该最大可吸接真空压力作为将药片5吸接于设置在吸接位置P5的吸接部231A的真空压力(可吸接真空压力)中的最大的气压。另外，图12以简化方式表示气压相对时间的变化，实际的气压也可不必严格地线性地变化，可伴随真空泵234的性能(比如，吸气速度、到达压力等)等以各种的形态而变化。另外，可吸接真空压力是指：在最终到达真空压力以上最大可吸接真空压力以下的规定范围内的压力。

再有，像图13所示的那样，按照以下方式设定真空泵234的性能等，该方式为，从大气开放状态的吸引孔231B的上述可吸接真空压力起的升压速度的绝对值，大于可供给负压的状态的真空 泵234的吸引孔231B的减压速度的绝对值。另外，在图13中，与图12相同，以简化方式表示气压的变化。

此外，在本实施方式中，按照最大可吸接真空压力与最终到达真空压力的压差SA1小于大气压与最大可吸接真空压力的压差SA2的方式，设定真空泵234的性能(参照图12)。

还有，像图5和图6所示的那样，拾取装置23在容器膜3的附近，具有与其平行地设置的上游侧平板部236和下游侧平板部237。位于吸接位置P5的正上游的袋部2的开口通过上游侧平板部236而总是被堵塞，位于吸接位置P5的正下游的袋部2的开口通过下游侧平板部237而总是被堵塞。在本实施方式中，通过上游侧平板部236和下游侧平板部237构成防止飞出机构。

下面对上述拾取装置23的动作进行说明。

如果伴随旋转筒231的旋转，规定的吸接区域231A到达事先吸引区域P2，则该吸接部231A的吸引孔231B经由通气孔231C，与负压空间部S2连通。由此，开始将负压供给到吸引孔231B。吸接部231A到达事先吸引区域P2，开始将负压供给到吸引孔231B的时刻相当于第1时刻。

在吸接部231A位于事先吸引区域P2的期间，吸引孔231B的压力逐渐地减少，至少在吸接部231A通过事先吸引区域P2之前，吸引孔231B的气压为可吸接真空压力。在本实施方式中，在吸接部231A位于事先吸引区域P2的期间，吸引孔231B的压力减少到最终到达真空压力。吸引孔231B的气压为可吸接真空压力(在本实施方式中为最终到达真空压力)的时刻相当于第2时刻。

如果吸接部231A通过事先吸引区域P2，到达切换区域P3，则该吸接部231A的吸引孔231B经由通气孔231C，与切换空间部S3连通。切换空间部S3如上所述，处于供给负压的状态，或处 于向大气开放的状态。与供给负压的状态的切换空间部S3连通的吸引孔231B的气压维持在可吸接真空压力(在本实施方式中，为最终到达真空压力)。吸引孔231B的气压维持在可吸接真空压力，直到至少吸接部231A通过切换区域P3。吸接部231A通过切换区域P3，吸引孔231B和切换空间部S3处于非连通状态的时刻相当于第3时刻。

另一方面，与向大气开放的状态的切换空间部S3连通的吸引孔231B的气压瞬间上升，在吸接部231A到达吸接位置P5之前，超过可吸接真空压力。吸引孔231B开始与向大气开放的状态的切换空间部S3连通的时刻相当于开放时刻。

如果旋转筒231旋转，吸接部231A到达吸接位置P5，则药片吸接于处于下述状态的吸接部231A上，即，在吸引孔231B维持可吸接真空压力的状态(可吸接状态)的吸接部231A。另一方面，药片5没有吸接于处于下述状态的吸接部231A上，即，吸引孔231B向大气开放的状态(不可吸接状态)的吸接部231A。即，药片5有选择地吸接于吸接部231A上。

另外，如果旋转筒231旋转，吸接部231A到达吸接维持区域P4，则该吸接部231A的吸引孔231B经由通气孔231C，与吸接维持空间部S4连通。由此，吸引孔231B的气压为可吸接真空压力。接着，在吸接药片5的吸接部231A，处于更加可靠地吸接药片5的状态。维持该状态，伴随旋转筒231的旋转，将药片5运送到上方。

如果吸接部231A到达回收位置P1附近，则该吸引部231A的吸引孔231B经由通气孔231C，与大气开放空间部S1连通。由此，吸引孔231B处于向大气开放的状态，在吸接药片5的吸接部231A解除可吸接状态。另外，可吸接状态的解除在下述场合进行， 在该场合，处于吸接部231A到达旋转筒231的旋转轴的垂直上方位置的操作者的正前方，药片5搭乘于吸接部231A上的状态。由此，防止伴随可吸接状态的解除，药片5从吸接部231A落下。

如果吸接部231A到达回收位置P1，则吸接部231A所吸接的药片5由回收装置24吸走，从而回收。

然后，通过反复进行上述动作，有选择地吸接(拾取)药片5，并且回收已吸接的药片5。

接着，对各检查装置T1、D、A进行说明。像图14所示的那样，各检查装置T1、D、A分别包括照明装置50、照相机51和处理实施装置52等。

照明装置50按照可将规定的光(比如近红外光、可见光)从袋部2的开口部侧或突出部侧照射容器膜3等(特别是，最终地形成PTP片1的部位)的方式构成。

照相机51对通过照明装置50而照射了光的容器膜3等进行拍摄。在本实施方式中，照相机51采用对从照明装置50所照射的光的波长区域具有灵敏度的CCD照相机。并不限于此，也可采用CMOS照相机。另外，第3检查装置A等的一部分的检查装置的照相机51采用彩色CCD照相机，以便可识别颜色。

接着，通过照相机51而拍摄的图像数据(亮度图像数据或彩色图像数据)在照相机51的内部转换为数字信号，在此基础上，以数字信号的形式输入到处理实施装置52中。

处理实施装置52与上述控制装置60相同，作为所谓的计算机系统而构成，可进行图像处理等的各种处理。

处理实施装置52包括：图像存储器53、检查结果存储装置54、判定用存储器55、数据存储器56、照相机时刻控制装置57、CPU以及输入输出界面58，可实施二值化处理、块处理等的各种 图像处理、不合格品判断处理(检查处理)等。

图像存储器53存储从照相机51输出的拍摄图像的二维图像数据(图像数据)。根据存储于该图像存储器53中的图像数据进行检查。显然，在进行检查时，也可对图像数据进行加工处理。比如，考虑掩模处理、阴影补偿等的处理。在阴影补偿中，由于通过照明装置50的光均匀地照射容器膜3等的拍摄范围整体，这一点在技术上具有局限，故对因位置的不同而产生的光的亮度的不一致进行补偿。另外，在检查时，对图像数据进行二值化处理的二值化图像数据、进行了掩模处理的掩模图像数据等也存储于该图像存储器53中。

检查结果存储装置54存储有与图像数据有关等的坐标等的数据、检查结果是否合格的判断结果的数据、以概率方式处理该数据的统计数据等。另外，在检查装置T1、D、A的检查结果存储装置54中，像图15～图17所示的那样，将下述信息与用于指定片预定部位的序号LA1、LA2……(参照图18)一起地存储，该信息表示通过规定的药片号码J1～J10(参照图18)而指示的各药片5、片部分的规定的检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格的判断结果。药片号码对应于片预定部位的各药片5而分别地设定。

另外，检查项目X1～X9为与药片5是否合格有关的项目。检查项目Y1为涉及片部分(容器膜3)是否合格的项目。检查项目Z1、Z2为涉及药片5和片部分的双方是否合格的项目。关于各检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2将在后面具体描述。

返回到图14，判断用存储器55存储用于检查的判断值(阈值等)。判断值针对每个检查项目而设定。用于检查的判断值包括：比如PTP片1、袋部2、药片5等的尺寸；用于划分各种检查区域的各种窗框的形状、尺寸；二值化处理的阈值；面积判断相关的 判断值；颜色识别检查相关的颜色基准值等。

数据存储器56由比如硬盘装置构成。在数据存储器56中存储不合格品判断的日期时间、图像数据、用于检查的检查条件等。

此外，在本实施方式中，预先于数据存储器56中存储相对药片5的二维位置的袋部2的二维位置相关的数据。此外，在数据存储器56中，关于袋部2与PTP片1的位置关系的数据也可预先存储。可通过采用这些数据，根据药片5的位置，确定容器膜3的袋部2的位置，进而指定容器膜3的片预定部位的位置。

照相机时刻控制装置57控制照相机51的拍摄时刻。该拍摄时刻根据来自上述编码器的信号而控制，每当以规定量而运送容器膜3时，进行照相机51的拍摄。

CPU和输入输出界面58进行各检查装置T1、D、A的各种控制。比如，具有进行各种处理程序，并且在与控制装置60之间发送接收各种信号的功能。由此，控制装置60可对控制拾取装置23、不合格品片排出机构40等进行控制等。另外，CPU和输入输出界面58根据图像数据中的袋部2、药片5的位置，确定构成检查对象的片预定部位。接着，相对已指定的片预定部位，设定符合运送顺序的上述序号。片预定部位的上述序号为朝向运送方向上游侧而逐个地增加的形态。

下面更加具体地对各检查装置T1、D、A的结构进行说明。

第1检查装置T1为透光式的检查装置，其在密封前，从容器膜3的袋部2的突出部侧(药片5的表面侧)进行检查。在第1检查装置T1中，照明装置50设置于容器膜3的袋部2的开口部侧，照相机51设置于容器膜3的袋部2的突出部侧。另外，形成下述结构，其中，对从照明装置50照射的光(近红外光)中的透过容器膜3的光进行二维拍摄。

在第1检查装置T1中，进行与检查项目X1～X6有关的检查。

检查项目X1为与所谓的“药片开裂”有关的项目。在该项目中，判断药片5是否开裂。

检查项目X2为与所谓的“药片碎片混入”有关的项目。在该项目中，判断在袋部2的内部，是否存在药片5的碎片等的药片5以外的异物。

检查项目X3为与所谓的“缺少药片”有关的项目。在该项目中，判断药片5是否填充于袋部2的内部。

检查项目X4为与所谓的“药片形状和大小不同”有关的项目。在该项目中，判断药片5的形状、尺寸是否适合于制造品种。

检查项目X5为与所谓的“药片缺损”有关的项目。在该项目中，判断药片5是否发生欠缺。

检查项目X6为与所谓的“药片表面剥离”有关的项目。在该项目中，判断药片5的表面层是否剥离。

第2检查装置D为反射光式的检查装置，其于密封前，从容器膜3的袋部2的开口部侧(药片5的内面侧)进行检查。在第2检查装置D中，照明装置50和照相机51设置于容器膜3的袋部2的开口部侧。另外，形成对从照明装置50照射的光(近红外线)中的由药片5反射的光进行二维拍摄的结构。

在第2检查装置D中，进行上述检查项目X1～X5以及与检查项目X7、X8有关的检查。

检查项目X7为与所谓的“药片上的毛发”有关的项目，在该项目中，判定在药片5中是否具有毛发等的线状异物。

检查项目X8为与所谓的“药片上的异物”有关的项目，在该项目中，判定在药片5上是否存在大小为数mm(比如5mm)以上的大的异物。

第3检查装置A为下述的检查装置，该检查装置具有于密封前，从容器膜3的袋部2的突出部侧和开口部侧(药片5的内外面侧)进行检查的透光式和反射光式的两个功能。在第3检查装置A中，于容器膜3的袋部2的突出部侧和开口部侧的两侧，各设置一个照明装置50，两个照相机51设置于容器膜3的袋部2的开口部侧。另外，形成下述的结构，其中，从袋部2的突出部侧的照明装置50照射的光(可见光)中的透过容器膜3的光通过一个照相机51而进行二维拍摄，从袋部2的开口部侧的照明装置50照射的光(可见光)中的由药片5反射的光通过另一照相机51(彩色CCD照相机)而进行二维拍摄。

在第3检查装置A中，进行上述检查项目X1～X5以及与检查项目X9、Y1、Z1、Z2有关的检查。

检查项目X9为与所谓的“药片颜色”有关的项目，在该项目中，判断药片5的颜色是否适合于制造品种。

检查项目Y1为与所谓的“片上药片粉”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在药片粉等的尺寸小于数mm(比如5mm)的小异物。

检查项目Z1为与所谓的“片上毛发”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在毛发等的线状异物。

检查项目Z2为与所谓的“片上异物”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在尺寸为数mm(比如5mm)以上的大异物。

下面对控制装置60的动作进行说明。首先，对用于确定通过回收装置24而回收的药片5的回收对象确定处理进行说明。又，该处理中，将对一个片预定部位的各检查装置T1、D、A的是否合格判断结果相关的所有信息，在向控制装置60输入的阶段进行 控制。

像图20所示的那样，在回收对象确定处理中，首先，在步骤S101，根据从检查装置T1、D、A而输入的是否合格判断结果的信息，确定各药片5和片部分的检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格(参照图19)。

接着，在步骤S102，根据针对已指定的各药片5和片部分的各检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2是否合格，判定片预定部位是否合格。在本实施方式中，在各药片5和片部分，通过检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2中的至少一个而判定不合格的场合(步骤S102：否)，判定片预定部位为合格，转到步骤S103。另一方面，于各药片5和片部分，通过全部的检查项目X1～X9、Y1、Z1、Z2而没有不合格判断的场合(步骤S102：是)，判定片预定部位合格，结束本处理。

在步骤S103，对被判断为不合格品的检查项目是否为检查项目Z1或检查项目Z2进行判断。在这里，在通过检查项目Z1或检查项目Z2判定为不合格品的场合(步骤S103：是)，结束本处理。即，在本实施方式中，在通过“片上毛发”或“片上异物”的检查项目而判定为不合格品的场合，按照下述方式设定，该方式为：即使判定为不合格品的片预定部位的全部的药片5为合格品，也不进行来自片预定部位的药片5的回收。其考虑毛发、异物与任何的药片5接触的可能性。

另一方面，在通过Z1、Z2的两者而没有判定不合格品的场合(步骤S103：否)，转到步骤S104，根据已确定的是否合格的信息，确定构成回收对象的药片5。在本实施方式中，将片预定部位的各药片5中的通过各检查项目X1～X9而判定为合格的目标确定为回收对象。在比如，仅仅以药片号J2所表示的药片5的不合格品 判断为理由，于步骤S102进行了否定判定的场合，确定将药片号J2所表示的药片5以外的药片5作为回收对象。另外，在比如，仅仅以检查项目Y1将片部分判定为不合格品这一点为理由，于步骤S102进行了否定判定的场合，由于药片5没有异常，故将全部的药片5确定为回收对象。另外，将已确定的回收对象的信息与片预定部位的序号一起地存储于上述RAM中，结束本处理。

下面参照图21，对控制装置60的切换电磁阀235的控制处理(拾取装置控制处理)进行说明。另外，该处理每隔一定时间(比如数ms)而反复地进行。

在拾取装置控制处理中，首先，在步骤S201，判定吸接部231A是否到达切换区域P3。该判断根据来自设置于旋转筒231上的上述编码器的信息而进行。在于步骤S201判定为是的场合，转到步骤S202。另一方面，在于步骤S201判定为否的场合，结束本处理。

在步骤S202中，判定位于切换区域P3的吸接部231A到达吸接区域P5时处于相对状态的药片5是否构成回收对象。该判断根据下述信息而进行，该信息指存储于上述RAM中的与回收对象相关的信息、与用于把握容器膜3的运送量的来自上述编码器的输出信号。另外，该判断针对位于切换区域P3的各个吸接部231A而进行。同样关于下述的步骤S203～S208的处理，也将各个吸接部231A作为对象而进行。在于步骤S202判定为是的场合，转到步骤S203。另一方面，在于步骤S202判定为否的场合，转到步骤S206。

于步骤S203，判断：在吸接药片5的吸接部231A上，与该吸接孔231B连通的与切换空间部S3相对应的开放标识是否处于on状态。开放标识对应于各切换空间部S3而设置多个，该开放标 识为在切换空间部S3处于向大气开放的状态的场合为on的状态的判断信息。在开放标识为off的场合(步骤S203：否)，即，已将负压供给到切换空间部S3的场合，在维持该状态的条件下结束本处理。其结果是，应吸接药片5的吸接部231A维持在可吸接状态，如果到达吸接位置P5，则吸接药片5。

另一方面，在开放标识为on的场合(步骤S203：是)，即，在切换空间部S3向大气开放的场合，转到步骤S204，控制切换电磁阀235，对于与应吸接药片5的吸接部231A的吸引孔231B连通的切换空间部S3，从真空泵234供给负压。由此，处于切换空间部S3为可吸引真空压力以下的气压，可将负压供给到吸引孔231B的状态(可供给负压的状态)。其结果是，应吸接药片5的吸接部231A处于可吸接状态，如果到达吸接位置P5，则开始吸接药片5。在下一步骤S205，开放标识为off，结束本处理。

像上述那样，与药片5为回收对象的场合不同，在药片5不为回收对象的场合(步骤S202：否)，转到步骤S206，判断：在应处于不可吸接状态的吸接部231A上，与其吸引孔231B连通的切换空间部S3相对应的开放标识是否为on。在开放标识为on的场合(步骤S206：是)，即，切换空间部S3已向大气开放的场合，维持该状态并结束本处理。其结果是，与切换空间部S3连通的吸引孔231B的气压在瞬间增大，吸接部231A到达吸接位置P5时，吸引孔231B的气压为大于可吸接真空压力的气压(通常为大气压)。另外，药片5没有吸接于吸接部231A上。

另一方面，在开放标识为off的场合(步骤S206：否)，转到步骤S207，控制切换电磁阀235，将与不应吸接药片5的吸接部231A的吸引孔231B连通的切换空间部S3向大气开放。由此，处于与切换空间部S3连通的吸引孔231B向大气开放的状态(大气开放状 态)。其结果是，吸引孔231B的气压增加，在吸接位置P5，药片5没有吸接于吸接部231A上。在步骤S207后，在步骤S208使开放标识为on，结束本处理。

如上所述，根据本实施方式，在事先对吸引孔231B进行抽真空，使吸接部231A处于预先可吸接状态的基础上，通过处于可供给负压状态或大气开放状态，可切换药片5相对吸接部231A的吸接与非吸接。由于像这样，吸接部231A处于预先可吸接状态，故可更加可靠地进行基于吸接部231A的药片5的吸接，可有效地抑制吸接错误的发生。

另外，一般来说，使气压为可吸接真空压力的吸引孔213B向大气开放，使吸引孔213B的气压大于可吸接真空压力所需要的时间(即，从可吸接状态切换到不可吸接状态所需要的时间)，短于将负压供给到处于大气下的吸引孔231B直至使吸引孔231B的气压为可吸接真空压力所需要的时间(即，从不可吸接状态切换到可吸接状态所需要的时间)。于是，可以更短的时间切换药片5相对吸接部231A的吸接与非吸接。由此，可更进一步可靠地防止药片5的吸接错误的产生。

还有，大气开放状态下的吸引孔231B的从可吸接真空压力的升压速度的绝对值，被设为大于可供给负压状态下的真空泵234的吸引孔231B的减压速度的绝对值。即，使吸接部231A从可吸接状态到不可吸接状态时的吸引孔231B的气压的变化速度，大于使吸接部231A从不可吸接状态到可吸接状态时的吸引孔231B的气压的变化速度。于是，可将吸接部231A更快地从可吸接状态切换到不可吸接状态。由此，可进一步可靠地防止吸接错误的发生。

另外，由于可将吸接部231A更快地从可吸接状态切换到不可吸接状态，故可使开放时刻更加接近吸接部231A到吸接位置P5 的时刻。由此，可使第1时刻也尽可能地慢，不进行从过早的阶段起的负压的供给开始(吸引开始)即可。其结果是，可进行有效的吸引。

此外，在本实施方式中，使吸接部231A从可吸接状态到不可吸接状态时必要的吸引孔231B的气压的变化量的最大值(最大可吸接真空压力和最终到达真空压力的压差SA1)，小于使吸接部231A从不可吸接状态到可吸接状态时必要的吸引孔231B的气压的变化量的最大值(大气压与最大可吸接真空压力的压差SA2)。于是，可更加快速地将吸接部231A从可吸接状态切换到不可吸接状态。其结果是，可更进一步可靠地防止吸接错误的发生。

还有，如果伴随旋转筒231的旋转，通气孔231C到达负压空间部S2，则自动地开始吸引孔231B的事先的抽真空，如果通气孔231C到达切换空间部S3，则自动地维持或解除吸接部231A的可吸接状态。于是，必定在一定的位置进行事先的抽真空、可吸接状态的维持和解除的切换。其结果是，可进一步谋求抑制吸接错误的发生，谋求装置的稳定的动作。

再有，由于可将负压供给到位于吸接维持区域P4的全部的吸接部231A的吸引孔231B，故在更加可靠地将药片5吸接于吸接部231A的状态，将其运送到回收位置P1。于是，可有效地抑制运送时的药片5的掉落，更加可靠地回收药片5。

另外，位于从回收位置P1的前侧到至少回收位置P1之间的全部的吸接部231A的吸引孔231B向大气开放，解除吸接部231A的药片5的吸接。于是，可更加可靠并且更加容易地进行回收装置24对药片5的回收。

此外，在吸接位置P5，吸接部231A的前端部进入袋部2中。由此，可更进一步可靠地将药片5吸接于吸接部231A。

还有，在本实施方式中，可从判定为不合格品的片预定部位，回收判定为合格品的药片5。如果处于比如药片供给滑槽214发生堵塞、药片5没有填充于袋部2的状态，则会在PTP膜6中按照一列而并列地产生没有填充药片5的袋部2。其结果是，具有产生许多发生所谓的“缺少药片”的PTP片1，许多的合格品的药片5浪费的危险。按照本实施方式，即使这样的药片供给滑槽214发生堵塞，仍可从判定为不合格品的片预定部位回收合格品的药片5。

再有，由于药片5的回收在罩膜4的安装前进行，故在回收时，不必破坏罩膜4，可防止外压施加于药片5上的情况。另外，由于在到达构成密封机构的上述两个辊20、27之前回收药片5，故可更加可靠地防止在较长的期间，将伴随运送的振动施加于药片5上的情况。伴随该情况，可有效地防止对所回收的药片5造成的损坏。由此，不进行已回收的药片5的再检查等的花费功夫的作业，可再次利用合格的状态的药片5。其结果是，可一边更加可靠地确保所再次利用的药片5的安全性、可靠性，一边有效地谋求抑制生产成本。

另外，由于药片5的回收在罩膜4的安装前进行，故加热辊27带来的热不影响到药片5。由此，可更加可靠地确保再次利用的药片5的安全性、可靠性。

此外，由于在到达两个辊20、27之前的较早的阶段回收药片5，能够抑制药片5吸湿。据此，能够进一步确保被再利用的药片5的安全性、可靠性。

同时，根据本实施方式，被判断为合格品的药片5被回收，故即使在提高密封前检查装置22的检查灵敏度的情况下，也没有许多的药片5浪费的情况。于是，可一边防止成本的增加，一边 提高检查灵敏度，谋求PTP片1的安全性、可靠性的提高。

还有，在本实施方式中，作为不合格品的PTP片1，像图22所示的那样，伴随检测出异物P的情况，将药片5全部地回收，如果袋部2的全部是空的，则像图23所示的那样，会排出残留的药片5。在这里，作为全部的袋部2是空的不合格品的PTP片1，作为因在片预定部位在片本身的异常或一部分的袋部2中没有接纳药片5的异常(所谓“欠缺药片”)而判定为不合格品的结果，进行排出。另外，残留有药片5的不合格品的PTP片1作为因残留的药片5的异常而将片预定部位判定为不合格品的结果，进行排出。于是，可通过观看已排出的PTP片1的状态，容易地判断因何种原因而判定为不合格品。另外，在残留药片5的场合，可通过观看已残留的药片5、片部分，容易地进行已产生的异常的确定。其结果是，可容易地确定已产生不合格品的检查项目，可在早期进行适合的措施。

再有，将已回收的药片5直接返回到贮存部216。于是，不需要将已回收的药片5返回到贮存部216的作业，可提高生产率。

另外，在本实施方式中，由于通过吸引而回收药片5，故可更加可靠地防止在回收时对药片5造成损坏。由此，可回收更加良好的状态的药片5。此外，为了吸引而供给的空气为低湿空气，因此，可更加有效地抑制药片5的吸湿，可进一步提高再次利用的药片5的安全性、可靠性。

此外，在从药片填充装置21到拾取装置23之间，连续地运送容器膜3。于是，不产生伴随容器膜3的停止的冲击作用于药片5上的情况，可进一步有效地防止对药片5的损坏。由此，可回收更加良好的状态的药片5，可进一步提高再次利用的药片5的安全性等。

还有，并不限于上述实施方式所记载的内容，比如，也可像下述那样实施。显然，在下面没有列举的其它的应用例子、变更例子也当然是可能的。

(a)关于PTP片1的袋部2的排列、个数，并不限于上述实施方式(两列，10个)，比如，以具有3列12个的袋部的类型为首，可采用由各种的排列、个数形成的PTP片。

另外，PTP膜6可形成下述构成，即，沿其宽度方向排列对应于一片的数量的袋部2，但不限于此，比如，沿其宽度方向排列对应于多片的数量的袋部2的构成也可以。

另外，也可对应于PTP片1、PTP膜6的形状变更，适当变更旋转筒231的形状(外径等)、吸接部231A的数量、配置等。

(b)在上述实施方式中，为了从判定为不合格品的片对应部回收合格品的药片5，采用拾取装置23，但是拾取装置23的用途并不限于此，拾取装置23可用于各种的用途。比如，像图24所示的那样，可用于比如在接纳作为物品的粒状的糖果等的泡罩片101中，仅仅在多个(比如100个)的泡罩片101中的一个泡罩片101中，接纳不同于通常接纳的物品5A的物品5B(比如具有“中奖”的含义的物品等)的场合。在制造这样的泡罩片101的场合，必须设置填充物品5A的物品填充装置102、与填充物品5B的物品填充装置103，在物品填充装置102中，通常按照将物品5A填充于全部的袋部中的方式设定，另一方面，需要按照不将物品5A填充于填充有物品5B的预定的袋部中的方式设定，以便对应于很少产生的物品填充装置103的物品5B的填充。

相对该情况，在采用拾取装置23的场合，按照下述方式构成，该方式为：比如，像图25所示的那样，在位于最上游的物品填充装置102中，将物品5A填充于全部的袋部中，通过设置于该物品 填充装置102的下游的拾取装置23，从预定的袋部取出物品5A，该预定的袋部通过物品填充装置103而填充物品5B。通过像这样构成，对于上游侧的物品填充装置102，可将物品5A填充于全部的袋部中，对于物品填充装置102，不必进行下述的设定，即，在填充物品5B的预定的袋部中不填充物品5A。于是，可更加容易地进行物品填充装置102的调整等的作业。

另外，拾取装置23也可用于想事先将规定的袋部特意处于空的状态的场合。

(c)在上述实施方式中，来自片预定部位的药片5的回收和非回收仅仅根据该片预定部位本身是否合格而确定。也可相对该情况，根据片预定部位本身是否合格、与位于片预定部位的前后(正上游和正下游)的片预定部位是否合格，确定来自片预定部位的药片5的回收和非回收。比如，在于上述实施方式记载的方法中，即使在按照从某片预定部位回收药片5的方式设定的情况下，位于该某片预定部位的前后的片预定部位通过规定的检查项目(比如检查项目Z1、Z2)而判定为不合格品的场合，也可中止来自上述某片预定部位的药片5的回收。在该场合，在回收药片5时，可更加可靠地防止邻接的判定为不合格品的片预定部位的异物等吸接于吸接部231A上的情况。由此，可进一步提高已回收的药片5的安全性等。

(d)在上述实施方式中，针对物品为药片5的场合而具体化，但是，关于物品的种类、形状等没有特别的限定，比如也可为食品、电子器件、医疗器具等的不同于药片5的种类的物品。

(e)在上述实施方式中，容器膜3通过PP、PVC等的透明或半透明的热塑性树脂材料而形成，罩膜4以铝箔等作为基材而形成，但是，各膜3、4的材料并不限定于它们，也可采用其它的材质的 类型。

(f)在上述实施方式中，形成下述形态，即通过药片运送管25和送风装置242B构成物品运送机构，通过空气运送药片5，但是，物品运送机构的结构并不限定于该结构。于是，比如也可通过运送物品的传送器构成物品运送机构。

(g)在上述实施方式中，按照通过物品运送机构，将已回收的药片5直接返回到贮存部216的方式构成，但是，不必一定将已回收的药片5直接返回到贮存部216。于是，还可按照已回收的药片5运送给用于临时保管它的容器的方式构成。

(h)各检查装置T1、D、A的结构并不限于上述实施方式。另外，上述实施方式的检查项目不过是列举性的，可适当变更。

(i)在上述实施方式中，在检查项目Z1或Z2中判定为不合格品的场合，按照不回收药片5的方式构成，但是，也可按照即使在这样的情况下，仍回收药片5的方式构成。即，适当改变各检查项目的是否合格的判断结果、与作为回收对象而确定的药片5的关系。

(j)也可在从药片填充装置21到拾取装置23之间，在其湿度小于外气气氛下运送容器膜3。在该场合，可更加有效地抑制药片5的吸湿，可更进一步可靠地确保再次利用的药片5的安全性、可靠性。

另外，在低湿气氛下这一点比如可通过下述方式实现，该方式为：通过规定的外壳覆盖药片填充装置21和拾取装置23之间的容器膜3的运送通路，同时对该外壳内供给湿度小于外部气体。

(k)在上述实施方式中，在旋转筒231中设置突起状的吸接部231A，但是吸接部231A也可不必一定呈突起状。于是，比如，旋转筒的外周面呈没有突起的平滑形状，通过在旋转筒的形成吸 引孔的部位构成吸接部。

标号的说明：

标号1表示PTP片(泡罩片)；

标号2表示袋部；

标号3表示容器膜；

标号4表示罩膜；

标号5表示药片(物品)；

标号6表示PTP膜(泡罩膜)；

标号11表示PTP包装机(泡罩包装机)；

标号20表示膜接纳辊；

标号21表示药片填充装置(填充装置)；

标号22表示密封前检查装置(检查机构)；

标号23表示拾取装置；

标号24表示回收装置(回收机构)；

标号25表示药片运送管；

标号27表示加热辊；

标号37表示片冲压装置(冲压机构)；

标号216表示贮存部；

标号231表示旋转筒；

标号231A表示吸接部；

标号231B表示吸引孔；

标号231C表示通气孔；

标号232表示固定阀；

标号232A表示空间部；

标号234表示真空泵(负压供给机构)；

标号235表示切换电磁阀(切换机构)；

标号236表示上游侧平板部(防止飞出机构)；

标号237表示下游侧平板部(防止飞出机构)；

符号S1表示大气开放空间部；

符号S2表示负压空间部；

符号S3表示切换空间部；

符号S4表示吸接维持空间部；

符号P1表示回收位置；

符号P4表示吸接维持区域；

符号P5表示吸接位置。