桁架码垛机的制作方法

本实用新型涉及一种码垛技术领域，尤其涉及一种桁架码垛机。

背景技术：

码垛，顾名思义是指将物品整齐的叠放好；码垛机器人是能够自动将物品叠放整齐的装置、设备等。目前在自动化生产领域，例如箱体码垛，需要将流水线上的箱体整齐的转移叠放到托盘上，然后整垛箱体可以通过托盘直接流转，最后将整垛箱体装车、搬运。目前常见的码垛机器人都是采用三维坐标机械手结构，通过机械手将单个箱体搬运堆垛到托盘上，然后通过托盘转移整垛箱体。然而目前的堆垛机器人自动化程度不高，箱体进料、托盘的进出都需要人工配合调节，自动化程度无法满足搬运需求；而且三维坐标机械手自由度高，移动调整动作较多，从而导致箱体搬运效率降低。

技术实现要素：

本实用新型为了克服现有技术中的码垛机中机械手三维动作、动作太多导致码垛效率降低的不足，提供了一种能减少机械手动作、提高码垛效率的桁架码垛机。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种桁架码垛机，包括物料输送带、桁架，所述物料输送带的前端设有与流水线对接的缓冲输送带，物料输送带、缓冲输送带通过单独的伺服电机控制；所述的桁架上设有平移升降座，所述平移升降座的平移方向与物料输送带的移动方向垂直，所述平移升降座的下端设有气动吸盘；物料输送带的一侧设有托盘定位平台。

托盘位于托盘定位平台上，一列箱体从流水线经过缓冲输送带进入物料输送带上，通过伺服电机调节物料输送带的一列箱体在X轴的位置，气动吸盘抓取一列箱体沿Z轴Y轴移动到托盘上方，将一列箱体搬运到托盘上；气动吸盘重复动作，将输送带上的箱体依次堆垛到托盘上，实现箱体快速堆垛；该种码垛机机械手（气动吸盘）只有Y轴、Z轴的动作，X轴通过物料输送带调整，机械手在搬运箱体的过程中，物料输送带就将下一列箱体整理排列好，从而精简了机械手的动作，机械手的搬运效率显著提高，最终提高码垛效率。

作为优选，所述托盘定位平台与物料输送带之间设有箱体定位平台，物料输送带的一侧与箱体定位平台对接，物料输送带的另一侧设有电动推杆。物料输送带上的一列箱体通过电动推杆推到箱体定位平台上，直到箱体定位平台上的箱体布满托盘一层的时候，气动吸盘将箱体定位平台所有的箱体一起搬运到托盘上，这样能进一步减少气动吸盘的动作，提高码垛效率。

作为优选，所述箱体定位平台的两端设有挡板，挡板的外侧面设有调节杆，所述箱体定位平台上位于挡板的外侧设有立柱，所述的调节杆穿过立柱与立柱形成滑动连接，所述立柱的上端设有用于调节杆定位的锁止螺栓。根据托盘大小调节挡板的位置，使得箱体定位平台上定位的箱体与托盘的大小一致。

作为优选，所述的气动吸盘包括吸盘支架、吸盘本体，所述吸盘支架的上端与平移升降座之间通过转动座连接，所述的吸盘本体上设有一根主抽气管，主抽气管的两端均设有抽气机，所述吸盘本体上均匀设有若干吸嘴，所述吸嘴的上端通过气管与主抽气管连接，每个吸嘴的内部均设有单向阀。该种气动吸盘上每个吸嘴都是相对独立的，既能吸取一个箱体，也能吸取一列箱体，还能吸取一层箱体，功能强大。

作为优选，所述吸盘本体的下表面设有海绵层。气动吸盘吸取箱体时，海绵层对箱体起到保护作用，防止吸嘴损坏箱体。

因此，本实用新型具有码垛效率高的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图。

图2为桁架的结构示意图。

图3为物料输送带的结构示意图。

图4为图3中A处放大示意图。

图5为机械手的结构示意图。

图中：物料输送带1、桁架2、流水线3、缓冲输送带4、平移升降座5、气动吸盘6、吸盘支架60、吸盘本体61、主抽气管62、抽气机63、吸嘴64、海绵层65、托盘定位平台7、箱体定位平台8、挡板80、调节杆81、立柱82、锁止螺栓83、电动推杆9。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

如图1、图2和图3所示的一种桁架码垛机，包括物料输送带1、桁架2，物料输送带的前端设有与流水线3对接的缓冲输送带4，物料输送带、缓冲输送带通过单独的伺服电机控制；桁架上设有平移升降座5，平移升降座的平移方向与物料输送带的移动方向垂直，平移升降座的下端设有气动吸盘6；物料输送带的一侧的托盘定位平台7，托盘定位平台与物料输送带之间设有箱体定位平台8；物料输送带的一侧与箱体定位平台对接，物料输送带的另一侧设有电动推杆9。

如图4所示，箱体定位平台8的两端设有挡板80，挡板的外侧面设有调节杆81，箱体定位平台上位于挡板的外侧设有立柱82，调节杆穿过立柱与立柱形成滑动连接，立柱的上端设有用于调节杆定位的锁止螺栓83。

如图5所示，气动吸盘6包括吸盘支架60、吸盘本体61，吸盘支架的上端与平移升降座之间通过转动座连接，吸盘本体上设有一根主抽气管62，主抽气管的两端均设有抽气机63，吸盘本体上均匀设有若干吸嘴64，吸嘴的上端通过气管与主抽气管连接，每个吸嘴的内部均设有单向阀，吸盘本体的下表面设有海绵层65。

结合附图，本实用新型的使用方法如下：托盘位于托盘定位平台上，一列箱体从流水线经过缓冲输送带进入物料输送带上，通过伺服电机调节物料输送带的一列箱体在X轴的位置，电动推杆将一列箱体推到箱体定位平台上，箱体定位平台排列一层箱体后，气动吸盘将箱体定位平台一层箱体一次性搬运到托盘上，重复上述动作，实现箱体在托盘上快速码垛；该种码垛机的机械手（气动吸盘）只有Y轴、Z轴的动作，X轴通过物料输送带调整，从而精简了机械手的动作，机械手的搬运效率显著提高，最终提高码垛效率。