拾取装置和泡罩包装机的制作方法

本发明涉及用于拾取物品的拾取装置、以及用于制造泡罩片的泡罩包装机。

背景技术：

用于制造泡罩片的泡罩包装机包括：于所运送的带状的容器膜中形成凹状的袋部的机构；将药片、电子器件(芯片)等的各种物品填充于袋部中的机构；将罩面膜覆盖于容器膜的机构；按照泡罩片单位冲压由容器膜和罩面膜构成的带状的泡罩膜的机构等。

另外，针对泡罩包装机，人们提出有利用负压，有选择地吸引、回收各种物品的装置(比如，参照专利文献1等)。具体来说，该装置包括外壳和空气阀，在该外壳中，朝向带状的载体条(相当于容器膜)侧的吸引孔(开放室)按照多个并列而设置，该空气阀对应于相应的上述吸引孔而设置。另外，如果回收对象的物品到达规定的回收位置，则上述载体条在短时间临时停止。在该状态，通过切换上述空气阀，将负压供给到与构成回收对象的物品相对应的吸引孔(吸引孔处于真空状态)。由此，吸引而回收作为回收对象的物品。

但是，在上述方式的场合，由于采用上吸而回收物品，故具有在回收时，对物品造成损伤的危险。由此，具有无法充分地确保已回收的物品的安全性、可靠性的危险。

于是，为了解决这样的不佳情况，本申请人提出了下述装置，其中，通过拾取装置吸接而回收物品，该拾取装置具有将多个吸接部设置于外周上的旋转筒等(比如，参照专利文献2)。按照该装置，通过设置于规定的吸接位置的吸接部，在密封前，从不合格判断的片预定部(最终构成泡罩片的部位)，有选择地吸接而回收良好的物品。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：jp特开平5—270507号公报

专利文献2：jp特愿2014—170501号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，从通过吸接部更加可靠地吸接物品的观点来说，最好按照于吸接位置使吸接部和物品接触的方式构成。

然而，在按照于上述吸接位置使吸接部和物品平时接触的方式构成的场合，具有容易产生吸接部的消耗(磨损、性能劣化)、吸接部以适合的状态维持的期间(寿命)变短的可能性。特别是，在为了减少在吸接时施加给物品的负荷，在通过较柔软的材料而形成吸接部的场合，具有吸接部的消耗容易进行，寿命进一步缩短的可能性。

另外，人们还考虑到，伴随吸接部的接触，对不属于吸接对象的物品造成损害，或附着异物、污物。

本发明是针对上述情况而提出的，本发明的目的在于，提供一种拾取装置和泡罩包装机，可一边更加可靠地防止吸接部的消耗、物品的破损等，一边更加可靠地通过吸接部而吸接保持物品。

用于解决课题的技术方案

下面分项地对适合于解决上述目的的各技术方案进行说明。另外，根据需要，对相应的技术方案，附加特有作用效果。

技术方案1.涉及一种拾取装置，该拾取装置包括：

旋转筒，该旋转筒设置于带状的容器膜的上方，该容器膜具有填充有规定的物品的袋部，在该旋转筒的外周上具有多个吸接部，并且该旋转筒能对应于所运送的上述容器膜来旋转；

吸接状态切换机构，该吸接状态切换机构能使上述各吸接部分别切换到吸接状态或非吸接状态，通过使设置于规定的吸接位置的上述吸接部处于吸接状态，将上述物品吸接于上述吸接部上，另一方面，通过使设置于上述吸接位置的上述吸接部处于非吸接状态，不将上述物品吸接于上述吸接部上；

其特征在于，该拾取装置包括：

吸接对象确定机构，该吸接对象确定机构确定构成上述吸接部的吸接对象的上述物品；

升降机构，该升降机构按照能将上述容器膜上抬到上述旋转筒侧的方式构成；

升降控制机构，该升降控制机构能控制该升降机构的动作；

上述升降机构按照下述方式构成，该方式为：在上述吸接部对吸接对象的上述物品的吸接时，处于将上述容器膜上抬，使吸接对象的上述物品接近上述吸接部的状态，另一方面，在上述吸接时以外的场合，处于上述物品与上述吸接部离开的状态的方式通过上述升降控制机构来进行控制。

按照上述技术方案1，在吸接物品时，通过升降机构，容器膜处于上抬的状态，物品处于接近吸接部的状态。由此，可通过吸接部更加可靠地吸接物品，进而可更加可靠地回收物品。

另外，在物品接近吸接部时，不使重量大、结构复杂的旋转筒上下运动。由此，不必要求设置大型的机构，可谋求装置的制造等的成本的降低、更加稳定且更加高速的动作的实现等的效果。

此外，按照上述技术方案1，在物品的吸接时以外的场合，处于物品与吸接部离开的状态。由此，可有效地抑制吸接部的消耗(磨损、性能劣化)，可在更长的期间，在适合的状态维持吸接部。另外，吸接部处于与物品离开的状态，由此，可更加可靠地防止伴随吸接部的接触产生的物品的破损、污损。

还有，按照上述技术方案1，可通过较柔软的材料形成吸接部中的至少与物品接触的部位。通过像这样构成，可降低在吸接时施加给物品的负荷，可在更加良好的状态回收物品。另一方面，如果通过较柔软的材料形成吸接部中的至少与物品接触的部位，则具有吸接部的消耗容易进行的危险，但是按照上述技术方案1，可消除这样的危险。

技术方案2.涉及技术方案1所述的拾取装置，其特征在于，上述升降机构包括旋转辊，该旋转辊能对应于上述容器膜的运送而旋转，在上抬上述容器膜时，该辊的外周面与上述容器膜接触。

按照上述技术方案2，可通过可对应于容器膜的运送而旋转的旋转辊，将容器膜上抬。于是，可更加可靠地防止在上抬时，对容器膜的损伤的情况，可谋求泡罩片的质量的提高。

另外，旋转辊也可为伴随与容器膜的接触而旋转的可自由旋转的从动辊，还可为通过来自规定的驱动机构的动力，对应于容器膜的运送而旋转的驱动辊。

技术方案3.涉及技术方案1或2所述的拾取装置，其特征在于，上述吸接部包括筒状的蛇腹部，该蛇腹部向从上述旋转筒的外周面突出的方向来延伸，并且能沿上述突出方向来伸缩。

按照上述技术方案3，在吸接物品时，因蛇腹部收缩，可进一步降低作用于物品上的负荷。由此，可在更加良好的状态，回收物品。

但是，如果处于在吸接物品时将容器膜上抬的状态，则其结果是，吸接部和袋部处于接近的状态。由此，人们认为，已吸接的物品在伴随旋转筒的旋转从袋部中排出时，容易与袋部接触。如果物品与袋部接触，则具有物品与吸接部脱开，物品损伤的危险。

在此方面，按照上述技术方案3，因蛇腹部收缩，处于物品从袋部而上抬的状态，在该状态，物品从袋部而排出。由此，可更加可靠地防止物品与袋部接触的情况，可有效地抑制吸接错误、物品的损伤。即，按照技术方案3，发挥了特别的作用效果，即，消除了虽采用上述技术方案1等却由此产生的缺点，该技术效果在仅仅采用上述技术方案3的技术事项的场合难以产生，与上述技术方案1等可相配合。

技术方案4.涉及技术方案1～3中的任何一项所述的拾取装置，其特征在于，上述吸接部具有吸引孔，该吸引孔相对上述旋转筒的旋转轴，呈辐射状来延伸；

上述旋转筒呈于其旋转轴方向延伸的圆筒状，并且上述吸引孔从内周贯通到外周；

圆筒状的固定筒，该固定筒以不能移动的状态设置于上述旋转筒的内周上，且包括切换空间部，该切换空间部的外周侧开口，按照能分别与设置于上述吸接位置的上述吸接部的上述吸引孔连通的方式构成；

负压供给机构，该负压供给机构能将负压供给到上述切换空间部；

上述吸接状态切换机构按照下述方式构成，该方式为：通过切换从上述负压供给机构对上述切换空间部的负压的供给和非供给，能将上述吸接部切换到吸接状态或非吸接状态。

作为将各吸接部切换到吸接状态或非吸接状态的方式，比如，人们考虑中心阀方式。该中心阀方式为按照覆盖旋转筒的轴向端面的方式设置具有多个切换空间部的固定阀，并且各吸接部的吸引孔按照分别与各切换空间部连通的方式构成。在该方式中，通过切换相对切换空间部的负压的供给和非供给，切换相对各吸引孔的负压的供给和非供给，进而各吸接部处于吸接状态或非吸接状态。另外，在该方式中，各吸引孔按照于旋转筒的内部沿旋转筒的轴向而平行地延伸，并且于旋转筒的轴向端面(固定阀侧的端面)开口的方式形成。

但是，在该方式的场合，为了像上述那样设置各吸引孔，必须使旋转筒大型化(大直径化)。

另外，根据需要，按照在吸引孔、切换空间部等中不存在物品的碎片等的异物的方式，将旋转筒、固定阀分解，然后对两者进行清洗，但是在上述方式中，由于吸引孔于旋转筒的轴向而延伸，故具有不容易确认其内部，进而清洗后的异物的残留确认困难的可能性。

在此方面，按照上述技术方案4，吸引孔为相对旋转筒的旋转轴呈辐射状而延伸的形状。于是，不必为了形成吸引孔使旋转筒大型化(大直径化)，可谋求装置的小型化。

此外，旋转筒呈圆筒状，并且吸引孔为相对旋转轴呈辐射状而延伸的形状。另外，固定筒呈圆筒状，并且切换空间部呈于外周侧开口的形状。于是，在将旋转筒和固定筒分解后，可容易确认吸引孔的内部、切换空间部等。其结果是，可容易进行清洗后的异物的残留确认等，可提高便利性。

技术方案5.涉及技术方案4所述的拾取装置，其特征在于，其包括：

发光机构，该发光机构设置于上述旋转筒的内部，能通过上述吸引孔，将光照射到上述旋转筒的外部；

感光机构，该感光机构设置于上述旋转筒的外部，能检测来自上述发光机构的光；

吸接是否良好判断机构，该吸接是否良好判断机构根据上述感光机构的检测结果，判断上述物品相对上述吸接部的吸接是否良好。

按照上述技术方案5，在物品吸接于吸接部上的场合，处于通过物品遮挡来自发光机构的光的状态，另一方面，在物品没有吸接于吸接部上的场合，不遮挡来自发光机构的光，该光射出到外部。由此，于感光机构处检测的光因物品的有无而变得不同，吸接良好判断机构根据该所检测的光的不同，判断物品相对吸接部的吸接是否良好。于是，可以良好的精度且容易地进行下述判断，即，是吸接对象的物品吸接于吸接部上，还是非吸接对象的物品被误吸接于吸接部上等的判断。

另外，人们还考虑通过可检测物品本身的传感器，判断物品相对吸接部的吸接和非吸接，但是，在该场合，在沿旋转筒的旋转方向的吸接部的间隔(pitch)较窄时，具有判断精度降低的可能性。其原因在于：伴随吸接部间隔的变窄，所吸接的物品的间隔也变窄，难以进行传感器对物品的检测。相对该情况，按照上述技术方案5，即使在沿旋转筒的旋转方向的吸接部的间隔较窄的情况下，仍可以良好的精度，并且容易地进行上述判断。

技术方案6.涉及技术方案5所述的拾取装置，其特征在于上述固定筒包括：

负压空间部，对该负压空间部平时供给负压，并且从上述吸接部通过上述吸接位置后，直到到达进行上述吸接部所吸接的上的上述物品的回收的回收位置的期间，该负压空间部与上述吸接部的上述吸引孔连通；

上述发光机构设置于上述负压空间部中。

按照上述技术方案6，在从通过吸接位置，直到到达回收位置的期间，可更加可靠地于吸接状态而维持吸接部。由此，可在更加可靠地吸接物品的状态，将物品运送给回收位置。其结果是，可有效地抑制运送时的物品的掉落，可更加可靠地回收物品。

此外，按照上述技术方案6，由于发光机构设置于负压空间部中，故物品的碎片等的异物难以附着于发光机构上。由此，可以更加良好的精度，进行吸接对象的物品是否吸接于吸接部上等的判断。

技术方案7.涉及技术方案4～6中的任何一项所述的拾取装置，其特征在于，上述切换空间部按照在上述吸接位置这一侧设置上述吸接部的状态，与上述吸接部的上述吸引孔连通的方式构成。

按照上述技术方案7，在吸接位置这一侧，相对吸接物品的预定的吸接部的吸引孔开始供给负压。因此，在到达吸接位置的时间点，能够将吸接部更加可靠地设为吸接状态，能够更加难以产生物品的吸接错误。

技术方案8.涉及一种泡罩包装机，其包括：

技术方案1～7中的任何一项所述的拾取装置；

填充机构，该填充机构于上述旋转筒的上游侧，将上述物品填充于上述袋部中；

密封机构，该密封机构于上述旋转筒的下游侧获得带状的罩面膜，该带状的罩面膜相对上述容器膜将上述袋部封闭上，以获得将上述罩面膜覆盖于上述容器膜上构成的泡罩膜；

冲压机构，该冲压机构于上述密封机构的下游侧按片单位冲压上述泡罩膜，获得规定的泡罩片；

检查机构，该检查机构对位于上述填充机构和上述旋转筒之间且最终构成上述泡罩片的片预定部进行是否良好的判断，该判断基于多个检查项目，其中包括关于上述物品是否良好的项目；

其特征在于：

在通过上述检查机构，针对至少1个上述检查项目来判定为不合格的上述片预定部被作为不合格片部时，

上述吸接对象确定机构按照下述方式构成，该方式为：能将填充于上述不合格片部的上述袋部中的上述物品中的判定为合格品的物品确定为吸接对象，该合格品为基于上述检查机构，针对涉及上述物品的是否良好的项目而判断得到。

按照上述技术方案8，在罩面膜覆盖于容器膜上之前，可从判定为不合格的片预定部(不合格片部)吸接，回收判定为良好的物品。于是，可有效地再次利用良好的物品，可谋求生产成本的抑制。

另外，按照上述技术方案8，由于在到达密封机构之前，吸接物品，故可更加可靠地防止伴随运送的振动长期地作用于吸接对象的物品上的情况、密封机构造成的热的影响波及的情况。由此，可在更加良好的状态回收物品，可更加可靠地确保已回收的物品的安全性、可靠性。另外，由于可像这样回收良好的状态的物品，故可省略再次利用之前的已回收的物品的再次检查等，可更加有效地谋求生产成本的抑制。

此外，按照上述技术方案8，在到达密封机构之前的较早的阶段回收物品。由此，在物品具有吸湿性(比如药片等)的场合，可抑制物品的吸湿。

但是，在提高泡罩片的安全性、可靠性的方面，最好提高检查机构的检查灵敏度，但是如果提高检查灵敏度，则误判定为不合格的情况多。如果像这样，判定为不合格的情况增加，则在采用原样地废弃不合格品的泡罩片的方式的场合，具有不合格品的泡罩片中包含的许多的良好的物品白费，成本极度地增加的危险。在此方面，按照上述技术方案8，由于回收判定为合格品的物品，故即使在提高检查灵敏度的情况下，仍不产生许多的物品白费的情况。于是，不会导致成本的增加，可谋求泡罩片的安全性、可靠性的提高。

附图说明

图1为表示ptp片的立体图；

图2为ptp片的部分放大剖视图；

图3为表示ptp膜的立体图；

图4为ptp包装机的外观基本结构的示意图；

图5为检查装置的电气结构的方框图；

图6为用于说明存储于第1检查装置中的检查结果的数据的图；

图7为用于说明存储于第2检查装置中的检查结果的数据的图；

图8为用于说明存储于第3检查装置中的检查结果的数据的图；

图9为用于说明片预定部中的连续号码和药片号码的示意图；

图10为设置于容器膜的运送通路上的旋转筒、升降装置等的立体图；

图11为旋转筒等的局部剖开的主视图；

图12为旋转筒和固定筒的剖视图；

图13为旋转筒和固定筒的剖视图；

图14为固定筒的立体图；

图15为固定筒的立体图；

图16为固定筒的立体图；

图17为升降装置的立体示意图；

图18为将容器膜上抬的状态的旋转筒等的局部剖开的主视图；

图19为用于表示负压空间部和切换空间部与真空泵的连接状态的示意图；

图20为用于说明通过控制装置而把握的是否良好结果的判断结果的图；

图21为表示动作预定表格的一个例子的图；

图22为表示动作预定设定处理的流程图；

图23为吸接判断处理的流程图；

图24为表示作为不合格品而排出的ptp片的一个例子的俯视图；

图25为表示作为不合格品而排出的ptp片的一个例子的俯视图；

图26为表示另一实施方式的升降装置的主视示意图。

具体实施方式

下面参照附图，对一个实施方式进行说明。

首先，对作为泡罩片的ptp片1进行说明。像图1和图2所示的那样，ptp片1包括具有多个袋部2的容器膜3；罩面膜4，该罩面膜4按照封闭袋部2的方式覆盖于容器膜3上。

容器膜3由比如pp(聚乙烯)、pvc(聚氯乙烯)等的热塑性树脂材料、铝箔等形成。

另一方面，罩面膜4由不透明材料(比如铝箔等)构成，在其表面上涂敷由聚酯树脂等形成的密封剂。

ptp片1从平面看基本呈矩形状，由沿片纵向而排列的5个袋部2构成的袋排按照2排而形成于片宽度方向。即，形成共计10个袋部2。在各袋部2中，每次1个地接纳作为物品的药片5(参照图2)。

ptp片1通过下述方式呈片状而制造，该方式为：冲压作为由带状的容器膜3和罩面膜4形成的泡罩膜的ptp膜6(参照图3)。

下面参照图4，对作为泡罩包装机的ptp包装机11的外观结构进行说明，该ptp包装机11用于制造上述ptp片1。

在ptp包装机11的最上游侧，带状的容器膜3的原卷呈卷状而卷绕。呈卷状而卷绕的容器膜3的伸出端侧由导向辊13导向。容器膜3于导向辊13的下游侧挂绕于间歇运送辊14上。间歇运送辊14与间歇地旋转的电动机连接，间歇地运送容器膜3。

在导向辊13和间歇辊14之间，沿容器膜3的运送通路依次设置加热器15和袋部形成装置16。接着，在通过加热器15对容器膜3进行加热，该容器膜3处于较柔软的状态，通过袋部形成装置16，于容器膜3的规定位置对多个袋部2进行成形。袋部2的成形在间歇运送辊14的容器膜3的运送动作之间的间隔时进行。

从间歇运送辊14而送出的容器膜3依次挂绕于张紧辊18、导向辊19和膜支承辊20上。由于膜支承辊20与一定旋转的电动机连接，故连续并且以一定速度而运送容器膜3。张紧辊18处于将容器膜3拉伸到通过弹力而张紧的状态，防止上述间歇运送辊14和膜支承辊20的运送动作的不同造成的容器膜3的松弛，将容器膜3平时保持于张紧状态。由此，容器膜3在张紧辊18和膜支承辊20之间，没有停止地连续运送。

在导向辊19和膜支承辊20之间，沿容器膜3的运送通路，依次地设置药片填充装置21、作为检查机构的密封前检查装置22以及拾取装置23。

药片填充装置21具有作为填充机构的功能，该填充机构自动地将药片5填充于袋部2中。药片填充装置21与膜支承辊20进行的容器膜3的运送动作同步，每规定间隔将开闭器打开，由此，使药片5掉落，伴随该开闭器开放动作，将药片5填充于各袋部2中。

密封前检查装置22按照从上游侧起的顺序包括：第1检查装置t1、第2检查装置d和第3检查装置a。通过各检查装置t1、d、a检查药片5、容器膜3(片部分)的异常。另外，各检查装置t1、d、a可通过来自在图中未示出的编码器的信号，指定容器膜3的运送量。关于各检查装置t1、d、a的更具体的结构，将在后面描述。

拾取装置23具有从所运送的容器膜3上拾取指定的药片5，将其回收的功能。关于拾取装置23的结构，将在后面进行具体描述。

另一方面，呈带状的罩面膜4的原卷呈卷状而卷绕于最上游侧。

呈卷状而卷绕的罩面膜4的伸出端通过导向辊26导向到加热辊27的方向。加热辊27可与上述膜支承辊20进行压接，在两个辊20、27之间送入容器膜3和罩面膜4。另外，容器膜3和罩面膜4在加热压接状态从两个辊20、27之间通过，由此，将罩面膜4粘贴于容器膜3上，袋部2由罩面膜4而封闭。由此，制造出药片5填充于各袋部2中的带状的ptp膜6。在本实施方式中，通过膜支承辊20和加热辊27构成密封机构。

从膜支承辊20而送出的ptp膜6依次挂设于张紧辊28和间歇运送辊29上。由于间歇运送辊29与间歇地旋转的电动机连接，故以间歇方式运送ptp膜6。张紧辊28使ptp膜6处于拉伸到通过弹力而张紧的一侧的状态，防止上述膜支承辊20和间歇运送辊29的运送动作的不同造成的ptp膜6的松弛，将ptp膜6在平时保持于张紧状态。

从间歇运送辊29而送出的ptp膜6依次挂设于张紧辊31和间歇运送辊32上。由于间歇运送辊32与间歇地旋转的电动机连接，故以间歇方式运送ptp膜6。张紧辊31使ptp膜6处于拉伸到通过弹力而张紧的一侧的状态，防止上述间歇运送辊29、32之间的ptp膜6的松弛。

在间歇运送辊29和张紧辊31之间，沿ptp膜6的运送通路，依次设置狭缝形成装置33和刻印装置34。狭缝形成装置33具有于ptp膜6的规定位置形成切离用狭缝的功能。刻印装置34具有于ptp膜6的规定位置(比如标签部)，赋予刻印的功能。

从间隙运送辊32而送出的ptp膜6于其下游侧依次挂设于张紧辊35和连续运送辊36上。在间隙运送辊32和张紧辊35之间，沿ptp膜6的运送通路设置片冲压装置37。片冲压装置37具有作为以1个单位ptp片1，对ptp膜6的外缘进行冲压的冲压机构的功能。

通过片冲压装置37而冲压的ptp片1通过取出输送器38而运送，临时贮存于完成品用料斗39中。另外，在通过上述检查装置t1、d、a中的任意者而判定为不合格的场合，已判定为不合格的ptp片1通过沿取出输送器38的运送通路而设置的不合格片排出机构40而单独排出，移送给在图中未示出的不合格品料斗。

在上述连续运送辊36的下游侧设置裁剪装置41。另外，构成在片冲压装置37的冲压后呈带状而残留的残留材料部(废弃部)的不要膜部42在导向上述张紧辊35和连续运送辊36后，导向给裁剪装置41。另外，上述连续运送辊36由从动辊压接，在夹持上述不要膜部42的同时，进行运送动作。裁剪装置41具有以规定尺寸裁剪不要膜部42，进行废弃处理的功能。该废弃在贮存于废弃用料斗43中后，进行单独废弃处理。

另外，上述各辊14、19、20、29、31、32等处于其辊表面和袋部2相对的位置关系，但是，由于在各辊14等的表面上形成接纳袋部2的凹部，故基本上不将袋部2压坏。另外，袋部2在接纳于各辊14等的凹部中的同时，进行运送动作，由此，可靠地进行间歇运送动作、连续运送动作。

下面对各检查装置t1、d、a进行说明。像图5所示的那样，各检查装置t1、d、a分别包括照明装置70、照相机71和处理执行装置72等。

照明装置70从袋部2的开口部侧或突出部侧对容器膜3、药片5(特别是最终构成ptp片1的部位)，照射规定的光(比如近红外光、可见光)。

照相机71对通过照明装置70而照射了光的容器膜3等进行摄像。在本实施方式中，照相机71采用在从照明装置70而照射了光的波长区域具有灵敏度的ccd照相机。但并不限于此，也可采用cmos照相机。另外，第3检查装置a等的一部分的检查装置的照相机71按照可识别颜色的方式，采用彩色ccd照相机。

另外，通过照相机71而拍摄的图像数据(亮度图像数据或彩色图像数据)于照相机71的内部变换为数字信号，然后，以数字信号的方式输入到处理执行装置72中。

处理执行装置72由包括作为运算机构的cpu、存储各种程序的rom、临时存储运算数据、输入输出数据等的各种数据的ram等的所谓的计算机系统构成，可进行图像处理等的各种处理。

处理执行装置72包括图像存储器73、检查结果存储装置74、判断用存储器75、数据存储器76、摄像时刻控制装置77与cpu和输入输出界面78，可进行二值化处理、块处理等的各种图像处理、不合格判断处理(检查处理)等。

图像存储器73存储从照相机71而输出的图像数据。根据存储于图像存储器73中的图像数据进行检查。显然，也在进行检查时，对图像数据进行加工处理。考虑比如，掩模处理、遮掩补偿等的处理。对于遮掩补偿，由于通过照明装置70的光均匀地对容器膜3等的摄像范围进行照射这一点在技术上具有限制，故对因位置的不同而产生的光的亮度的差异进行补偿处理。另外，在检查时，对图像数据进行二值化处理的二值化图像数据、进行了掩模处理的掩模处理数据等存储于图像存储器73中。

检查结果存储装置74存储与图像数据有关的坐标等的数据、检查对象是否良好的判断结果的数据、与通过借助概率统计方式处理该数据而得到的统计数据等。另外，在各检查装置t1、d、a的检查结果存储装置74中，像图6～图8所示的那样，表示由规定的药片号j1～j10(参照图9)所指示的各药片5、与片部分的规定的检查项目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好的判断结果的信息与用于指定最终构成ptp片1的片预定部7(参照图9)的连续号码la、la2、……(参照图9)一起地存储。药片号码对应于片预定部7的各药片5而分别地设定。另外，在图6～图8等中，良好品判断由“○”表示，不合格判断由“×”表示。

还有，检查项目x1～x9为与药片5的是否良好的项目。检查项目y1为与片部分(容器膜3)的是否良好有关的项目。检查项目z1、z2为与药片5和片部分的两者是否良好有关的项目。关于各检查项目x1～x9、y1、z1、z2，将在后面进行具体描述。

返回到图5，判断用存储器75存储用于检查的判断值(阈值等)。判断值针对每个检查项目而设定。在用于检查的判断值中，包括比如ptp片1、袋部2、药片5等的尺寸，划分各种检查区域用的各种窗框的形状、尺寸、二值化处理的阈值、面积判断的判断值、颜色识别检查的颜色基准值等。

数据存储器76由比如硬盘装置构成。在数据存储器76中，存储不合格判断的日期时间、检查所采用的检查条件等。

还有，在本实施方式中，在数据存储器76中预先存储与相对药片5的二维位置的袋部2的二维位置有关的数据。此外，在数据存储器76中，还预先存储与袋部2和ptp片1的外缘的位置关系有关的设计上的数据。通过采用这些数据，可根据药片5的位置，指定容器膜3的袋部2的位置，进而指定容器膜3的片预定部7的位置。

摄像时刻控制装置77控制照相机71的摄像时刻。该摄像时刻根据上述编码器的信号而控制，每当以规定量而运送容器膜3时，进行照相机71的摄像。

cpu和输入输出界面78进行各检查装置t1、d、a的各种控制，根据已获得的图像数据，判断片预定部7的药片5、片部分是否良好。另外，cpu和输入输出界面78根据图像数据的袋部2、药片5的位置指定构成检查对象的片预定部7。接着，相对已指定的片预定部7，设定符合容器膜3的运送顺序的上述连续号码。片预定部7的上述连续号码为朝向运送方向上游侧，每次1个地增加的形态。

下面对相应的检查装置t1、d、a的结构进行更具体的说明。

第1检查装置t1为透射光式的检查装置，其在密封前从容器膜3的袋部2的突出部侧(药片5的外面侧)进行检查。在第1检查装置t1中，照明装置70设置于容器膜3的袋部2的开口部侧，照相机71设置于容器膜3的袋部2的突出部侧。另外，形成对从照明装置70而照射的光(近红外光线)中的透过容器膜3的光进行二维摄像的结构。

在第1检查装置t1中，进行与检查项目x1～x6有关的检查。

检查项目x1为与所谓的“药片开裂”有关的项目，在该项目中，判断药片5是否产生开裂。

检查项目x2为与所谓的“药片碎片混入”有关的项目，在该项目中，判断在袋部2中是否存在药片5的碎片等的药片5以外的异物。

检查项目x3为与所谓的“缺少药片”有关的项目，在该项目中，判断在袋部2的内部是否填充药片5。

检查项目x4为与所谓的“药片形状·尺寸不同”有关的项目，在该项目中判断药片5的形状，尺寸是否适合于制造品种。

检查项目x5为与所谓的“药片缺损”有关的项目，在该项目中，判断药片5是否发生缺损。

检查项目x6为与所谓的“药片表面剥离”有关的项目，在该项目中，判断药片5的表面层是否剥离。

第2检查装置d为在密封前从容器膜3的袋部2的开口部侧(药片5的内面侧)进行检查的反射光式的检查装置。在第2检查装置d中，照明装置70和照相机71设置于容器膜3的袋部2的开口部侧。另外，形成对从照明装置70而照射的光(近红外光线)中的由药片5反射的光进行二维摄像的结构。

第2检查装置d不但进行上述检查项目x1～x5，还进行与检查项目x7、x8有关的检查。

检查项目x7为与所谓的“药片上的毛发”有关的项目，在该项目中，判断在药片5上是否存在毛发等的线状异物。

检查项目x8为与所谓的“药片上的异物”有关的项目，在该项目中判断在药片5上是否存在尺寸大于数个mm(比如5mm)的大的异物。

第3检查装置a为具有在密封前从容器膜3的袋部2的突出部侧和开口部侧(药片5的内外面侧)进行检查的透射光式和反射光式的两个功能的检查装置。在第3检查装置a中，照明装置70每次1个地设置于容器膜3的袋部2的突出部侧和开口部侧的两侧，2个照相机71设置于容器膜3的袋部2的开口部侧。另外，形成下述结构，其中，对从袋部2的突出部侧的照明装置70而照射的光(可见光)中的透过容器膜3的光以一个照相机71进行二维摄像，对从袋部2的开口部侧的照明装置70而照射的光(可见光)中的由药片5反射的光以另一照相机71(彩色ccd照相机)进行二维摄像。

在第3检查装置a中，不但进行上述检查项目x1～x5，还进行与检查项目x9、y1、z1、z2有关的项目。

检查项目x9为与所谓的“药片颜色”有关的项目，在该项目中，判断药片5的颜色是否适合于制造品种。

检查项目y1为与所谓的“片上的药片粉”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在药片粉等的尺寸不足数mm(比如5mm)的小异物。

检查项目z1为与所谓的“片上的毛发”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在毛发等的线状异物。

检查项目z2为与所谓的“片上的异物”有关的项目，在该项目中，判断在容器膜3上是否存在尺寸大于数mm(比如5mm)的大的异物。

下面对拾取装置23的结构进行说明。

拾取装置23像图4所示的那样，包括旋转筒51；固定筒52；作为负压供给机构的真空泵53；作为吸接状态切换机构的电磁切换阀54；作为升降机构的升降装置55；吸接对象确定机构；作为升降控制机构和吸接是否良好判断机构的控制装置56。

旋转筒51像图10～图13所示的那样，呈圆筒状，设置于容器膜3的运送通路的正上方。旋转筒51通过在图中未示出的驱动机构，对应于所运送的容器膜3的速度连续旋转。在旋转筒51的外周上设置吸接部51a。

吸接部51a呈从旋转筒51的外周面突出的方向而延伸的圆筒状。在本实施方式中，吸接部51a沿旋转筒51的轴向，按照与沿容器膜3的宽度方向的袋部2的数量相同的数量(在本实施方式中为5个)而设置，沿旋转筒51的周向，等间隔地设置多个(在本实施方式中为12个)。另外，吸接部51a的前端侧部分通过可沿吸接部51a的突出方向而伸缩的筒状的蛇腹部51b构成。蛇腹部51b由较软质的材料(比如软质橡胶、软质树脂等)形成。

还有，各吸接部51a包括从蛇腹部51b的前端贯通到旋转筒51的内周的吸引孔51c。各吸引孔51c相对旋转筒51的旋转轴，呈辐射状而延伸(于旋转筒51的径向而延伸)。接着，将负压供给到吸引孔51c，将药片5吸接于吸接部51a的前端部。另外，于吸接药片5的状态的吸接部51a中，蛇腹部51b处于收缩变形的状态(参照图11)。

再有，吸接部51a伴随旋转筒51的旋转，相对吸接位置p1、检查位置p2和回收位置p3，依次运动(参照图11)。

吸接位置p1为与旋转筒51的轴的垂直下方相对应的位置，在该位置，吸接对象的药片5吸接于吸接部51a上。

检查位置p2为吸接位置p1和回收位置p3之间的与后述的led64和感光传感器65之间相对应的位置。设置于该位置的吸接部51a为是否实际上吸接于吸接对象的药片5等的情况的判断对象。

回收位置p3为相对吸接位置p1，沿旋转筒51的旋转方向错位约270℃的位置，在该位置，解除吸接部51a对药片5的吸接。另外，对应于回收位置p3设置药片回收箱61，已吸接解除的药片5回收于该药片回收箱61中。

另外，在旋转筒51上设置在图中未示出的编码器，从该编码器向控制装置56，每一定时间输出与旋转筒51的旋转角度有关的信号。

固定筒52呈圆筒状，在不能运动的状态设置于旋转筒51的内周。固定筒52像图11～图16所示的那样，包括作为分别于固定筒的外周侧开口的空间的负压空间部s1、开放空间部部s2和切换空间部s3。另外，固定筒52包括贯通内周和各空间部s1～s3的直线状的贯通孔52a。另外，在图11等中，处于在两个筒51、52之间形成间隙的状态，但是，实际上，在两个筒51、52之间几乎不存在间隙。

负压空间部s1为在下述场合与该吸接部51a的吸引孔51c连通的空间，该场合指在从稍稍通过吸接位置p1的位置，到回收位置p3这一侧的位置的包括检查位置p2的范围，设置吸接部51a。负压空间部s1处于经由贯通孔52a和与该贯通孔52a连通的规定的通气管62，从上述真空泵53平时供给负压的状态(抽真空的状态)(参照图19)。另外，负压空间部s1沿固定筒52的轴向具有较大的宽度。由此，负压空间部s1可一次与沿旋转筒51的轴向而按一排并列的吸引孔51c连通。

开放空间部s2为下述空间，该空间在于回收位置p3处设置吸接部51a时，与该吸接部51a的吸引孔51c连通。开放空间部s2处于经由通孔52a，平时向大气开放的状态。

切换空间部s3为在下述场合与该吸接部51a的吸引孔51c连通的空间，该场合指在从吸接位置p1这一侧的位置到稍稍通过吸接位置p1的位置为止，在包括吸接位置p1的范围设置吸接部51a。切换空间部s3为沿固定筒52的轴向等间隔地按照多个设置，伴随旋转筒51的旋转，分别与沿旋转筒51的轴向而按照一排并列的各吸引孔51c中的1个连通。另外，按照下述方式构成，该方式为：沿固定筒52的周向的切换空间部s3的长度小于沿旋转筒51的旋转方向的吸引孔51c的内周侧开口的间隔，2个以上的吸引孔51c不同时与1个切换空间部s3连通。

另外，切换空间部s3经由通孔52a和与其连通的规定的通气管63，与上述真空泵53连接(参照图19)。但是，在通气管63上，设置上述电磁切换阀54。另外，通过该电磁切换阀54，切换从真空泵53向切换空间部s3供给负压的状态、与切换空间部s3向大气开放的状态。通过切换切换空间部s3的状态，可将设置于吸接位置p1的各吸接部51a分别切换到吸接状态或非吸接状态。另外，电磁切换阀54与上述控制装置56电连接，电磁切换阀54的动作通过控制装置56而进行控制。

此外，在固定筒52的外周上，作为发光机构的led64以配置于负压空间部s1中的状态设置。led64对应于从吸接位置p1到回收位置p3所吸接的药片5的运送通路而设置，在本实施方式中，设置于与检查位置p2相对应的位置。led64以与沿旋转筒51的轴向的吸引孔51c的间隔相等的间隔，沿固定筒52的轴向而按照多个(在本实施方式中为5个)设置。另外，在于led64的正面上设置吸引孔51c时，来自led64的光通过该吸引孔51c，照射到旋转筒51的外部。

还有，在作为旋转筒51的外部的与led64相对的位置设置作为感光机构的感光传感器65(参照图11等)。感光传感器65具有检测从led64照射的光的功能，按照如果检测该光，则将感光信号发送给控制装置56的方式构成。

升降装置55设置于容器膜3的运送通路的下方，位于旋转筒51的旋转轴的垂直下方。升降装置55包括在图中未示出的驱动机构，通过该驱动机构，可运动到与容器膜3接触、以一定量(比如1mm～3mm)将其上抬的上方位置(参照图18)、与和容器膜3离开的下方位置。接着，在升降装置55设置于上述上方位置的状态，设置于吸接位置p1的吸接部51a接近药片5(在本实施方式中，两者接触)。另一方面，在升降装置55设置于上述下方位置的状态，设置于吸接位置p1的吸接部51a与药片5离开。

再有，升降装置55与控制装置56电连接，升降装置55的升降动作通过控制装置56而进行控制。

另外，升降装置55像图17所示的那样，包括于容器膜3的宽度方向而延伸的一对旋转辊55a、55b。旋转辊55a、55b为可自由旋转的从动辊，在升降装置55的容器膜3的上抬时，其外周面与容器膜3接触。另外，旋转辊55a、55b伴随与所运送的容器膜3的接触而旋转。

此外，在两个旋转辊55a、55b的外周上，于旋转辊55a、55b的周向而延伸的环状的槽部55c沿旋转辊55a、55b的轴向按照与沿容器膜3的宽度方向的袋部2的数量相同的数量而设置。沿旋转辊55a、55b的轴向的槽部55c的形成间隔与沿容器膜3的宽度方向的袋部2的间隔基本相同。另外，槽部55c的宽度大于袋部2的外径，槽部55c的深度大于袋部2的高度。由此，在处于升降装置55设置于上述上方位置，将容器膜3上抬的状态时，袋部2设置于槽部55c中，抑制袋部2的压坏变形等。

还有，在本实施方式中，按照下述方式构成，该方式为：即使在旋转辊55a、55b设置于上述下方位置的状态的情况下，袋部2仍设置于槽部55c中。由此，可使从上述下方位置到上述上方位置的升降装置55的移动距离较小。其结果是，可快速地进行容器膜3的上抬，可更加可靠地进行药片5的吸接。

控制装置56与上述处理执行装置72相同，由所谓的计算机系统构成。控制装置56分别与各检查装置t1、d、a电连接，按照可接收与存储于它们中的检查结果有关的信息的方式构成。另外，控制装置56根据与从检查装置t1、d、a而接收的检查结果有关的信息，像图20所示的那样，可针对各片预定部7指定·把握相对由上述药片号j1～j10所指示的各药片5和片部分的与各检查项目x1～x9、y1、z1、z2有关的是否良好判断结果。

再有，在本实施方式中，针对各检查装置t1、d、a而进行的检查项目的一部分重复，但是，如果控制装置56针对重复的检查项目，通过至少1个检查装置t1、d、a而判定为不合格，则将该检查项目指定为不合格。比如针对检查项目x1，通过检查装置t1、d而判定某药片5为良好，则在检查装置a中判定为不合格的场合，控制装置56将上述某药片5指定为针对检查项目x1为不合格。

另外，控制装置56根据片预定部7的是否良好判断结果(参照图20)，控制电磁切换阀54和升降装置55，按照从判定为不合格的片预定部7仅仅将良好的药片5吸接于吸接部51a的方式，控制电磁切换阀54和升降装置55。

具体来说，控制装置56首先根据片预定部7的是否良好判断结果，进行设定电磁切换阀54的切换预定和升降装置55的升降预定的处理(动作预定设定处理)。已设定的电磁切换阀54和升降装置55的动作预定追加而存储于控制装置56的ram的动作预定表格kt(参照图21)中。

此外，在图21中，通过“y”表示按照将负压供给到切换空间部s3的方式使电磁切换阀54动作的场合，通过“n”表示按照切换空间部s3向大气开放的方式使电磁切换阀54动作的场合。即，通过“y”表示吸接药片5的场合，通过“n”表示没有吸接药片5的场合。另外，通过“y”表示按照设置于上方位置的方式使升降装置55动作的场合，通过“n”表示按照设置于下方位置的方式使升降装置55动作的场合。还有，在图21中，为了容易说明，一起地给出与构成动作对象的电磁切换阀54相对应的药片5的药片号码j1～j10。

还有，控制装置56于每个规定时刻(比如吸接部51a的吸引孔51c不与切换空间部s3连通后的每个时刻)，挪动对象预定表格kt的数据，由此，将与于旋转筒51的轴向按一排并列的吸接部51a相对应的电磁切换阀54的切换预定、与和升降装置55的升降预定有关的数据依次挪动到规定的实施表格jt1、jt2中(参照图21)。

在此基础上，控制装置56在与实施表格jt1的数据相对应的各吸接部51a的吸引孔51c到达切换空间部s3之前的时刻，根据实施表格jt1的数据，控制电磁切换阀54和升降装置55的动作。另外，电磁切换阀54和升降装置55的动作控制的实施时刻根据来自旋转筒51的上述编码器的信号而确定。

再有，控制装置56在与实施表格jt2的数据相对应的各吸接部51a到达检查位置p2的时刻，根据实施表格jt2的数据、与来自感光传感器65的感光信号的有无，判断吸接对象的药片5是否实际上吸接于吸接部51a上、以及不构成吸接对象的药片5是否没有误吸接于吸接部51a上等的情况。另外，在产生吸接对象的药片5没有吸接于吸接部51a上等的吸接异常的场合，控制装置56进行吸接异常处理。对于吸接异常处理，可列举有比如紧急停止ptp包装机11的动作的处理、通报产生吸接异常的处理等。

接着，对电磁切换阀54的切换预定和升降装置55的升降预定的设定处理(动作预定设定处理)、以及与药片5的吸接判断有关的控制处理(吸接判断处理)进行说明。

首先，参照图22，对动作预定设定处理进行说明。在动作预定设定处理中，首先于步骤s11判断1个片预定部7的检查结果(1个片量的检查结果)是否从各检查装置t1、d、a而输入。接着，在输入1个片量的检查结果之前，反复进行步骤s11的处理，如果输入1个片量的检查结果(步骤s11：是)，则转到步骤s12。

在紧接的步骤s12中，根据从各检查装置t1、d、a而输入的检查结果，指定1个片预定部7的各药片5和片部分的各检查项目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好(参照图20)。

接着，于步骤s13，根据已指定的各药片5和片部分的各检查项目x1～x9、y1、z1、z2的是否良好，判断片预定部7是否良好。在本实施方式中，在于各药片5和片部分，针对全部的检查项目x1～x9、y1、z1、z2，没有不合格判断的场合(步骤s13：是)，将片预定部作为良好片部而指定，在下一步骤s14进行通常动作设定处理，返回到步骤s11。

在通常动作设定处理中，按照不从良好片部回收药片5，并且升降装置55设置于下方位置的方式，设定电磁切换阀54和升降装置55的动作预定。

具体来说，于吸接位置p1，按照与良好片部相对应的各吸接部51a的吸引孔51c处于向大气开放的状态的方式设定电磁切换阀54的切换预定。比如，在由连续号码la1指示的片预定部7为良好片部的场合，在与供给到该良好片部的药片5相对应的各吸接部51a中，按照吸引孔51c向大气开放的方式，设定相对应的电磁切换阀54的切换预定。另外，按照升降装置55设置于下方位置的方式，设定升降装置55的升降预定。在此基础上，在动作预定表格kt中追加而存储已设定的电磁切换阀54和升降装置55的动作预定。

另一方面，在于步骤s13判定为“否”的场合，于步骤s15判断已判定为不合格的检查项目是否为检查项目z1或检查项目z2。在这里，在针对检查项目z1或检查项目z2而判定为不合格的场合(步骤s15：是)转到步骤s14，进行通常动作设定处理。即，在本实施方式中，在针对“片上的毛发”或“片上的异物”的检查项目而判定为不合格的场合，按照即使在对于不合格片部的全部的药片5，针对检查项目x1～x9而判断为良好的情况下，仍不进行来自片预定部7的药片5的回收的方式设定。在此方面，考虑毛发、异物与任意者的药片5接触的可能性。

另一方面，于针对检查项目z1、z2的两者没有判定为不合格的场合(步骤s15：否)，转到步骤s16，将判断为不合格的片预定部7作为不合格片部而指定。比如，在将由连续号码la2指示的片预定部7的药片5中的至少1个判定为不合格的场合，将该片预定部7作为不合格片部而指定。

在下一步骤s17，根据已指定的与是否良好有关的信息，进行回收动作设定处理，返回到步骤s11。在回收动作设定处理中，于吸接步骤p1，按照下述方式设定电磁切换阀54的切换预定，该方式为：对与不合格片部相对应的各吸接部51a的吸引孔51c中的与已判定为良好的药片5相对应的孔供给负压，另一方面，与已判定为不合格的药片5相对应的孔处于向大气开放的状态。

另外，根据已设定的切换预定设定升降装置55的升降预定。具体来说，在按照于旋转筒51的轴向按一排而并列的吸接部51a的吸引孔51c的全部处于向大气开放的状态的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合，按照设置于下方位置的方式设定升降装置55的升降预定。另一方面，在按照将负压供给到上述按一排而并列的吸接部51a的吸引孔51c中的至少一个中的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合，按照配置于上方位置的方式设定升降装置55的升降预定。然后，在动作表格kt中追加而存储已设定的电磁切换阀54和升降装置55的动作预定。

下面参照图23对吸接判断处理进行说明。另外，在这里，对以设置于检查位置p2的各吸接部51a中的1个为对象的判断处理进行说明，但是，实际上，对设置于检查位置p2的各吸接部51a的全部进行同样的判断处理。

在吸接判断处理中，首先，于步骤s21反复地判断吸接部51a是否到达检查位置p2，即，是否为判断时刻。另外，判断时刻根据来自旋转筒51的上述编码器的信号而判断。

在为判断时刻的场合(步骤s21：是)，于步骤s22判断是否从感光传感器65输入感光信号。在输入感光信号的场合(步骤s22：是)，转到步骤s23，在没有输入感光信号的场合(步骤s22：否)，转到步骤s24。

于步骤s23参考实施表格jt2的数据，判断是否按照吸引孔51c向大气开放的方式设定电磁切换阀54的切换预定。在按照吸引孔51c向大气开放的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合(步骤s23：是)，转到步骤s25。接着，于步骤s25，根据下述情况，判断为吸接正常，返回到步骤s21，该情况为，非吸接对象的药片5不处于误吸接的状态。

另一方面，在按照向吸引孔51c，供给负压的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合(步骤s23：否)，转到步骤s26。接着，于步骤s26，没有吸接吸接对象的药片5，进行吸接异常处理，返回到步骤s21。

另外，于步骤s24，参考实施表格jt2的数据，判断是否按照吸引孔51c向大气开放的方式设定电磁切换阀54的切换预定。在这里，在按照吸引孔51c向大气开放的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合(步骤s24：是)，转到步骤s26。接着，于步骤s26，处于误吸接非吸接对象的药片5的状态，进行吸接异常处理，返回到步骤s21。

另一方面，在按照对吸引孔51c，供给负压的方式设定电磁切换阀54的切换预定的场合(步骤s24：否)，转到步骤s25。接着，于步骤s25，处于吸接对象的药片5被正常地吸接的状态，判定为吸接正常，返回到步骤s21。

像以上具体描述的那样，按照本实施方式，在吸接药片5时，处于通过升降装置55将容器膜3上抬的状态，处于药片5接近吸接部51a的状态。由此，可通过吸接部51a更加可靠地吸接药片5，进而可更加可靠地回收药片5。

此外，根据对应于容器膜3的运送而旋转的旋转辊55a、55b，可将容器膜3上抬，故可更加可靠地防止在上抬时，损伤容器膜3的情况，可谋求ptp片1的品质提高。

还有，在药片5接近吸接部51a时，不使重量大、结构复杂的旋转筒51、固定筒52等上下运动。由此，不必设置大型的机构，可谋求装置的制造等的成本的降低、以更加稳定的且更加高速的动作的实现等的效果。

再有，在药片5的吸接时以外的场合，处于药片5与吸接部51a离开的状态。由此，可有效地抑制吸接部51a的消耗(磨损、性能劣化)，可在更长的期间，在适合的状态维持吸接部51a。另外，通过处于吸接部51a与药片5离开的状态，可更加可靠地防止伴随吸接部51a的接触的药片5的破损、污损。

另外，在本实施方式中，吸接部51a中的至少与药片5接触的部位(蛇腹部51b)由较柔软的材料形成。于是，可在吸接时减少施加给药片5的负荷，可以更加良好的状态回收药片5。另外，如果吸接部51a中的至少与药片5接触的部位由较柔软的材料形成，则具有吸接部51a的消耗容易进行的危险，但是，如上所述，由于可有效地谋求吸接部51a的消耗抑制，故可消除这样的危险。

此外，在吸接药片5时，进一步减少因蛇腹部51b收缩，作用于药片5上的负荷。由此，可在进一步良好的状态回收药片5。另外，处于因蛇腹部51b收缩，药片5从袋部2而上抬的状态，在该状态，药片5从袋部2而露出。由此，可进一步可靠地防止药片5与袋部2接触的情况，可有效地抑制吸接错误、药片5的损伤。

还有，吸引孔51c为从旋转筒51的旋转轴而呈辐射状延伸的形状。于是，不必为了形成吸引孔51c，而对旋转筒51进行大型化(大直径化)处理，可谋求装置的小型化。

再有，在分解旋转筒51和固定筒52后，可容易确认吸引孔51c的内部、切换空间部s3等。其结果是，可容易进行清洗后的异物的残留确认等，提高便利性。

另外，通过采用照射可通过吸引孔51c的光的led64、与可接收来自led64的光的感光传感器65的吸接判断处理，能以良好的精度，并且容易地进行吸接对象的药片5吸接于吸接部51a上，还是非吸接对象的药片5误吸接于吸接部51a上等的判断。另外，按照本实施方式，即使在沿旋转筒51的旋转方向的吸接部51a的间隔(节距)较窄的情况下，仍可以良好的精度，并且容易地进行上述判断。

此外，在本实施方式中，由于led64设置于负压空间部s1中，故药片5的碎片等的异物难以附着于led64上。由此，可以更加良好的精度进行吸接对象的药片5吸接于吸接部51a上等的判断。

还有，在从通过吸接位置p1到到达回收位置p3的期间，由于吸接部51a的吸引孔51c与负压空间部s1连通，故可在吸接状态，更加可靠地维持该吸接部51a。由此，在更加可靠地吸接药片5的状态，可将其运送到回收位置p3。其结果是，可有效地抑制运送时的药片5的掉落，可更进一步可靠地回收药片5。

再有，在本实施方式中，在吸接位置p1这一侧，吸接药片5的预定的吸接部51a的吸引孔51c与切换空间部s3连通。于是，可在吸接位置p1这一侧，开始对吸引孔51c的负压的供给，可在到达吸接位置p1的时刻，更加可靠地使吸接部51a处于可吸接状态。其结果是，可更加难以产生药片5的吸接错误。

另外，在将罩面膜4覆盖于容器膜3上之前，可从已判定为不合格的片预定部7(不合格片部)，吸接、回收已判定为良好的药片5。于是，可有效地再次利用合格品的药片5，可谋求生产成本的抑制。

此外，由于在到达膜运送辊20和加热辊27(密封机构)之前，吸接药片5，故可更加可靠地防止长期地对吸接对象的药片5施加伴随运送的振动的情况、波及伴随密封的热等的影响的情况。由此，可在进一步良好的状态回收药片5，可更加可靠地确保已回收的药片5的安全性、可靠性。另外，由于可像这样回收良好的状态的药片5，故省略再次利用之前的已回收的药片5的再次检查等，可更加有效地谋求生产成本的抑制。

还有，由于到达膜运送辊20和加热辊27(密封机构)之前的较早的阶段回收药片5，故可抑制药片5的吸湿。

再有，由于从不合格片部回收已判定为良好的药片5，故为了进一步提高ptp片1的安全性、可靠性，即使在提高密封前检查装置22的检查灵敏度的情况下，仍不产生许多的药片5白费的情况。于是，不导致成本增加，可进一步提高ptp片1的安全性、可靠性。

另外，在本实施方式中，对于不合格品的ptp片1，可排出像图24所示的那样，伴随检测异物p，将药片5全部回收，袋部2的全部是空的不合格品的ptp片；或像图25所示的那样，残留药片5的不合格品的ptp片被排出。在这里，对于片预定部7，因片本身的异常、或药片5没有接纳于一部分的袋部2中的异常(所谓的“缺少药片”)，判定为不合格，其结果是，将全部的袋部2是空的不合格品的ptp片1排出。另外，因残留的药片5的异常，而判定片预定部7为不合格，其结果是，将残留药片5的不合格品的ptp片1排出。于是，通过观看已排出的ptp片1的状态，可容易判断因哪种的原因而判定为不合格。另外，在残留药片5的场合，通过观看已残留的药片5、片部分，可容易进行已产生的异常的指定。其结果是，可容易指定产生不合格的检查项目，可在早期采取适合的措施。

另外，并不限于上述实施方式的记载内容，比如，也可像下述那样而实施。显然，在下面没有列举的其它的应用例子、变形例子也是当然可能的。

(a)升降装置55可将容器膜3抬起，其结构并不限于上述实施方式的场合。于是，比如像图26所示的那样，包括从旋转轴到外周的距离增减的偏心辊81a、81b，按照在容器膜3的上抬时，上述偏心辊81a、81b旋转，由此，通过偏心辊81a、81b将容器膜3上抬的方式构成升降装置81。在该场合，由于用于使升降装置81上下运动的驱动机构是不需要的，故可谋求装置的小型化、简化，并且可通过装置实现高速的动作等。另外，在该场合，按照偏心辊81a、81b对应于容器膜3的运送速度而旋转的方式构成，由此，可更加可靠地防止容器膜3损伤的情况，可谋求ptp片1的质量的提高。

(b)在上述实施方中，在回收位置p3，按照吸接部51a的吸引孔51c向大气开放的方式构成，但是，也可按照将正压供给到该吸引孔51c的方式构成。在该场合，可更加可靠地解除吸接部51a的药片5的吸接，可更加可靠地回收药片5。

(c)关于ptp片1中的袋部2的排列、个数，完全不限于上述实施方式(2排、10个)，可采用以比如3排12个袋部的类型为首的由各种的排列、个数构成的ptp片。

另外，ptp膜6为沿其宽度方向排列与1片量相对应的数量的袋部2的结构，但是并不限于此，也可为比如沿其宽度方向排列与多片量相对应的数量的袋部2的结构。

此外，也可对应于ptp片1、ptp膜6的形状变更，适当变更旋转筒51等的形状(外径等)、吸接部51a的数量、配置等。

(d)在上述实施方中，为了从已判定为不合格的片对应部7回收合格品的药片5，采用拾取装置23，但是，拾取装置23的用途并不限于此，拾取装置23可在各种的用途中使用。比如，拾取装置23也可用于打算使规定的袋部处于空的状态的场合。

(e)在上述实施方中，片预定部7中的药片5的吸接和非吸接仅仅根据该片预定部7的是否良好而确定。相对该情况，片预定部7中的药片5的吸接和非吸接也可根据该片预定部7的是否良好、与位于片预定部7的前后(正上游和正下游)的片预定部7的是否良好而确定。比如，也可在对于位于某片预定部7的前后的片预定部7，针对规定的检查项目(比如检查项目z1、z2)，判定为不合格的场合，与上述某片预定部7的是否良好无关，中止该某片预定部7的药片5的吸接。在该场合，在吸接药片5时，可更加可靠地防止邻接的已判定为不合格的片预定部7的异物等吸接于吸接部51a上的情况。由此，可进一步提高已回收的药片5的安全性等的效果。

(f)在上述实施方中，针对物品为药片5的场合而具体化，但是，物品的类别、形状等并没有特别的限定，也可为比如食品、电子器件、医疗器具等的物品不同于药片5的类型。

(g)在上述实施方式中，容器膜3由pp、pvc等的透明或半透明的热塑性树脂材料形成，但是，也可让罩面膜4以铝箔等为基材而形成，而各膜3、4的材料并不限于它们，可采用其它的材质的材料。

(h)在上述实施方式中，已回收的药片5要回收于药片回收箱中，但是，也可按照下述方式构成，该方式为：将已回收的药片5直接地返回到药片填充装置21侧，并且已返回的药片5通过药片填充装置21填充于袋部2中。在该场合，用于将已回收的药片5返回到药片填充装置21侧的作业是不需要的，可提高生产性。

(i)各检查装置t1、d、a的结构不限于上述实施方式。另外，上述实施方式的检查项目到底是例举性的，可适当变更。

(j)在上述实施方式中，在针对检查项目z1或检查项目z2判定为不合格的场合，按照不回收药片5的方式构成，但是，也可按照即使在这样的情况下，仍回收药片5的方式构成。即，也可适当变更各检查项目的是否良好判断结果，与作为回收对象而确定的药片5的关系。

(k)也可在从药片填充装置21到旋转筒51之间，在低于外气的湿气氛下，运送容器膜3。在该场合，可更加有效地抑制药片5的吸湿，可更进一步可靠地确保再次使用的药片5的安全性、可靠性。

此外，在低湿气氛下的条件通过下述方式实现，即，比如通过规定的外壳，覆盖药片填充装置21和旋转筒51之间的容器膜3的运送通路，并且将湿度小于外气的低湿的气体供给到该外壳的内部。

标号的说明：

标号1表示ptp片(泡罩片)；

标号2表示袋部；

标号3表示容器膜；

标号4表示罩面膜；

标号5表示药片(物品)；

标号6表示ptp膜(泡罩膜)；

标号7表示片预定部；

标号11表示ptp包装机(泡罩包装机)；

标号20表示膜支承辊(密封机构)；

标号21表示药片填充装置(填充机构)；

标号22表示密封前检查装置(检查机构)；

标号23表示拾取装置；

标号27表示加热辊(密封机构)；

标号37表示片冲压装置(冲压机构)；

标号51表示旋转筒；

标号51a表示吸接部；

标号51b表示蛇腹部；

标号51c表示吸引孔；

标号52表示固定筒；

标号53表示真空泵(负压供给机构)；

标号54表示电磁切换阀(吸接状态切换机构)；

标号55表示升降装置(升降机构)；

标号55a、55b表示旋转辊；

标号56表示控制装置(吸接对象确定机构、升降控制机构、吸接是否良好判断机构)；

标号64表示led(发光机构)；

标号65表示感光传感器(感光机构)；

符号s1表示负压空间部；

符号s3表示切换空间部。