AGV搬运及输送线的制作方法

本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及AGV搬运及输送线。

背景技术：

在工业制造的过程中，很多丝线之类的物品会缠绕在滚筒上，滚筒在搬运的过程中多采用人工搬运，由于滚筒十分的沉重，人工在搬运的过程中效率及其低下，并且随着劳动力的不断减少，人工成本极其高昂，人工搬运一天会使人极度劳累，疲惫不堪；随着科技的发展，铲车应运而生，但是铲车也只能搬运横向放置的滚筒，并且铲车搬运要人工先从机械上将滚筒取下，不然叉车无法铲起滚筒，容易将机械碰坏；铲车搬运需要车间有足够的空间进行转向，尤其是机械排列放置时，每个机械之间都要留有足够的铲车空间，车间的空间利用率非常低；并且，配置大量的铲车加上油耗和人工，也是很大的开支；铲车搬运效率同样低下，还会造成空气污染以及噪声污染。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的AGV搬运及输送线，它包括翻转机械手、翻转座、行走器、运动架、中转车、运输器；翻转机械手焊接在翻转座上；翻转座焊接在行走器上；行走器焊接在运动架上；中转车在运动架和运输器之间横向运动；中转车和运动架对接；中转车和运输器对接；所述运动架包括运动架框架、运动架从动轴、运动架轴承座、运动架驱动电机、运动架阻挡器、运动架链条、运动架驱动齿轮、运动架驱动轴、运动架滚轮、运动架隔板、运动架滚动轴、运动架滚动筒、运动架电机齿轮；运动架框架下方焊接有四个运动架轴承座；运动架从动轴纵向穿过两个运动架轴承座；运动架驱动轴纵向穿过另外两个运动架轴承座；运动架从动轴和运动架驱动轴的末端均设有运动架滚轮；运动架驱动轴上固定有运动架驱动齿轮；运动架驱动电机焊接在运动架框架上；运动架驱动电机上设有运动架电机齿轮；运动架电机齿轮和运动架驱动齿轮之间通过运动架链条连接；运动架框架的顶部焊接有运动架隔板；运动架滚动轴两端固定在运动架框架的U形梁之间；运动架滚动筒套在运动架滚动轴上；运动架框架的一端焊接有运动架阻挡器；所述运动架阻挡器包括运动架气缸、运动架导向轴、运动架U形支架、运动架挡板、运动架连接轴；运动架气缸安装在运动架U型支架的下方；运动架连接轴焊接在运动架气缸的伸缩轴上；运动架导向轴位于运动架气缸两侧；运动架挡板焊接在运动架连接轴顶部；运动架挡板焊接在运动架导向轴的顶部。

采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的AGV搬运及输送线，它采用翻转机械手从滚筒机械上将滚筒转移到翻转座上，翻转座将滚筒进行90度旋转，人工利用翻转座的滚动摩擦将滚筒推送至运动架上，行走架在电机的驱动下和中转车对接，人工利用行走器的滚动摩擦将滚筒推送至中转车上，中转车在电机驱动下和运输器对接，人工利用中转车的滚动摩擦将滚筒转移至运输器上，运输器将滚筒运送至目的地；行走器带动翻转座和翻转机械手和不同机械对接。

附图说明

此处所说明的附图是用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，但并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明中的运动架的结构示意图；

图3是本发明中的翻转机械手的结构示意图；

图4是本发明中的翻转机械手的主视图；

图5是本发明中的翻转机械手的右视图；

图6是本发明中的翻转机械手的后视图；

图7是本发明中的翻转机械手的左视图；

图8是本发明中的翻转机械手的俯视图；

图9是本发明中的翻转机械手的仰视图；

图10是本发明中的翻转机械手滑块的结构示意图；

图11是本发明中的翻转座的结构示意图；

图12是本发明中的行走器的结构示意图；

图13是本本发明中的行走器的主视图；

图14是图13的右视图；

图15是本发明中的中转车的结构示意图；

图16是本发明中的中转车的主视图；

图17是图16的后视图

图18是本发明中的输送器的结构示意图；

图19是本发明中输送器的主视图；

图20是本发明中的输送器隔断装置的结构示意图；

图21是本发明中的输送器调整器的结构示意图。

附图标记说明：

1-翻转机械手、2-翻转座、3-行走器、4-运动架、5-中转车、6-运输器、4-1运动架框架、4-2运动架从动轴、4-3运动架轴承座、4-4运动架驱动电机、4-5运动架阻挡器、4-6运动架链条、4-7运动架驱动齿轮、4-8运动架驱动轴、4-9运动架滚轮、4-10运动架隔板、4-11运动架滚动轴、4-12运动架滚动筒、4-13运动架电机齿轮、4-5-1运动架气缸、4-5-2运动架导向轴、4-5-3运动架U形支架、4-5-4运动架挡板、4-5-5运动架连接轴、1-1机械手第一支架、1-2机械手转轴座、1-3机械手转轴、1-4机械手转动座、1-5机械手直流电机、1-6机械手滑块、1-7机械手连接座、1-8机械手抓板、1-9机械手伺服电机、1-10机械手第二支架、1-11机械手旋转板、1-12机械手导杆、1-4-1机械手转动座支撑板、1-4-2机械手直流电机固定螺孔、1-6-1机械手抓板固定螺孔、1-6-2机械手导杆穿插孔、1-6-3机械手旋转板插轴、1-8-1机械手抓头、1-11-1机械手圆弧槽、2-1翻转座底座、2-2翻转座U形电缸座、2-3翻转座转轴固定板、2-4翻转座电缸、2-5翻转座连接板、2-6翻转座槽型钢、2-7翻转座转轴、2-8翻转座轴承座、2-9翻转座承重平台、2-10翻转座U型钢、2-11翻转座转筒轴、2-12翻转座转筒、2-9-1翻转座承重板、2-9-1翻转座横挡板、2-10-1翻转座竖挡板、3-1行走器行走板、3-2行走器丝杆螺母、3-3行走器导轨、3-4行走器滚珠丝杠、3-5行走器联轴器、3-6行走器底板、3-7行走器中部轴承座、3-8行走器伺服电机、3-9行走器行走板滑块、3-10行走器端部轴承座、5-1中转车框架、5-2中转车从动轴、5-3中转车轴承座、5-4中转车驱动电机、5-5中转车阻挡器、5-6中转车链条、5-7中转车驱动齿轮、5-8中转车驱动轴、5-9中转车滚轮、5-10中转车隔板、5-11中转车滚动轴、5-12中转车滚动筒、5-13中转车电机齿轮、5-5-1中转车气缸、5-5-2中转车导向轴、5-5-3中转车U形支架、5-5-4中转车挡板、5-5-5中转车连接轴、6-1输送器高度调节脚、6-2输送器钢架、6-3输送器电机架、6-4输送器交流电机、6-5输送器隔断装置、6-6输送器滚动管、6-7输送器保护板、6-8输送器滚动管轴、6-9输送器挡杆支架、6-10输送器调整器、6-11输送器挡杆、6-12输送器滚动管皮带、6-13输送器电机皮带、6-1-1输送器竖向调节螺杆、6-1-2输送器调节螺帽、6-1-3输送器底座、6-5-1输送器气缸、6-5-2输送器导向轴、6-5-3输送器U形支架、6-5-4输送器挡板、6-10-1输送器横向调整螺杆、6-10-2输送器挡杆固定器。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1-2所示，本具体实施方式所述的AGV搬运及输送线，它包括翻转机械手1、翻转座2、行走器3、运动架4、中转车5、运输器6；翻转机械手1焊接在翻转座2一侧；翻转座2焊接在行走器3上；行走器3焊接在运动架4上；中转车5在运动架4和运输器6之间横向运动；中转车5和运动架4对接；中转车5和运输器6对接；所述运动架包括运动架框架4-1、运动架从动轴4-2、运动架轴承座4-3、运动架驱动电机4-4、运动架阻挡器4-5、运动架链条4-6、运动架驱动齿轮4-7、运动架驱动轴4-8、运动架滚轮4-9、运动架隔板4-10、运动架滚动轴4-11、运动架滚动筒4-12、运动架电机齿轮4-13；运动架框架4-1下方焊接有四个运动架轴承座4-3；运动架从动轴4-2纵向穿过两个运动架轴承座4-3；运动架驱动轴4-8纵向穿过另外两个运动架轴承座4-3；运动架从动轴4-2和运动架驱动轴4-8的末端均设有运动架滚轮4-9；运动架驱动轴4-8上固定有运动架驱动齿轮4-7；运动架驱动电机4-4焊接在运动架框架4-1上；运动架驱动电机4-4上设有运动架电机齿轮4-13；运动架电机齿轮4-13和运动架驱动齿轮4-7之间通过运动架链条4-6连接；运动架框架4-1的顶部焊接有运动架隔板4-10；运动架滚动轴4-11两端固定在运动架框架4-1的U形梁之间；运动架滚动筒4-12套在运动架滚动轴4-11上；运动架框架4-1的一端焊接有运动架阻挡器4-5；所述运动架阻挡器4-5包括运动架气缸4-5-1、运动架导向轴4-5-2、运动架U形支架4-5-3、运动架挡板4-5-4、运动架连接轴4-5-5；运动架气缸4-5-1安装在运动架U型支架4-5-3的下方；运动架连接轴4-5-5焊接在运动架气缸4-5-1的伸缩轴上；运动架导向轴4-5-2位于运动架气缸4-5-1两侧；运动架挡板4-5-4焊接在运动架连接轴4-5-5顶部；运动架挡板4-5-4焊接在运动架导向轴4-5-2的顶部。

进一步地如图3-10所示：所述翻转机械手1包括机械手第一支架1-1、机械手转轴座1-2、机械手转轴1-3、机械手转动座1-4、机械手直流电机1-5、机械手滑块1-6、机械手连接座1-7、机械手抓板1-8、机械手伺服电机1-9、机械手第二支架1-10、机械手旋转板1-11、机械手导杆1-12；机械手转轴座1-2固定在机械手第一支架1-1上；机械手转轴1-3安装在机械手转轴座1-2中；机械手转动座1-4的一个边板固定在机械手转轴1-3上，另一个边板固定在机械手伺服电机1-9转轴上；机械手直流电机1-5安装在机械手转动座1-4上；机械手连接座1-7安装在机械手转动座1-4的顶板上；机械手旋转板1-11位于机械手连接座1-7中，机械手旋转板1-7安装在机械手直流电机1-5的转轴上；机械手导杆1-12两端固定在机械手连接座1-7的两边板上；机械手导杆1-12穿过两机械手滑块1-6；两机械手滑块1-6端部插入机械手旋转板1-11中；机械手抓板1-8固定在机械手滑块1-6上；机械手伺服电机1-9固定在机械手第二支架1-10上；所述机械手转动座1-4的两端设有机械手转动座支撑板1-4-1；机械手转动座1-4的中部设有机械手直流电机固定螺孔1-4-2；所述机械手滑块1-6的一端设有机械手抓板固定螺孔1-6-1；机械手滑块1-6的中部设有机械手导杆穿插孔1-6-2；机械手滑块1-6的另一端设有机械手旋转板插轴1-6-3；所述机械手抓板1-8的外端内侧设有机械手抓头1-8-1；所述机械手旋转板1-11上设有机械手圆弧槽1-11-1；所述机械手旋转板插轴1-6-3插在机械手圆弧槽1-11-1中。

进一步地如图11所示：所述翻转座2包括翻转座底座2-1、翻转座U形电缸座2-2、翻转座转轴固定板2-3、翻转座电缸2-4、翻转座连接板2-5、翻转座槽型钢2-6、翻转座转轴2-7、翻转座轴承座2-8、翻转座承重平台2-9、翻转座U型钢2-10、翻转座转筒轴2-11、翻转座转筒2-12；翻转座底座2-1的中部焊接有翻转座U形电缸座2-2；翻转座底座2-1的一侧上部焊接有翻转座转轴固定板2-3、翻转座电缸2-4的末端用销轴固定在翻转座U形电缸座2-2上；翻转座电缸2-4的前端用销轴固定在翻转座连接板2-5上；翻转座连接板2-5焊接在翻转座槽形钢2-6的前端；翻转座槽型钢2-6的外侧和翻转座转轴固定板2-3的内侧均设有翻转座轴承座2-8；翻转座转轴2-7两端部位于翻转座槽型钢2-6外侧的翻转座轴承座2-8中，将翻转座槽型钢2-6和翻转座转轴固定板2-3固定一起；翻转座承重平台2-9焊接在翻转座槽型钢2-6上部；翻转座U型钢2-10竖向焊接在翻转座槽型钢2-6端部；翻转座U型钢2-10的中部固定有翻转座转筒轴2-11；翻转座转筒轴2-11位于翻转座转筒2-12中；所述翻转座电缸2-4的末端低于前端，翻转座电缸2-4向上倾斜5度；所述翻转座承重平台2-9包括翻转座承重板2-9-1和翻转座横挡板2-9-2；翻转座横挡板2-9-2焊接在翻转座承重板2-9-1的上部两侧；所述翻转座U形钢2-10的内侧板的外侧焊接有翻转座竖挡板2-10-1。

进一步地如图12-14所示：所述行走器3包括行走器行走板3-1、行走器丝杆螺母3-2、行走器导轨3-3、行走器滚珠丝杠3-4、行走器联轴器3-5、行走器底板3-6、行走器中部轴承座3-7、行走器伺服电机3-8、行走器行走板滑块3-9、行走器端部轴承座3-10；行走器行走板3-1的下方中部焊接有行走器丝杆螺母3-2；行走器行走板3-1的下方焊接有行走器行走板滑块3-9；行走器行走板滑块3-9卡接在行走器导轨3-3上；行走器导轨3-3安装在行走器底板3-6上部两侧；行走器底板3-6的前端安装有行走器伺服电机3-8；行走器底板3-6的上部安装有行走器中部轴承座3-7；行走器底板3-6的末端安装有行走器端部轴承座3-10；行走器滚珠丝杠3-4两端分别位于行走器中部轴承座3-7和行走器端部轴承座3-10中；行走器滚珠丝杠3-4通过行走器联轴器3-5连接到行走器伺服电机3-8；所述行走器导轨3-3设有两根，行走器导轨3-3的上部为工字形；所述行走器行走板滑块3-9设有4个，行走器行走板滑块3-9的内底部设有T形卡槽；行走器行走板滑块3-9两两卡接在行走器导轨3-3上。

进一步地如图15-17所示：所述中转车5包括中转车框架5-1、中转车从动轴5-2、中转车轴承座5-3、中转车驱动电机5-4、中转车阻挡器5-5、中转车链条5-6、中转车驱动齿轮5-7、中转车驱动轴5-8、中转车滚轮5-9、中转车隔板5-10、中转车滚动轴5-11、中转车滚动筒5-12、中转车电机齿轮5-13；中转车框架5-1下方焊接有四个中转车轴承座5-3；中转车从动轴5-2纵向穿过两个中转车轴承座5-3；中转车驱动轴5-8纵向穿过另外两个中转车轴承座5-3；中转车从动轴5-2和中转车驱动轴5-8的末端均设有中转车滚轮5-9；中转车驱动轴5-8上固定有中转车驱动齿轮5-7；中转车驱动电机5-4焊接在中转车框架5-1上；中转车驱动电机5-4上设有中转车电机齿轮5-13；中转车电机齿轮5-13和中转车驱动齿轮5-7之间通过中转车链条5-6连接；中转车框架5-1的顶部焊接有中转车隔板5-10；中转车滚动轴5-11两端固定在中转车框架5-1的U形梁之间；中转车滚动筒5-12套在中转车滚动轴5-11上；中转车框架5-1的一端焊接有中转车阻挡器5-5；所述中转车阻挡器5-5包括中转车气缸5-5-1、中转车导向轴5-5-2、中转车U形支架5-5-3、中转车挡板5-5-4、中转车连接轴5-5-5；中转车气缸5-5-1安装在中转车U型支架5-5-3的下方；中转车连接轴5-5-5焊接在中转车气缸5-5-1的伸缩轴上；中转车导向轴5-5-2位于中转车气缸5-5-1两侧；中转车挡板5-5-4焊接在中转车连接轴5-5-5顶部；中转车挡板5-5-4焊接在中转车导向轴5-5-2的顶部；所述中转车隔板5-10设有4块，将中转车滚动筒5-12分隔为3条滚筒运动线路。

进一步地如图18-21所示：所述输送器6包括输送器高度调节脚6-1、输送器钢架6-2、输送器电机架6-3、输送器交流电机6-4、输送器隔断装置6-5、输送器滚动管6-6、输送器保护板6-7、输送器滚动管轴6-8、输送器挡杆支架6-9、输送器调整器6-10、输送器挡杆6-11、输送器滚动管皮带6-12、输送器电机皮带6-13；输送器高度调节脚6-1位于输送器钢架6-2底部；输送器钢架6-2中部焊接有输送器电机架6-3；输送器电机架6-3上安装有输送器交流电机6-4；输送器隔断装置6-5位于输送器钢架6-2的一端；输送器滚动管轴6-8两端固定在输送器钢架6-3的U形梁上；输送器滚动管6-6套在输送器滚动管轴6-8上；输送器保护板6-7焊接在输送器钢架6-2的U形梁内侧；输送器挡杆支架6-9焊接在输送器钢架6-2的U形梁上；输送器调整器6-10穿过输送器档杆支架6-9；输送器挡杆6-11焊接在输送器调整器6-10内端；输送器滚动管6-6之间通过输送器滚动管皮带6-12相连接；输送器交流电机6-4通过输送器电机皮带6-13和输送器交流电机6-4正上方的输送器滚动管6-6连接；所述输送器高度调节脚6-1包括输送器竖向调节螺杆6-1-1、输送器调节螺帽6-1-2、输送器底座6-1-3；输送器竖向调节螺杆6-1-1焊接在输送器底座6-1-3上；输送器竖向调节螺杆6-1-1穿过输送器调节螺帽6-1-2；所述输送器隔断装置6-5包括输送器气缸6-5-1、输送器导向轴6-5-2、输送器U形支架6-5-3、输送器挡板6-5-4；输送器气缸6-5-1安装在输送器U型支架6-5-3的中部；输送器导向轴6-5-2位于输送器气缸6-5-1两侧；输送器挡板6-5-4焊接在输送器气缸6-5-1的驱动轴顶部；输送器挡板6-5-4焊接在输送器导向轴6-5-2的顶部；所述输送器保护板6-7为L形，输送器保护板6-7的竖板挡在输送器滚动管皮带6-12的内侧；输送器保护板6-7的横板位于输送器滚动管皮带6-12的上方；所述输送器调整器6-10包括输送器横向调整螺杆6-10-1和输送器挡杆固定器6-10-2；输送器横向调整螺杆6-10-1的端部为T形卡接头；输送器挡杆固定器6-10-2中部为T形卡接槽；输送器横向调整螺杆6-10-1的T形卡接头卡接在输送器挡杆固定器6-10-2的T形卡接槽中；输送器横向调整螺杆6-10-1在输送器挡杆固定器6-10-2端部自由旋转。

本发明所述的AGV搬运及输送线，它的工作原理为：运动架驱动电机4-4在PLC板的电信号下通过运动架电机齿轮4-13带动运动架链条4-6转动，运动架链条4-6传递动力通过运动架驱动齿轮4-7带动运动架驱动轴4-8在运动架轴承座4-3内转动，运动架从动轴4-2跟随运动架驱动轴4-8同步运转，运动架滚轮4-9在运动架驱动轴4-8的作用下推动运动架4做竖向直线的运动，行走器3焊接在运动架4上；翻转座2焊接在行走器3上；机械手1焊接在翻转座2上；运动架4带动行走器3和翻转座2以及机械手1一起做竖向的直线运动，实现机械手1的位置和滚筒加工机械位置相对应；机械手伺服电机1-9在PLC板的电信号下带动机械手转动座1-4从上方旋转180度，使机械手抓头1-8-1和滚筒的中心孔相对应；机械手直流电机1-5在PLC板的电信号下做顺时针旋转，带动机械手旋转板1-11做顺时针旋转，机械手旋转板1-11的机械手圆弧槽1-11-1拉动位于其中的机械手旋转板插轴1-6-3，带动机械手滑块1-6沿机械手导杆1-12向中间靠拢；机械手滑块1-6带动机械手抓板1-8向中间靠拢，使机械手抓头1-8-1插入滚筒的中心圆孔中，机械手转板1-8夹住滚筒两侧；然后机械手伺服电机1-9在PLC板的电信号下带动机械手转动座1-4从上方旋转180度，使滚筒放置在翻转座承重板2-9-1上，PLC板控制机械手直流电机1-5反向旋转，带动机械手旋转板1-11反向旋转，机械手圆弧槽1-11-1复位的同时推动机械手旋转板插轴1-6-3分离，机械手旋转板插轴1-6-3带动机械手滑块1-6从中部向外侧分离，使机械手抓板1-8松开滚筒，机械手抓手1-8-1从滚筒的中心圆孔中释放出来，滚筒即可在翻转座承重板2-9-1上；翻转座电缸2-4中的伺服电机驱动电缸伸出杆伸出，推动翻转座连接板2-5给翻转座槽型钢2-6一个向上的力，使翻转座槽型钢2-6绕翻转座转轴2-7做圆弧运动，翻转座槽型钢2-6翻转至垂直位置，使翻转座U型钢2-10则变成了水平位置，翻转座承重板2-9-1上的滚筒被带着做了90度的旋转，立放在翻转座转筒2-12上，翻转座转筒2-12对接在运动架滚动筒4-12处，翻转座转筒2-12和运动架滚动筒4-12均为滚动摩擦，很容易在人工推动下将滚筒推送至运动架滚动筒4-12的末端，然后被运动架阻挡器4-5挡住，运动架隔板4-10保持滚筒在行进的过程中直线运动，保持了滚筒的整齐排列；运动架驱动电机4-4驱动输送车在同一竖线上的机械间来回运动，收集完成的滚筒；机械手1和翻转座2的横向移动依靠行走器3实现；行走器底板4-6固定运动架框架4-1上，行走器伺服电机4-8在PLC板的控制下往复旋转，从而通过行走器联轴器4-5带动行走器滚珠丝杠4-4正向和反向旋转，行走器丝杆螺母4-2带动行走器行走板4-1在行走器导轨4-3上往复运动，行走器行走板4-1上固定的翻转座2在行走器行走板4-1的带动下实现精准行走位移，从而保证机械手1搬运的滚筒通过翻转座2翻转后对应运动架4上面被运动架隔板4-10隔开的滚筒线路，保证运动架4的满载；一根行走器导轨4-3上卡接两个行走器行走滑块4-9，用于支撑行走器行走板4-1保持水平，行走器行走滑块4-9的T形槽卡住行走器轨道4-3的工字形顶部，防止行走器行走滑块4-9从行走器导轨4-3上掉落；行走器中部轴承座4-7和行走器端部轴承座4-10用于稳定行走器滚珠丝杠4-4；运动架4满载后，运动架驱动电机4-4在PLC板的电信号下驱动运动架4竖向直线行走，运动架4运动到中转车5的对接位置；运动架气缸4-5-1的伸缩轴带动运动架连接轴4-5-5向下运动，运动架连接轴4-5-5带动运动架挡板4-5-4打开滚筒的输送路线，人工推动滚筒至中转车5上；运动架滚动筒4-12将人工推动滚筒转为滚动摩擦，轻松就能完成推动工作，运动架导向轴4-5-2的中轴跟随运动架挡板4-5-4从运动架U形支架4-5-3的中心孔处上下运动，用于稳定运动架挡板4-5-4的直线上下运动；中转车5驱动电机5-4在PLC板的电信号下通过中转车电机齿轮5-13带动中转车链条5-6转动，中转车链条5-6传递动力通过中转车驱动齿轮5-7带动中转车驱动轴5-8在中转车轴承座5-3内转动，中转车从动轴5-2跟随中转车驱动轴5-8同步运转，中转车滚轮5-9在中转车驱动轴5-8的作用下推动整个中转车5做横向的运动，运动的距离通过外部PLC板的电信号精确控制，从而使中转车5和输送器6对接；中转车气缸5-1驱动中转车挡板5-4打开中转车5和输送器6之间的线路；人工推动中转车5上的滚筒至输送器6上；输送器6的工作原理为：在进行输送器钢架6-2的平整度调节时，用扳手旋转输送器调节螺帽6-1-2，输送器调节螺帽6-1-2在输送器调节螺杆6-1-1上上下移动，输送器钢架6-2支撑在输送器调节螺帽6-1-2上；当滚筒被推到输送器滚动管6-6上时，输送器交流电机6-4通过输送器电机皮带6-13带动与输送器电机皮带6-13相连的输送器滚动管6-6在输送器滚动管轴6-8上转动；输送器电机皮带6-13相连的输送器滚动管6-6通过输送器滚动管皮带6-12带动所有的输送器滚动管6-6转动，推动滚筒运输至目的地；输送器挡杆6-11用于保持滚筒的整齐排放，首先转动输送器横向调节螺杆6-10-1，输送器横向调节螺杆6-10-1在输送器档杆支架6-9内螺旋推进和退出，带动输送器挡杆固定器6-10-2推进和退出，输送器挡杆固定器6-10-2上焊接的输送器档杆6-11之间的距离产生变化，当输送器挡杆6-11之间的距离和滚筒的直径相同时，滚筒在输送器挡杆6-11之间会整齐的排列；然后通过输送器气缸6-5-1将输送器挡板6-5-4升起，输送器导向轴6-5-2的中轴在输送器U形支架6-5-3中随输送器挡板6-5-4上下运动，输送器导向轴6-5-2的目的是防止输送器挡板6-5-4倾斜，起到导向的作用，输送器挡板6-5-4将滚筒运动路线隔断后，输送器滚动管6-6继续转动，推送其上面的滚筒并列靠在一起，实现滚筒的整齐紧靠排列；输送器保护板6-7用于对输送器滚动管皮带6-12和输送器电机皮带6-13进行保护，防止滚筒和输送器滚动管皮带6-12产生摩擦 。

本发明所述的AGV搬运及输送线，它采用翻转机械手从滚筒机械上将滚筒转移到翻转座上，翻转座将滚筒进行90度旋转，人工利用翻转座的滚动摩擦将滚筒推送至运动架上，行走架在电机的驱动下和中转车对接，人工利用行走器的滚动摩擦将滚筒推送至中转车上，中转车在电机驱动下和运输器对接，人工利用中转车的滚动摩擦将滚筒转移至运输器上，运输器将滚筒运送至目的地；行走器带动翻转座和翻转机械手和不同机械对接。

以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。