1.一种起重机,包括,吊钩,通过卷绕或输出钢丝绳来升降所述的吊钩的卷筒,用于驱动所述的卷筒的动力机构,以及控制起升动作的程序控制器（2）,其特征在于,还包括用于检测吊钩升降速度的增量型编码器（1）,所述增量型编码器（1）与所述程序控制器（2）相电连接。
2.根据权利要求1所述的起重机,其特征在于,所述增量型编码器（1）安装于所述卷筒的转轴上，用于检测卷筒转轴的转速。
3.根据权利要求1所述的起重机,其特征在于,所述增量型编码器（1）安装于所述动力机构的转轴上，用于检测动力机构转轴的转速。