一种机器人自动装车装置的制作方法

本实用新型涉及机器人装车装置，具体涉及易爆品纸箱机器人装车装置。

背景技术：

在易爆品行业，特别是爆炸品生产制造过程中，传统的爆炸品生产好后，通过伸缩皮带机将制造好的产品传输到车厢内，再通过人工操作的方式将纸箱逐一码垛在车厢里，完成装车和输送。由于需要连续生产和操作，就需要配备一定数量的装车人员进行连续作业，劳动强度大，而且不够安全。根据相关的规章和规定，在生产爆炸品时实现无人操作和提高安全的要求，生产上就需要一整套全自动的运输及装车系统。

技术实现要素：

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人自动装车装置，该装置能够实现易爆品传送和装卸的自动化生产，保障了人员的安全。

本实用新型实现上述目的的技术方案为：

一种机器人自动装车装置，包括机器人，伸缩机，该伸缩机连接有传送装置，所述传送装置的两侧设置有至少一个夹箱机构，所述传送装置的中间设置有至少一个阻挡机构；所述机器人底部固定在伸缩叉上，所述伸缩叉上固定有与地面设置的第二导轨衔接的第一导轨，所述第一导轨上设置有主驱动器；所述第二导轨设置在靠近所述伸缩机旁，所述伸缩机与所述传送装置固定衔接。

所述传送装置上设置有至少一个导向机构和至少一个转向装置；所述导向机构与所述转向装置对置的设置在所述传送装置的两侧。

所述传送装置设置有至少一个弯道机构，所述弯道机构上设置有至少一个转弯滚筒。

所述转弯滚筒之间设置有至少一个所述阻挡机构。

所述机器人为六轴机器人，所述机器人的手爪为多孔真空结构。

所述伸缩机包括固定部分和伸缩部分；所述伸缩部分包括副驱动器和带传送结构。

所述伸缩机的两侧设置有限位杆，所述伸缩机与所述传送装置的连接处设置有所述阻挡机构。

所述伸缩部分的最前端设置有所述阻挡机构。

所述阻挡机构包括挡块和气缸，所述挡块铰接所述气缸，所述气缸与气路连接。

本实用新型与现有技术相比具有以下的有益效果：

实现了自动传送和限位方形物体，尤其是方形纸箱，运输过程分段分批进行，实现了运输的节奏可控和连续生产。巧妙的结合弯道滚筒的形状特点，使得弯道时具有更小的向心力，更容易运输而不至甩出传送带。机器人和伸缩机的配合，实现了装车的全自动，全过程无需人工操作，既保证人员安全，又节省了人力。

附图说明

图1是本实用新型的俯视图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是多孔真空结构的立体结构示意图；

图4是阻挡机构立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

实施例：参照图1，一种机器人自动装车装置，包括机器人1，伸缩机2，该伸缩机2连接有传送装置3，所述传送装置3的两侧设置有至少一个夹箱机构31，所述传送装置3的中间设置有至少一个阻挡机构32；所述机器人1底部固定在伸缩叉4上，所述伸缩叉4上固定有与地面设置的第二导轨42衔接的第一导轨41，所述第一导轨41上设置有主驱动器43；所述第二导轨42设置在靠近所述伸缩机2旁，所述伸缩机2与所述传送装置3固定衔接。纸箱从传送装置3上传送到夹箱机构31处，感应器感应到有纸箱，使得与之相邻的阻挡机构32阻挡住纸箱，并对纸箱进行两端夹紧对中定位，定位之后夹紧机构31还原，阻挡机构32还原，纸箱继续传送至伸缩机2的端头。在伸缩机2与传送装置3的衔接处设置有阻挡机构32，起到控制伸缩机2上纸箱的数量和进度的作用。当伸缩机2上的纸箱被装车完成，下一个纸箱才传送至伸缩机2上。伸缩机2的最前端与机器人1的最前端在同一位置，保证了机器人1抓取的纸箱在机器人1的行程范围内。机器人1被固定在伸缩叉4的最前端，伸缩叉4的底部设置有第一导轨41，与第一导轨衔接的是第二导轨42，第二导轨42设置在地面上。第一导轨41在第二导轨42上运动，从而带动了伸缩叉4的运动，由于第一导轨41和第二导轨42均为直线运动，伸缩叉4也被限定在直线上运动，并与伸缩机2同步伸缩。主驱动器43驱动第一导轨41的运动，当主驱动器43停止驱动，机器人1的位置将不变。

参照图2，所述传送装置3上设置有至少一个导向机构33和至少一个转向装置34；所述导向机构33与所述转向装置34对置的设置在所述传送装置3的两侧。在传送装置3上设置的导向机构33呈弧线型，因此，能保证纸箱在传送运输过程中的对齐和定位，另外，也能实现纸箱靠一端运输，方便后续的转向装置34起到转向作用。当纸箱到达转向装置34处，在重力和不均匀的阻力作用下，纸箱的方向发生偏转，偏转的作用是实现更方便的装车。导向机构33和转向装置34分别设置在传送装置3的两侧，这样两者才能联合起到转向的作用。

所述传送装置3设置有至少一个弯道机构35，所述弯道机构35上设置有至少一个转弯滚筒351。所述转弯滚筒351之间设置有至少一个所述阻挡机构32。弯道机构35俯视为弧线型，当场地有限，而传送装置3较长时，就需要弯道拐弯。转弯滚筒351为一端大一端小的圆锥状滚筒，靠近弯道圆心侧的侧面直径小，这样，就能使纸箱转弯有更小的向心力，并将重力的部分转化为向心力，使得转弯更容易，不易使纸箱抛离传送装置3。

参照图4，所述阻挡机构32包括挡块321和气缸322，所述挡块321铰接所述气缸322，所述气缸322与气路连接。阻挡机构32可任意的设置在传送装置3的任意滚筒之间，起到阻挡和控制纸箱进度的作用。挡块321可以是方块，也可以是圆杆，挡块321为角形结构，一端铰接在滚筒的下方，并通过气缸322驱动其升起和落下，感应器感应到纸箱，并通过控制柜控制气缸322的动作。

参照图3，所述机器人1为六轴机器人1，所述机器人1的手爪为多孔真空结构11。

所述伸缩机2包括固定部分21和伸缩部分22；所述伸缩部分22包括副驱动器221和带传送结构222。所述伸缩部分22的最前端设置有所述阻挡机构32。所述伸缩机2的两侧设置有限位杆211，所述伸缩机2与所述传送装置3的连接处设置有所述阻挡机构32。当空车厢的车辆停靠在伸缩机旁，伸缩部分22伸出，同时伸缩叉4也伸出，机器人1与伸缩部分22同步前进，直到车厢的最前端。机器人1依靠其手爪上的多孔真空结构11将伸缩机2上的纸箱吸附在手爪上，然后搬运至车厢内，逐一码放，从下往上，从右往左。每码放完成一列，机器人1和伸缩机2后退一个纸箱的距离，再次逐一码放，直到完成整个车厢的放置。整个运输到逐一传送再到装车，自动操作完成，无需人工，有效的实现了自动化运输，并有效的保证了人员的安全，大大降低了危险。

本实用新型的实施方式不限于此，按照本实用新型的上述内容，利用本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下，本实用新型还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更，均落在本实用新型权利保护范围之内。