中药自动拣药系统的制作方法

本发明涉及医用设备，具体涉及中药自动拣药系统。

背景技术：

现在，医务人员在拣中药时，按照配方寻找相应药材，然后称重拣取，即使药材事先采用袋装，也需要较多时间才能拣出一味药，费时费力，效率较低。同时，人工拣中药也容易出错，并且容易出现药品较差污染。

为此，期望寻求一种技术方案，以至少减轻上述问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是，提供一种中药自动拣药系统。

为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案。

一种中药自动拣药系统，包括：

药箱，其包括存储中药的容纳空间、与所述容纳空间连通的出口及开启或关闭该出口的活塞组；

称重装置，其用于称量从所述出口输出的中药的重量；

顶杆组，其设置于所述称重装置；

机械手臂，其用于将所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方，并驱动所述顶杆组开启或关闭所述活塞组；

移动平台，其用于承载所述机械手臂在水平或纵向方向往复移动；

控制单元，其用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到存储有待拣中药的药箱的位置数据后输出第一控制信号，所述移动平台收到该第一控制信号后承载所述机械手臂移动到所述位置数据所确定的位置，同时所述机械手臂将所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方后驱动所述顶杆组开启所述活塞组，相应药箱内的中药从所述出口输出到所述称重装置，该称重装置实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当所述数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，所述机械手臂收到该第二控制信号后驱动所述顶杆组关闭所述活塞组，所述控制单元控制所述称重装置将已称重好的待拣中药倒出给装药容器。

所述药箱的容纳空间为漏斗状，所述出口位于容纳空间底部，所述活塞组包括设置于该出口下方的第一活塞、与该第一活塞连接的第一拉杆、设置于该出口上方的第二活塞及与该第二活塞连接的第二拉杆；所述顶杆组包括第一、二顶杆；当所述称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方时，所述控制单元控制所述机械手臂推动第一顶杆将第一拉杆向后推带动第一活塞向后转动开启该出口，然后推动第二顶杆将所述第二拉杆向上顶带动第二活塞向上移动开启该出口；当所述机械手臂收到该第二控制信号时，所述机械手臂向下拉该第二顶杆使所述第二拉杆在自身重量作用下向下移动而带动第二活塞向下移动关闭该出口，然后下拉该第一顶杆在复位弹簧的作用力下使第一拉杆向前移动而带动第一活塞向前转动关闭该出口。

所述称重装置包括：

壳体，其包括凹槽及位于其侧壁的与该凹槽的一端连通的开口；

重量传感器，其位于所述凹槽底部与所述控制单元电气连接；

夹层装药槽，其位于所述凹槽内并设置于所述重量传感器上；

倾斜控制开关，其设置于夹层装药槽下方，与控制单元电气连接，用于顶起夹层装药槽倾斜向装药容器倒出已称重好的待拣中药；

侧门，其铰接于所述开口下方并能上下转动；以及

侧门开关，其与所述控制单元电气连接，控制所述侧门开启或关闭。

所述机械手臂包括一端与所述移动平台固定连接的内空的第一段、套装于所述第一段内形成直线轨道副连接并能沿该第一段轴向往复移动的第二段、与所述第二段相对于所述第一段的那端活动连接并能在水平方向往复旋转90度的抓手、驱动所述第二段往复移动的与所述控制单元电气连接的第一驱动机构以及驱动所述抓手往复旋转90度的与所述控制单元电气连接的第二驱动机构。

所述第一驱动机构包括与所述控制单元电气连接的第一电机及由所述第一电机驱动旋转的与所述第二段构成丝杠螺母副的第一丝杆，其中，所述第二段只能沿该第一段轴向往复移动。

所述第二驱动机构包括与所述控制单元电气连接的第二电机、由所述第二电机驱动旋转的第二丝杆及设置于所述第二段与所述抓手之间的由所述第二丝杆带动传动的齿轮副。

所述移动平台包括：

第一直线导轨；

第二直线导轨，其包括与所述第一直线导轨构成导轨副的第一槽；

滑台，其包括与所述第二直线导轨构成导轨副的第二槽，其用于固定所述机械手臂；

第三驱动机构，其与所述控制单元电气连接，用于驱动所述第二直线导轨在所述第一直线导轨上往复移动；以及

第四驱动机构，其与所述控制单元电气连接，用于驱动所述滑台在所述第二直线导轨上往复移动；

其中，所述第二直线导轨的移动轨迹与所述滑台的移动轨迹呈90度夹角。

所述第三驱动机构包括与所述控制单元电气连接的固定于所述第二直线导轨的第三电机、由所述第三电机驱动旋转的第一齿轮及设置于所述第一直线导轨的与所述第一齿轮构成齿轮齿条副的第一齿条。

所述第四驱动机构包括与所述控制单元电气连接的固定于所述滑台的第四电机、由所述第四电机驱动旋转的第二齿轮及设置于所述第二直线导轨的与所述第二齿轮构成齿轮齿条副的第二齿条。

本发明具有下述有益效果。

本发明的控制单元将待拣中药的信息与预存的信息对比得到存储有待拣中药的药箱的位置数据后输出第一控制信号，移动平台收到该第一控制信号后承载机械手臂移动到位置数据所确定的位置，同时机械手臂将称重装置移动到存储有待拣中药的药箱的出口下方后驱动顶杆组开启活塞组，相应药箱内的中药从出口输出到称重装置，该称重装置实时将相应药箱所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元，当数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元输出第二控制信号，机械手臂收到该第二控制信号后驱动顶杆组关闭活塞组并控制称重装置将已称重好的待拣中药倒出给装药容器，从而实现自动拣药功能。本发明能自动拣药，自动将所拣的中药装入装药容器如药袋，节约了人工成本，提高了装药工作的效率；也不会出现错误及药品交叉污染的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的药箱的立体结构示意图。

图3为本发明的药箱的第一活塞开启、第二活塞关闭时的状态示意图。

图4为本发明的药箱的第一、二活塞开启同时开启时的状态示意图。

图5为本发明的称重装置的立体结构示意图。

图6为本发明的称重装置位于药箱的出口下方时的状态示意图。

图7为本发明的称重装置处于将已称重好的待拣中药倒出时的状态示意图。

图8为本发明的称重装置将已称重好的待拣中药倒出给装药容器时的状态示意图。

图9为本发明的机械手臂的结构示意图。

图10为本发明的移动平台的结构示意图。

图11为本发明的电气连接结构示意图。

具体实施方式

为能详细说明本发明的技术特征及功效，并可依照本说明书的内容来实现，下面对本发明的实施方式进一步说明。

图1示意性示出了本发明众多实施例中的一种中药自动拣药系统的结构图。一并参见图5、11，该中药自动拣药系统包括药箱1、称重装置2、机械手臂3、移动平台4、控制单元5及顶杆组6。

一并参见图2-4，药箱1包括存储中药的容纳空间11、与容纳空间11连通的出口12及开启或关闭该出口的活塞组。

称重装置2用于称量从出口12输出的中药的重量。

一并参见图5，顶杆组6设置于称重装置2。本实施例中，顶杆组6包括第一、二顶杆61、62，第一、二顶杆61、62竖直布置较佳。

一并参见图6、7，机械手臂3用于将称重装置2移动到存储有待拣中药的药箱1的出口12下方，并驱动顶杆组6开启或关闭活塞组。

移动平台4用于承载机械手臂3在水平或纵向方向往复移动。

一并参见图2-4、6、7、8、11，控制单元5用于将待拣中药的信息与预存的信息对比得到存储有待拣中药的药箱1的位置数据后输出第一控制信号，移动平台4收到该第一控制信号后承载机械手臂3移动到位置数据所确定的位置，同时机械手臂3将称重装置2移动到存储有待拣中药的药箱1的出口12下方后驱动顶杆组6开启活塞组，相应药箱1内的中药从出口12输出到称重装置2，该称重装置2实时将相应药箱1所输出的中药重量的数据信息传输给该控制单元5，当数据信息与待拣中药预定重量数据相等时该控制单元5输出第二控制信号，机械手臂3收到该第二控制信号后驱动顶杆组6关闭活塞组，控制单元5控制称重装置2将已称重好的待拣中药倒出给装药容器7。装药容器7放置于传输带8上。

一并参见图2-4，药箱1的出口12位于容纳空间11底部，活塞组包括设置于该出口下方的第一活塞13、与该第一活塞13连接的第一拉杆14、设置于该出口上方的第二活塞15及与该第二活塞15连接的第二拉杆16。当称重装置2移动到存储有待拣中药的药箱1的出口12下方时，控制单元5控制机械手臂3推动第一顶杆61将第一拉杆14向后推带动第一活塞13向后转动开启该出口12，然后推动第二顶杆62将第二拉杆16向上顶带动第二活塞15向上移动开启该出口12，此时，药箱1内的药开始漏中药，所漏中药落在称重装置2上，称重装置2开始称重并将药箱1所输出的中药重量的数据信息传输给控制单元5。当机械手臂3收到控制单元5所输出的第二控制信号时，机械手臂3向下拉第二顶杆62使第二拉杆16在自身重量作用下向下移动而带动第二活塞15向下移动关闭出口12，然后下拉该第一顶杆61在复位弹簧的作用力下使第一拉杆14向前移动而带动第一活塞13向前转动关闭该出口12，至此，出口12被通过第一、二活塞13、15对出口12实现两次封闭，以精确控制漏药量，进一步提高自动拣药的药量精度。图3中，第一活塞13处于开启状态，第二活塞15处于关闭状态。图4中，第一、二活塞13均处于开启状态，开口12打开。

为了便于中药从容纳空腔11内输出，容纳空腔11位于出口12处设置有第一斜坡17。为了中药便于中药从容纳空腔11内从出口输出，药箱1的容纳空间11为漏斗状，出口12位于容纳空间11底部药箱1，容纳空间11其中一面设置有第二斜坡18。

一并参见图5、11，称重装置2包括壳体21、重量传感器22、夹层装药槽23、倾斜控制开关25、侧门26及侧门开关27。

壳体21包括凹槽211及位于其侧壁的与该凹槽的一端连通的开口212。

重量传感器22位于凹槽211底部与控制单5元电气连接。

夹层装药槽23位于凹槽211内并设置于重量传感器22上；

倾斜控制开关25其设置于夹层装药槽23下方，与控制单元电5气连接，用于顶起夹层装药槽23倾斜向装药容器7倒出已称重好的待拣中药。

侧门26铰接于开口212下方并能上下转动。

侧门开关27与控制单元电5气连接，控制侧门26开启或关闭。

一并参见图5-7，当机械手臂3将称重装置2移动到存储有待拣中药的药箱1的出口12下方后驱动顶杆组6开启活塞组，相应药箱1内的中药从出口12不断输出到夹层装药槽23内，称重装置2的重量传感器22采集从相应药箱1所输出的中药重量的数据信息，然后将这些数据信息实时传输给该控制单元5。当数据信息与待拣中药预定重量数据相等时，该控制单元5输出第二控制信号，机械手臂3收到该第二控制信号后驱动顶杆组6关闭活塞组，相应药箱1停止输出中药。接着，控制单元5控制侧门开关27打开侧门26，这时侧门26作为传输板搭接在夹层装药槽23与装药容器7，之后，控制单元5控制倾斜控制开关25的顶杆向上移动将夹层装药槽23向上顶，使夹层装药槽23向装药容器7方向倾斜，位于夹层装药槽23内的中药顺着倾斜的夹层装药槽23向侧门26移动，最后进入装药容器7，这样实现将已称重好的待拣中药倒出给装药容器7，如图8所示。

采用夹层装药槽23的优点在于：在向装药容器7倒出已称重好的待拣中药时可以避免这些中药洒出。同时采用上述侧门26及侧门开关27这种结构、工作方式既可以准确将已称重好的待拣中药倒出给装药容器7，又可避免这些中药洒出。

一并参见图9、11，机械手臂3包括一端与移动平台4固定连接的内空的第一段31、套装于第一段31内形成直线轨道副连接并能沿该第一段轴向往复移动的第二段32、与第二段32相对于第一段31的那端活动连接并能在水平方向往复旋转90度的抓手33、驱动第二段往复移动的与控制单元5电气连接的第一驱动机构34以及驱动抓手往复旋转90度的与控制单元5电气连接的第二驱动机构35。

第一驱动机构34包括与控制单元5电气连接的第一电机341及由第一电机341驱动旋转的与第二段32构成丝杠螺母副的第一丝杆342，其中，第二段32只能沿该第一段31轴向往复移动，例如，内空的第一段31的内空空间为多棱体结构。第一电机341固定于第一段31。

第二驱动机构35包括与控制单元电5气连接的第二电机351、由第二电机驱动旋转的第二丝杆及设置于第二段与抓手之间的由第二丝杆带动传动的齿轮副。

一并参见图10，移动平台4包括第一直线导轨41、第二直线导轨42、滑台43、第三驱动机构及第四驱动机构。

第二直线导轨42包括与第一直线导轨41构成导轨副的第一槽。

滑台43包括与第二直线导轨42构成导轨副的第二槽，其用于固定机械手臂3。例如，上述的第一段31与滑台43固定。

第三驱动机构与控制单元5电气连接，用于驱动第二直线导轨42在第一直线导轨41上往复移动，例如沿图10所示的x轴方向。

第四驱动机构与控制单元5电气连接，用于驱动滑台43在第二直线导轨42上往复移动，例如，沿图10所示的y轴方向。

第二直线导轨42的移动轨迹与滑台43的移动轨迹呈90度夹角。

第三驱动机构包括与控制单元电气连接的固定于第二直线导轨的第三电机44、由第三电机44驱动旋转的第一齿轮及设置于第一直线导轨42的与第一齿轮构成齿轮齿条副的第一齿条45。

第四驱动机构包括与控制单元5电气连接的固定于滑台43的第四电机46、由第四电机46驱动旋转的第二齿轮及设置于第二直线导轨42的与第二齿轮构成齿轮齿条副的第二齿条47。

图1示意性示出从上至下药箱1分两层布置，可以理解的是，根据需要，还可以采用其他布置方式。

需要说明的是，上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何适合的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再进行描述。

上面参照实施例对本发明进行了详细描述，是说明性的而不是限制性的，在不脱离本发明总体构思下的变化和修改，均在本发明的保护范围之内。