拾取位移装置的制作方法

本实用新型涉及汽车部件生产过程中的位置移动领域，具体来说，本实用新型涉及一种拾取位移装置。

背景技术：

现有技术中，在诸如汽车零部件生产线等场合，需要经常性的将部件由一个位置位移到另一个位置，以实现部件的后续利用。

以ECU(Engine Control Unit，发动机控制单元)产品装配线为例，其需要使用到托盘放置待装配的零件，之后，借由传动带实现该托盘的传输。但，当托盘回流到传动带的末端时，需要操作人员手动拿起托盘并将其放到位于前述末端上方的工位初始端，托盘的重量通常在数公斤，长此以往，劳动强度比较大，并且影响整条装配线的循环时间。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种拾取位移装置，其能够便于以机械化的方式实现部件的拾取以及位移。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：一种拾取位移装置，用于将部件由第一位置拾取并位移至第二位置，其中，该拾取位移装置包括：

升降机构，其具有纵向延伸的固定件以及滑动连接于所述固定件的滑动件，所述滑动件通过驱动件驱动沿所述固定件上下滑动；

导向件，其纵向滑动连接有滑移件，所述导向件的顶部设置有悬臂，所述悬臂上设置有定滑轮；

机械臂，其铰接于所述滑移件上，所述机械臂的第一端铰接有用于钩住所述部件的钩状件，所述机械臂的第二端设置有牵拉件，所述牵拉件绕过所述定滑轮与所述滑动件连接；以及，

支撑件，其位于所述导向件远离所述升降机构的一侧，所述支撑件上铰接有输送滑台，所述输送滑台具有首端以及末端，所述输送滑台的下方设置有限位块，所述输送滑台抵靠在所述限位块上并由所述首端至所述末端向下倾斜，所述输送滑台在所述首端的位置形成有供所述钩状件穿梭的敞口；所述输送滑台的承载面邻近所述第二位置的部分与所述第二位置对接。

优选地，所述升降机构为升降气缸，所述驱动件为气源，所述气源与所述升降气缸之间的主气路上设置有用于实现所述滑动件换向滑动的主换向阀。

优选地，所述主换向阀通过位于其两侧的第一气缸和第二气缸推动换向，所述第一气缸推动所述主换向阀换向以使所述滑动件向下滑动，所述第二气缸推动所述主换向阀换向以使所述滑动件向上滑动。

优选地，所述第一气缸通过第一辅助气路与所述气源相接，所述第一辅助气路上串接有第一机动换向阀，所述第一机动换向阀位于所述第一位置并且被所述部件触动。

优选地，所述第二气缸通过第二辅助气路与所述气源相接，所述第二辅助气路上串接有第二机动换向阀，所述第二机动换向阀位于所述导向件的上部并且被所述滑移件触动。

优选地，所述机械臂的第二端设置有第一配重块。

优选地，所述部件带有环扣，所述钩状件能够钩在所述环扣上，所述钩状件为L形，所述钩状件的末端设置有弧形突出部。

优选地，所述拾取位移装置还包括承载所述升降机构、导向件、支撑件以及限位块的底座。

优选地，所述输送滑台的首端为靠近所述导向件的一端，末端为远离所述导向件的一端，所述输送滑台的末端设置有第二配重块。

优选地，所述输送滑台与所述支撑件的铰接轴靠近所述第二位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、通过驱动件驱动升降机构的滑动件沿固定件上下滑动，从而带动连接于机械臂的钩状件移动，被钩状件所钩住的部件由第一位置被拾取并放置于输送滑台，之后，便可滑动至第二位置，实现了机械化操作，降低操作人员的劳动强度；

2、当升降机构选择为升降气缸时，则该拾取位移装置可以实现全气动控制，无需用电；

3、设置于机械臂的第一配重块，可以使得钩状件在平时处于抬起的状态，避免对部件产生干涉；

4、设置于输送滑台的第二配重块，可以使得当钩状件抬起时，输送滑台能够在第二配重块的作用下容易地绕着铰接轴旋转，避开部件的上移区域。

附图说明

图1a为本实用新型的拾取位移装置的一个实施例的工作状态的示意图，其中，该拾取位移装置处于初始状态；

图1b为图1a中主换向阀位置的气路通断图；

图2a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘处于第一位置并且已经钩在钩状件上；

图2b为图2a中主换向阀位置的气路通断图；

图3a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘被向上提升；

图3b为图3a中主换向阀位置的气路通断图；

图4a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘被提升至最高位置；

图4b为图4a中主换向阀位置的气路通断图；

图5a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘处于下降的过程；

图5b为图5a中主换向阀位置的气路通断图；

图6a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘已进入输送滑台的输送面；

图6b为图6a中主换向阀位置的气路通断图；

图7a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘已完全进入输送滑台的输送面；

图7b为图7a中主换向阀位置的气路通断图；

图8a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘由钩状件脱离；

图8b为图8a中主换向阀位置的气路通断图；

图9a为拾取位移装置的又一状态的示意图，其中，托盘已到达第二位置；

图9b为图9a中主换向阀位置的气路通断图。

附图标记说明

1-升降机构；101-固定件；102-滑动件；2-导向件；3-滑移件；4-悬臂；5-定滑轮；6-牵拉件；7-机械臂；8-第一配重块；9-钩状件；901-弧形突出部；10-气源；11-主气路；12-主换向阀；13-第一气缸；14-第二气缸；15-第一辅助气路；16-第一机动换向阀；17-第二辅助气路；18-第二机动换向阀；19-支撑件；20-输送滑台；21-限位块；22-第二配重块；23-底座；24-四通阀；25-托盘；2501-环扣；100-第一位置；200-第二位置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

本实用新型所提供的拾取位移装置，用于在第一位置拾取部件，并将其移动，当移动至第二位置时，放下该部件。该第一位置可以为生产线上的部件的终点位置，而第二位置可以为生产线上的部件的起始位置。本实用新型中，“部件”可以为多种，在下面的实施方式中，将以应用于ECU装配线上的托盘为例进行说明，该托盘在到达第二位置后，需要将其移动至第一位置，以便再次使用。

参见图1a、图1b、图2a以及图2b所示，该拾取位移装置，用于将作为部件的托盘25由第一位置100拾取并位移至第二位置200。具体而言，该拾取位移装置包括升降机构1、导向件2、机械臂7以及支撑件19。

升降机构1，具有纵向延伸的固定件101以及滑动连接于固定件101的滑动件102，滑动件102通过驱动件驱动沿固定件101上下滑动，在图1所示的实施例中，升降机构1为升降气缸，驱动件为气源10，气源10与升降气缸之间的主气路11上设置有用于实现滑动件102换向滑动的主换向阀12。在此，升降气缸为缸体移动式的气缸，即固定件101为该升降气缸的活塞杆，而滑动件102为该升降气缸的缸体。主换向阀12为三位三通换向阀，在主换向阀12的第一工作位置，作为滑动件102的缸体向下滑动；而在主换向阀12的第二工作位置，作为滑动件102的缸体向上滑动；除上面两个工作位置之外，主换向阀12的第三工作位置为停止位置，在该位置，缸体保持不动。可选地，该升降机构1，还可以为齿轮驱动的升降机构以及丝杠与螺母驱动的升降机构。

导向件2，其纵向滑动连接有滑移件3，据此，滑移件3能够沿着导向件2上下滑动。导向件2的顶部设置有悬臂4，悬臂4上设置有定滑轮5。悬臂4可以固定在位于导向件2顶部的墙壁上，当然，也可以直接固定在导向件2的顶部。

机械臂7，其铰接于滑移件3上，例如，通过图中的铰接轴，机械臂7的第一端铰接有用于钩住部件的钩状件9，机械臂7的第二端设置有牵拉件6，牵拉件6绕过定滑轮5与滑动件102连接。这样，通过操作升降机构1，使得其滑动件102移动，从而可以带动位于导向件2上的滑移件3上下移动以及机械臂7转动。牵拉件6，可以为绳状件或带状件。

支撑件19，其位于导向件2远离升降机构1的一侧，支撑件19上铰接有输送滑台20，输送滑台20具有首端以及末端(图中未标示)，输送滑台20的下方设置有限位块21，输送滑台20与该限位块21不存在连接关系，输送滑台20抵靠在限位块21上并使得输送滑台20由首端至末端向下倾斜，输送滑台20在靠近首端的位置形成有敞口(图中未标示)。即，输送滑台20与限位块21不存在连接关系，输送滑台20仅抵靠在限位块21上，位于输送滑台20首端位置的敞口，则可以用于钩状件9穿过，以便钩状件9能够钩在托盘25上，而在向上提升滑移件3时，在托盘25上移的作用力下，输送滑台20绕着其与支撑件19的铰接轴旋转，避开托盘25的移动区域，从而使得托盘25顺利上移。本实施例中，输送滑台20的首端为靠近导向件2的一端，末端为远离导向件2的一端。可选地，输送滑台20的首端为远离导向件2的一端，末端为靠近导向件2的一端，具体可以根据部件的具体位置而选定。

如图1a中所示，该拾取位移装置还包括承载所述升降机构1、导向件2、支撑件19以及限位块21的底座23，上述各部件均设置于该底座23上。但容易理解的是，该等各部件也可以直接设置在地面上。

在本实施例中，主换向阀12通过位于其两侧的第一气缸13和第二气缸14推动换向，第一气缸13推动主换向阀12换向以使滑动件102向下滑动，第二气缸14推动主换向阀12换向以使滑动件102向上滑动。第一气缸13通过第一辅助气路15与气源10相接，第一辅助气路15上串接有第一机动换向阀16，第一机动换向阀16位于第一位置100并且被托盘25触动，当托盘25位于该第一位置100时，该第一机动换向阀16接通，从而气体进入第一气缸13推动换向阀动作，使得滑动件102沿着固定件101向下滑动。第二气缸14通过第二辅助气路17与气源10相接，第二辅助气路17上串接有第二机动换向阀18，第二机动换向阀18位于导向件2的上部并且被滑移件3触动，该第二机动换向阀18用于限定滑移件3的上移区间，当滑移件3移动触动到该第二机动换向阀18时，气体进入第二气缸14推动换向阀动作，使得滑动件102沿着固定件101向上滑动，此时，滑移件3在自身重力作用下可以沿着导向件2下滑。上述各气路可以通过图中所示的四通阀24与气源相接。

为使得位于机械臂7的钩状件9在非工作状态脱离第一位置100，从而使得传动带末端输出的托盘25能够更好地放置在第一位置100处，机械臂7的第二端设置有第一配重块8，这样，在滑动件102没有向下移动时，钩状件9处于抬起的状态，离开第一位置100。

如图3a所示，本实施例中，部件选择为托盘25，其带有环扣2501，钩状件9能够钩在环扣2501上。钩状件9为L形，钩状件9的末端设置有弧形突出部901，以避免托盘25在滑移件3上移过程中由钩状件9脱落。另外，作为其他类型的部件，如其不带环扣2501，但其内部具有突出部或孔状结构等，亦可被该钩状件9所钩住，从而能够被本实用新型的拾取位移装置所操作。

为便于当钩状件9带动托盘25上移过程中，输送滑台20能够较为容易地翻转，输送滑台20的末端设置有第二配重块22。当然，该第二配重块22的重量需合理选择，保证输送滑台20在一般情况下抵靠在限位块21上，而当被托盘25触碰时，方可进行翻转。

本实用新型，通过驱动件驱动升降机构1的滑动件102沿固定件101上下滑动，从而带动连接于机械臂7的钩状件9移动，被钩状件9所钩住的部件由第一位置100被拾取并放置于输送滑台20，之后，便可滑动至第二位置200，实现了机械化操作，降低操作人员的劳动强度。当升降机构1选择为升降气缸时，则该拾取位移装置可以实现全为气动控制，无需用电。

参见图1a-图9a，对本实用新型的拾取位移装置的工作过程进行说明。在图1b-图9b中，同时以局部图的方式，示出了气路的状态以及主换向阀12的状态，如图1a-图9a中所指，实线代表气源接通，虚线代表气源断开，在图1b-图9b中，实线亦代表气源接通，虚线代表气源断开。

在图1a中，拾取位移装置处于初始状态，其中，结合图1b所示，主换向阀12处于使得主气路11不导通的工作位置，即来自气源10的压缩空气没有对升降机构1产生驱动力。此时，在牵拉件6以及第一配重块8的作用下，钩状件9处于抬起的状态。

在图2a中，在装配线上的托盘25循环落到第一位置100处，该托盘25触发位于第一位置100的第一机动换向阀16，结合图2b所示，第一机动换向阀16动作，使得第一辅助气路15接通，第一气缸13动作，从而使主换向阀12换向，主气路11接通，滑动件102向下运动，机械臂7和钩状件9发生摆动，钩状件9钩在托盘25的环扣2501上。

在图3a中，由于托盘25离开第一机动换向阀16，故第一机动换向阀16处于不通的状态，结合图3b所示，主换向阀12保持图2b中的状态。容易理解的是，托盘25在图2a所示的上升过程中，会触碰到输送滑台20，对输送滑台20产生一个朝着图中上方的力，输送滑台20在第二配重块22的作用下轻易地绕着输送滑台20与支撑件19的铰接轴(图中未标示)发生逆时针转动，避开托盘25的上升通道，进而，托盘25以及输送滑台20能够处于图3a所示的位置状态。

在图4a中，滑移件3触碰到位于导向件2上部的第二机动换向阀18，结合图4b所示，第二机动换向阀18动作，使得第二辅助气路17接通，第二气缸14动作，从而使主换向阀12换向，主气路11依然接通，但滑动件102开始向上运动。

在图5a中，滑动件102继续向上运动，由于拉力取消，滑移件3在自身重力作用下沿着导向件2向下移动，托盘25向下移动，其对应的气路通断如图5b所示。

在图6a、7a、8a、9a中，则示出了托盘25继续下移，从而部分接触输送滑台20、完全进入输送滑台20、沿输送滑台20向下滑动以及到达第二位置200，其所对应的气路通断分别如图6b、7b、8b、9b所示。到达第二位置200，则完成了托盘25由第一位置100至第二位置200的位移。

另外，输送滑台20与第二位置200保持一定的位置关系对接，使得当托盘25由输送滑台20滑下后能够刚好进入到第二位置200。例如，图1a-图9a所示，输送滑台20部分延伸至第二位置200的下方，并且输送滑台20的承载面(即用于承载托盘的表面)邻近第二位置200的部分与第二位置200对接,较佳地，输送滑台20的承载面(即用于承载托盘的表面)与第二位置200平滑过渡，输送滑台20与支撑件19的铰接轴(图中未标示)靠近该第二位置200，这使得当托盘25下滑时，其能够容易地进入到第二位置200。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。