新型装箱机的制作方法

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种新型装箱机。

背景技术：

装箱机是一种将无包装的产品或者小包装的产品半自动或者自动装入运输包装的一种设备，其工作原理是将产品按一定排列方式和定量装入箱中(瓦楞纸箱、塑料箱、托盘)，并把箱的开口部分闭合或封牢。按照装箱机的要求，它应具有纸箱成形(或打开纸箱)、计量、装箱的功能，有些还配有封口或者捆扎功能。

其中小包装产品装入运输包装过程中主要是依靠抓取机构来实现的，现有的抓取机构主要是通过机械手来抓取的。为了降低成本抓取机构也可以采用另外一种方案，即：采用两个气缸控制抓取件的两个移动方向，最终实现将小包装产品的平移和升降。但是，采用连个气缸对其控制其结构比较复杂，而且抓取速度有限。

中国专利其公开号CN103921981B提供了一种装箱机，包括用于夹持一组呈矩阵排列的产品并旋转使其行和列的方向互换的夹包旋转机构、用于将产品分成两组的二次分组机构、用于将经二次分组机构分组后的两组产品同时装箱的装箱机构以及用于向装箱机构输送两个并排排列的包装箱的包装箱输送机构，所述夹包旋转机构和二次分组机构沿产品的输送方向依次设置，所述二次分组机构和装箱机构处在同一工位，所述装箱机构位于二次分组机构的上方，所述装箱机的装箱方法包括以下步骤，先采用夹包旋转机构将呈矩阵排列的产品夹住并旋转使其行和列的方向互换，再采用二次分组机构将行和列的方向互换后的产品分成两组呈矩阵排列的产品，最后采用装箱机构将所述两组呈矩阵排列的产品同时装箱。

可以看出，上述的装箱机中对小包装产品的夹持和放置主要是依靠夹包旋转机构、用于将产品分成两组的二次分组机构、用于将经二次分组机构分组后的两组产品同时装箱的装箱机构。可以看出，上述机构结构过于复杂，导致其结构不紧凑且成本比较高。

同时，现有的装箱机，其并不具备自动投放合格证的功能，即，现有的还是人工投放合格证的方式进行生产，其不仅降低了生产效率，而且还容易发生错投或者漏投等等低级错误。

为了能够解决上述的技术问题，例如，中国专利文献公开了一种投放机[申请号：201320297316.2]，包括机架、供料装置、打码机、输送装置、切割装置以及滑槽；所述供料装置设于机架上，输送装置位于供料装置一侧，在输送装置与供料装置之间设有打码机，所述机架的一侧设有滑槽，滑槽与输送装置之间设有切割装置。该方案整体结构简单合理，打码并且采用电子眼与气缸通过PLC控制器联动，准确的切割合格证之后投放入食品袋中，实现了自动化生产，该方案适用于多种食品加工机械。

上述的方案虽然具有以上诸多的优点，但是，上述的方案其还至少存在如下缺点：投放控制较为复杂且效率较低，其次，整体的结构较为复杂，制造成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提供一种结构紧凑且稳定性高的新型装箱机。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种新型装箱机，包括内部为空腔的壳体，其特征在于，还包括连接在壳体上的输送机构、折箱机构、抓取机构、封箱机构和合格证投放机构，所述输送机构和折箱机构位于壳体一侧处，上述输送机构用于将无包装产品或小包装产品输送至抓取机构一端，上述折箱机构用于将运输包装原材折叠为内部为空腔的包装箱并将包装箱输送至抓取机构另一端，上述抓取机构用于将无包装产品或小包装产品抓取并放置在折箱机构处，所述合格证投放机构能将产品合格证投入至包装箱内，所述封箱机构能将放置有无包装产品或小包装产品的包装箱贴封胶带，同时封箱机构能将贴封有胶带的包装箱输送至设定收集位置。

输送机构、折箱机构、抓取机构、封箱机构和合格证投放机构都集中设置在本壳体上，因此，整个装箱机结构比较紧凑。

而且，通过上述的各个机构能使无包装产品或小包装产品有序的装入运输包装箱内，自动化长度还比较高。

在上述的新型装箱机中，所述的输送机构包括固连在壳体上的送件轨道，所述送件轨道侧部具有送料推板，所述送料推板侧部还具有用于有序存储无包装产品或小包装产品的储物处。

在上述的新型装箱机中，所述折箱机构包括用于存储包装箱原材的存料部，还包括固连在壳体内的机械手，上述机械手能抓取包装箱原材并安装设定的轨迹动作将包装箱原材折叠为内部为空腔的包装箱。

在上述的新型装箱机中，抓取机构包括一机架，还包括导轨一、滑板、导轨二、连杆、驱动件一、驱动件二和传动带，上述机架两侧均轴向固连有驱动轮，上述的驱动件一与其中一个驱动轮相联，上述驱动件二与另一个驱动轮相联，上述导轨一水平设置，所述的滑板连接在导轨一上，上述的导轨二连接在滑板上且导轨二竖直设置，上述连杆连接在导轨二上，上述滑板位于两个驱动轮之间，所述传动带的两端均固连在连杆下端，传动带的两侧包覆在对应的驱动轮上，传动带上端包覆在连杆上端，所述连杆下端还具有用于抓取待包装件的抓取部。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都顺时针转动过程中会带动滑板向右平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向右平移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都逆时针转动过程中会带动滑板向左平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向左平移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板上移，最终实现抓取部上移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板下移，最终实现抓取部下移。

驱动件一和驱动件二为伺服电机，采用伺服电机能稳定且精确的控制驱动轮转动。

在上述的新型装箱机中，所述滑板上部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮一和过渡轮二，所述连杆上端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮一分隔为直段状的：带段一和带段二，所述连杆上端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮二分隔为直段状的：带段三和带段四，上述带段一和带段三平行的位于连杆上部处两侧，上述带段二和带段四与导轨一平行且带段二和带段四分别位于导轨一上侧的两端处。

过渡轮一和过渡轮二的设置能使传动带平行的贴靠在连杆上部处侧部以及导轨一上部，也就是说，使传动带尽量贴靠在本抓取机构处，避免传动带占用过多空间，提高了结构紧凑性。

在上述的新型装箱机中，所述滑板下部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮三和过渡轮四，所述连杆下端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮三分隔为直段状的：带段五和带段六，所述连杆下端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮四分隔为直段状的：带段七和带段八，上述带段六和带段八平行的位于连杆下部处两侧，上述带段五和带段七与导轨一平行且带段五和带段七分别位于导轨一下侧的两端处。

同理，过渡轮三和过渡轮四的设置能使传动带平行的贴靠在连杆下部处侧部和导轨一下侧。这样的结构避免传动带占用过多空间，提高整个机构的结构紧凑性。

同时，过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四的设置还能增加与传动带之间的摩擦力，进一步提高滑板以及连杆的移动稳定性。

在上述的新型装箱机中，所述导轨一的数量为两根，上述滑板位于两根导轨一之间且滑板的两侧连接在对应的导轨一上。

滑板的两侧分别连接在对应的导轨一上，能使滑板能更加平稳的移动。

在上述的新型装箱机中，所述导轨二的数量为两个，上述连杆位于两根导轨二之间且连杆的两侧连接在对应的导轨二上。

两个导轨二的分别连接在连杆的两侧处，能对连杆形成稳定的导向。

在上述的新型装箱机中，所述滑板上还固连有四个连接座，上述的过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四分别连接在对应的连接座处。

连接座的设置提供了足够的空间用于与过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四连接。

在上述的新型装箱机中，所述滑板上具有贯穿的通孔，所述滑板上侧的通孔端口处具有呈方筒状的上导向筒，上述连杆与上导向筒内侧相匹配且连杆中部位于上导向筒处。

上导向筒有效的增加了与连杆的接触面积，从而有效的起到了一定的导向作用。

在上述的新型装箱机中，所述滑板下侧的通孔端口处具有呈方筒状的下导向筒，上述连杆与下导向筒内侧相匹配且连杆中部位于下导向筒内。

下导向筒有效的增加了与连杆的接触面积，从而有效的起到了一定的导向作用。

在上述的新型装箱机中，上述的上导向筒、下导向筒和滑板均为一体式结构。

一体式结构其结构简单紧凑。

在上述的新型装箱机中，其中两个连接座对称的设置在上导向筒两侧，另外两个连接座对称的设置在下导向筒两侧。

可以看出，其中两个连接座位于滑板上部，另外两个连接座位于滑板下部，这样的结构有效的提高了整个机构的结构紧凑性。

在上述的新型装箱机中，所述连杆上端轴向固连有过渡轮五，上述传动带覆盖在过渡轮五上且过渡轮五的外径大于连杆宽度。

过渡轮五的设置有效的减小了传动带与连杆之间的摩擦力。

在上述的新型装箱机中，所述的抓取部为固连在连杆下端的吸盘。

在上述的新型装箱机中，所述的抓取部为固连在连杆下端处的机械手。

在上述的新型装箱机中，所述封箱机构包括支架，还包括转轴、输送带、下胶带组件、上胶带组件和驱动件，所述的转轴轴向固连在支架上，上述输送带和前后平行设置的两根转轴形成一传输单元，所述传输单元的数量为两个且对称的设置在支架两侧处，两个传输单元和支架之间形成供待封箱件通过的封箱通道，上述下胶带组件连接在支架上且下胶带组件位于封箱通道下侧，上述上胶带组件连接在支架上且上胶带组件位于封箱通道上侧，上述驱动件与传输单元相联且能带动传输单元动作。

本封箱机构创造性的采用驱动件带动传输单元动作，从而使待封箱的包装顺畅平稳的由封箱通道处通过。

待封箱的包装通过过程中在下胶带组件的作用下将其底部贴封胶带，与此同时，在上胶带组件的作用下将待封箱的包装的顶部贴封胶带。

上胶带组件和下胶带组件都是现有的普通结构，即：包括用于存储胶带的辊筒和至少两根过渡辊，并且两根过渡辊的高度是高于辊筒高度的，因此，待封箱包装抵靠在过渡辊上时，位于过渡辊上的胶带就能稳定的贴合在待封箱的包装上。

在上述的新型装箱机中，所述转轴上固连有传动轮，上述输送带套在两个传动轮上。

通过带传动的方式能稳定输送待封箱的包装。

在上述的新型装箱机中，所述转轴上固连有两个传动轮：上传动轮和下传动轮，上传动轮和下传动轮沿转轴轴向上下设置，同一个传输单元上具有两根输送带，其中一根输送带套在两个上传动轮上，另外一根输送带套在两个下传动轮上。

待封箱的包装的侧部通过两根输送带带动其移动，有效的提高了移动稳定性。

在上述的新型装箱机中，所述输送带外侧还固连有推板。

凸出的推板能顺畅的推动待封箱的包装。

在上述的新型装箱机中，所述推板包括本体和加强筋，上述本体呈L形且本体的L形底部处与上述传送带外侧固连，上述加强筋位于本体的L形弯角处。

本体的L形底部与输送带之间接触面积大，因此，两者连接稳定。同时，通过加强筋有效的提高了整个推板的强度。

在上述的新型装箱机中，所述支架上连接有横向设置的导向杆，所述导向杆的数量为两根且两根导向杆前后设置在支架上，还包括呈筒状的活动筒和固定筒，每根导向杆上均连接有活动筒和固定筒，上述固定筒固连在导向杆上且固定筒靠近于导向杆一端，上述活动筒套在导向杆上且活动筒靠近于导向杆另一端，其中一个传输单元的两根转轴分别轴向固连在对应的固定筒上，另外一个传输单元的两根转轴分别轴向固连在对应的活动筒上。

上述的结构可以看出，其中一个传输单元在机架的位置是固定不变的，而另一个传输单元在机架上的位置是可以调节的，也就是说，根据待封箱的包装的宽度能调节两个传输单元之间的宽度，使待封箱的包装与两个传输单元之间的间距相匹配。

在上述的新型装箱机中，所述导向杆轴向固支架上，上述导向杆上具有螺纹段一，所述活动筒与上述螺纹段一螺纹连接，上述导向杆外端伸出支架且在其端部具有用于转动导向杆的摇柄。

导向杆转动过程中，由于活动筒不会随着转动，因此，活动筒能沿导向杆轴向做出平移运动，从而改变两个传输单元之间的间距。

在摇柄的作用下能顺畅的转动导向杆。

在上述的新型装箱机中，所述支架上还轴向固连有与导向杆平行设置的同步杆，上述导向杆与同步杆通过传动机构相联，所述同步杆上具有螺纹段二，所述下胶带组件上固连有呈筒状的连接套，上述连接套套在同步杆上其与螺纹段二螺纹连接，所述螺杆段一的螺距为螺纹段二的两倍。

在传动机构的作用下导向杆和同步杆一同转动。由于螺杆段一的螺距为螺纹段二螺距的两倍，因此，不论其中一个传输单元移动至那个位置，下胶带组件都是位于两个传输单元之间的。

在上述的新型装箱机中，上述的同步杆和连接套形成一同步单元，所述支架上的前后位置均具有一同步单元。

在两个同步单元的作用下整个下封箱组件能稳定平移。

在上述的新型装箱机中，还包括一同步带，两根导向杆和两根同步杆的同一端均固连有同步轮，上述同步带连接在四个同步轮上。

在同步带的作用下能使整个传输单元稳定平移。

当然，根据实际情况，也可以采用齿轮组来代替同步带和同步轮。为了提高紧凑性，齿轮组或者同步带、同步轮都设置在支架外侧。

在上述的新型装箱机中，所述支架上具有竖直设置的升降杆，还包括上连接架和下连接架，上述上连接架连接在升降杆上部处且上传动轮轴向固连在上连接架上，上述下连接架连接在升降杆下部处且下传动轮轴向固连在下连接架上。

上传动轮和下传动轮同时也轴向固连在转轴上。

在上述的新型装箱机中，所述支架上还轴向固连有一根与导向杆平行的调节杆，所述调节杆上连接有锥齿轮一，所述活动筒上周向固连有一根过渡杆一，还包括一根过渡杆二，上述过渡杆一下端呈筒状，过渡杆一下端套在过渡杆二上端处且两者螺纹连接，所述过渡杆二下端固连有与锥齿轮一相啮合的锥齿轮二，上述过渡杆一上端能抵靠在下连接架上。

调节杆转动过程中通过锥齿轮一、锥齿轮二将转动动力由过渡杆二传递至过渡杆一处，由于过渡杆一是周向固连在活动筒上的，同时，过渡杆一又是与过渡杆二螺纹连接，因此，过渡杆二能上移并推挤转轴一同上移动。

上移后的传输单元能对高度更高的待封箱包装进行封箱作业。

在上述的新型装箱机中，所述调节杆上具有一呈花键状的位移段，上述锥齿轮一套在位移段处且能沿其平移。

调节两个传输单元之间间距的同时，在上述位移段的作用下避免活动筒出现卡阻现象。

在上述的新型装箱机中，上述锥齿轮二、过渡杆一和过渡杆二形成一调节单元，所述调节杆上还固连有一锥齿轮三，所述调节单元的数量为两个且对称的设置在调节杆两端处，其中一个调节单元中的锥齿轮二与锥齿轮一相啮合，另外一个调节单元中的锥齿轮二与锥齿轮三相啮合。

显然，其中一个调节单元在支架上的位置能得到调节，而另外一个调节单元在支架上的位置是固定不动的。

在上述的新型装箱机中，所述合格证投放机构包括具有合格证排列放置轨道的安装架，在合格证排列放置轨道的出料端设有合格证阻挡结构，在合格证排列放置轨道的进料端设有能够推动排列放置在合格证排列放置轨道上的合格证逐一向外脱离合格证阻挡结构的推动装置且所述的合格证排列放置在合格证阻挡结构和推动装置之间，在合格证排列放置轨道的出料端还设有当合格证向外脱离合格证阻挡结构时能够取得该合格证并迫使该合格证翻转到设定角度从而释放合格证的吸料装置。

设置的合格证排列放置轨道结合合格证阻挡结构和推动装置，其不仅提高了投放效率，而且还降低了投放控制的难度，设计更加合理且更加符合当前社会技术的发展趋势。

在上述的新型装箱机中，所述的吸料装置包括通过翻转连接结构与安装架连接的悬臂杆，悬臂杆水平设置且悬臂杆的悬空端延长至合格证排列放置轨道的出料端，在悬臂杆的悬空端连接有至少一个吸盘。

在上述的新型装箱机中，所述的翻转连接结构包括与安装架水平滑动连接的滑动架，在滑动架上连接有两根杆端关节轴承，且所述的悬臂杆悬空端一一插于杆端关节轴承中并与杆端关节轴承转动连接，在滑动架上连接有第一气缸，在第一气缸的伸缩杆上转动连接有摆动块且所述的摆动块套在悬臂杆上并与悬臂杆周向固定连接。

在上述的新型装箱机中，所述的安装架包括三角架，在三角架上连接有两根水平设置的第一导向杆和连接在两根第一导向杆上的第一放置架，以及连接在两根第一导向杆上且位于第一放置架外侧的第二放置架，所述的第一放置架和第二放置架之间形成上述的合格证排列放置轨道，合格证一端放置在第一放置架上，另一端放置在第二放置架上。

在上述的新型装箱机中，在两根第一导向杆远离三角架的一端设有固定块，在固定块和第二放置架之间设有用于调节第一放置架与第二放置架之间间距的间距调节结构。

在上述的新型装箱机中，所述的间距调节结构包括穿设在固定块上且能够相对固定块转动的第一调节螺杆，在第二放置架上设有供所述的第一调节螺杆穿入且与第一调节螺杆螺纹连接的第一螺套。

在上述的新型装箱机中，所述的合格证阻挡结构包括分别设置在合格证排列放置轨道出料端两侧且竖直设置的阻挡柱，且两根阻挡柱之间的距离小于合格证的长度。

在上述的新型装箱机中，所述的推动装置包括连接在第一放置架和固定块之间的连接板，在连接板上设有竖直设置的安装板且所述的安装板与连接板之间设有水平位置调节结构，在安装板上设有推动气缸且在推动气缸的伸缩杆上连接有位于合格证排列放置轨道内的推动头，所述的安装板与推动头之间设有水平导向结构。

在上述的新型装箱机中，所述的安装架上设有能够驱动所述的滑动架在水平方向移动的第二气缸。

在上述的新型装箱机中，所述的安装架还包括位于三角架下方的固定板，所述的固定板和三角架之间通过竖直导向结构连接，且在固定板和三角架之间设有能驱动三角架在竖直方向升降的升降调节结构。

与现有技术相比，本装箱机由于将输送机构、折箱机构、抓取机构、封箱机构和合格证投放机构都集中设置在壳体上，因此，整个装箱机结构比较紧凑，具有很高的实用价值。

同时，抓取机构结构也比较简单，进一步提高了其结构紧凑性。

另外，封箱机构由于其能适应不同高度和宽度的运输包装箱，因此，其适用性还比较高。

附图说明

图1是本装箱机的立体结构示意图。

图2是本装箱机的俯视结构示意图。

图3是本装箱机的抓取机构的立体结构示意图。

图4是本装箱机的抓取机构另一方向的立体结构示意图。

图5是本装箱机的抓取机构的主视结构示意图。

图6是本装箱机的抓取机构的俯视结构示意图。

图7是本装箱机的封箱机构的立体结构示意图。

图8是本装箱机的封箱机构另一方向的立体结构示意图。

图9是本装箱机的封箱机构的主视结构示意图。

图10是本装箱机的封箱机构的侧视结构示意图。

图11是本装箱机的封箱机构中锥齿轮处的结构示意图。

图12是本装箱机的合格证投放机构的结构示意图。

图13是本装箱机的合格证投放机构的另一视角结构示意图。

图14是图13的另一视角结构示意图。

图中，1、壳体；D、输送机构；E、折箱机构；A、抓取机构；B、封箱机构；C、合格证投放机构；A1、机架；A2、导轨一；A3、滑板；A3a、通孔；A3b、上导向筒；A3c、下导向筒；A4、导轨二；A5、连杆；A6、驱动件一；A7、驱动件二；A8、传动带；A8a、带段一；A8b、带段二；A8c、带段三；A8d、带段四；A8e、带段五；A8f、带段六；A8g、带段七；A8h、带段八；A9、驱动轮；A10、抓取部；A11、过渡轮一；A12、过渡轮二；A13、过渡轮三；A14、过渡轮四；A15、连接座；A16、过渡轮五；B1、支架；B2、转轴；B3、输送带；B4、下胶带组件；B4a、连接套；B5、上胶带组件；B6、上传动轮；B7、下传动轮；B8、输送带；B9、推板；B10、导向杆；B10a、螺纹段一；B10b、摇柄；B11、活动筒；B12、固定筒；B13、同步杆；B13a、螺纹段二；B14、同步带；B15、同步轮；B16、升降杆；B17、上连接架；B18、下连接架；B19、调节杆；B19a、位移段；B19b、锥齿轮三；B20、锥齿轮一；B21、过渡杆一；B22、过渡杆二；B23、锥齿轮二；C1、安装架；C11、三角架；C12、第一导向杆；C13、第一放置架；C14、第二放置架；C15、固定块；C151、第一调节螺杆；C16、固定板；C161、竖直导向柱；C162、导向柱固定座；C163、升降调节螺杆；C164、升降螺套；C2、合格证阻挡结构；C21、阻挡柱；C3、推动装置；C31、连接板；C32、安装板；C321、条形孔；C322、水平导向套；C323、水平导杆；C33、推动气缸；C34、推动头；C4、吸料装置；C41、翻转连接结构；C411、滑动架；C412、杆端关节轴承；C413、第一气缸；C414、摆动块；C415、第二气缸；C42、悬臂杆；C43、吸盘；Ca、合格证排列放置轨道。

具体实施方式

如图1和图2所示，本新型装箱机包括内部为空腔的壳体1，还包括连接在壳体1上的输送机构D、折箱机构E、抓取机构A、封箱机构B和合格证投放机构C，所述输送机构D和折箱机构E位于壳体1一侧处，上述输送机构D用于将无包装产品或小包装产品输送至抓取机构A一端，上述折箱机构E用于将运输包装原材折叠为内部为空腔的包装箱并将包装箱输送至抓取机构A另一端，上述抓取机构A用于将无包装产品或小包装产品抓取并放置在折箱机构E处，所述合格证投放机构C能将产品合格证投入至包装箱内，所述封箱机构B能将放置有无包装产品或小包装产品的包装箱贴封胶带，同时封箱机构B能将贴封有胶带的包装箱输送至设定收集位置。

所述的输送机构包括固连在壳体上的送件轨道，所述送件轨道侧部具有送料推板，所述送料推板侧部还具有用于有序存储无包装产品或小包装产品的储物处。

所述折箱机构包括用于存储包装箱原材的存料部，还包括固连在壳体内的机械手，上述机械手能抓取包装箱原材并安装设定的轨迹动作将包装箱原材折叠为内部为空腔的包装箱。

输送机构、折箱机构、抓取机构、封箱机构和合格证投放机构都集中设置在本壳体上，因此，整个装箱机结构比较紧凑。

而且，通过上述的各个机构能使无包装产品或小包装产品有序的装入运输包装箱内，自动化长度还比较高。

如图3和图4和图5和图6所示，抓取机构包括一机架A1，还包括导轨一A2、滑板A3、导轨二A4、连杆A5、驱动件一A6、驱动件二A7和传动带A8，上述机架A1两侧均轴向固连有驱动轮A9，上述的驱动件一A6与其中一个驱动轮A9相联，上述驱动件二A7与另一个驱动轮A9相联，上述导轨一A2水平设置，所述的滑板A3连接在导轨一A2上，上述的导轨二A4连接在滑板A3上且导轨二A4竖直设置，上述连杆A5连接在导轨二A4上，上述滑板A3位于两个驱动轮A9之间，所述传动带A8的两端均固连在连杆A5下端，传动带A8的两侧包覆在对应的驱动轮A9上，传动带A8上端包覆在连杆A5上端，所述连杆A5下端还具有用于抓取待包装件的抓取部A10。

所述滑板A3上部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮一A11和过渡轮二A12，所述连杆A5上端与左边驱动轮A9之间的传动带A8被过渡轮一A11分隔为直段状的：带段一A8a和带段二A8b，所述连杆A5上端与右边驱动轮A9之间的传动带A8被过渡轮二分隔为直段状的：带段三A8c和带段四A8d，上述带段一A8a和带段三A8c平行的位于连杆A5上部处两侧，上述带段二A8b和带段四A8d与导轨一A2平行且带段二A8b和带段四A8d分别位于导轨一A2上侧的两端处。

所述滑板A3下部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮三A13和过渡轮四A14，所述连杆A5下端与左边驱动轮A9之间的传动带A8被过渡轮三A13分隔为直段状的：带段五A8e和带段六A8f，所述连杆A5下端与右边驱动轮A9之间的传动带A8被过渡轮四A14分隔为直段状的：带段七A8g和带段八A8h，上述带段六A8f和带段八A8h平行的位于连杆A5下部处两侧，上述带段五8r和带段七A8g与导轨一A2平行且带段五A8e和带段七A8g分别位于导轨一A2下侧的两端处。

所述导轨一A2的数量为两根，上述滑板A3位于两根导轨一A2之间且滑板A3的两侧连接在对应的导轨一A2上。

所述导轨二A4的数量为两个，上述连杆A5位于两根导轨二A4之间且连杆A5的两侧连接在对应的导轨二A4上。

所述滑板A3上还固连有四个连接座A15，上述的过渡轮一A11、过渡轮二A12、过渡轮三A13和过渡轮四A14分别连接在对应的连接座A15处。

所述滑板A3上具有贯穿的通孔A3a，所述滑板A3上侧的通孔A3a端口处具有呈方筒状的上导向筒A3b，上述连杆A5与上导向筒A3b内侧相匹配且连杆A5中部位于上导向筒A3b处。

所述滑板A3下侧的通孔A3a端口处具有呈方筒状的下导向筒A3c，上述连杆A5与下导向筒A3c内侧相匹配且连杆A5中部位于下导向筒A3c内。

上述的上导向筒A3b、下导向筒A3c和滑板A3均为一体式结构。

其中两个连接座A15对称的设置在上导向筒A3b两侧，另外两个连接座A15对称的设置在下导向筒A3c两侧。

所述连杆A5上端轴向固连有过渡轮五A16，上述传动带A8覆盖在过渡轮五A16上且过渡轮五A16的外径大于连杆A5宽度。

所述的抓取部A10为固连在连杆A5下端的吸盘。根据实际情况，所述的抓取部A10为固连在连杆A5下端处的机械手也是可行的。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都顺时针转动过程中会带动滑板向右平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向右平移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都逆时针转动过程中会带动滑板向左平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向左平移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板上移，最终实现抓取部上移。

当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板下移，最终实现抓取部下移。

驱动件一和驱动件二为伺服电机，采用伺服电机能稳定且精确的控制驱动轮转动。

如图7和图8和图9和图10和图11所示，本装箱机的封箱机构包括支架B1，还包括转轴B2、输送带B8、下胶带组件B4、上胶带组件B5和驱动件，所述的转轴B2轴向固连在支架B1上，上述输送带B8和前后平行设置的两根转轴B2形成一传输单元，所述传输单元的数量为两个且对称的设置在支架B1两侧处，两个传输单元和支架B1之间形成供待封箱件通过的封箱通道，上述下胶带组件B4连接在支架B1上且下胶带组件B4位于封箱通道下侧，上述上胶带组件B5连接在支架B1上且上胶带组件B5位于封箱通道上侧，上述驱动件与传输单元相联且能带动传输单元动作。

本实施例中，驱动件为现有的普通伺服电机，伺服电机的输出轴与上述的转轴B2固连。

所述转轴B2上固连有传动轮，上述输送带B3套在两个传动轮上。

所述转轴B2上固连有两个传动轮：上传动轮B6和下传动轮B7，上传动轮B6和下传动轮B7沿转轴B2轴向上下设置，同一个传输单元上具有两根输送带B8，其中一根输送带B8套在两个上传动轮B6上，另外一根输送带B8套在两个下传动轮B7上。

所述输送带B8外侧还固连有推板B9。

所述推板B9包括本体和加强筋，上述本体呈L形且本体的L形底部处与上述传送带外侧固连，上述加强筋位于本体的L形弯角处。

所述支架B1上连接有横向设置的导向杆B10，所述导向杆B10的数量为两根且两根导向杆B10前后设置在支架B1上，还包括呈筒状的活动筒B11和固定筒B12，每根导向杆B10上均连接有活动筒B11和固定筒B12，上述固定筒B12固连在导向杆B10上且固定筒B12靠近于导向杆B10一端，上述活动筒B11套在导向杆B10上且活动筒B11靠近于导向杆B10另一端，其中一个传输单元的两根转轴B2分别轴向固连在对应的固定筒B12上，另外一个传输单元的两根转轴B2分别轴向固连在对应的活动筒B11上。

所述导向杆B10轴向固支架B1上，上述导向杆B10上具有螺纹段一B10a，所述活动筒B11与上述螺纹段一B10a螺纹连接，上述导向杆B10外端伸出支架B1且在其端部具有用于转动导向杆B10的摇柄B10b。

所述支架B1上还轴向固连有与导向杆B10平行设置的同步杆B13，上述导向杆B10与同步杆B13通过传动机构相联，所述同步杆B13上具有螺纹段二B13a，所述下胶带组件B4上固连有呈筒状的连接套B4a，上述连接套B4a套在同步杆B13上其与螺纹段二B13a螺纹连接，所述螺杆段一10a的螺距为螺纹段二B13a的两倍。

上述的同步杆B13和连接套B4a形成一同步单元，所述支架上的前后位置均具有一同步单元。

还包括一同步带B14，两根导向杆B10和两根同步杆B13的同一端均固连有同步轮B15，上述同步带B14连接在四个同步轮B15上。

所述支架B1上具有竖直设置的升降杆B16，还包括上连接架B17和下连接架B18，上述上连接架B17连接在升降杆B16上部处且上传动轮B6轴向固连在上连接架B17上，上述下连接架B18连接在升降杆B16下部处且下传动轮B7轴向固连在下连接架B18上。

所述支架B1上还轴向固连有一根与导向杆B10平行的调节杆B19，所述调节杆B19上连接有锥齿轮一B20，所述活动筒B11上周向固连有一根过渡杆一B21，还包括一根过渡杆二B22，上述过渡杆一B21下端呈筒状，过渡杆一B21下端套在过渡杆二B22上端处且两者螺纹连接，所述过渡杆二B22下端固连有与锥齿轮一B20相啮合的锥齿轮二B23，上述过渡杆一B21上端能抵靠在下连接架B18上。

所述调节杆B19上具有一呈花键状的位移段B19a，上述锥齿轮一B20套在位移段B19a处且能沿其平移。

上述锥齿轮二B23、过渡杆一B21和过渡杆二B22形成一调节单元，所述调节杆B19上还固连有一锥齿轮三B19b，所述调节单元的数量为两个且对称的设置在调节杆B19两端处，其中一个调节单元中的锥齿轮二22与锥齿轮一B20相啮合，另外一个调节单元中的锥齿轮二22与锥齿轮三B19b相啮合。

本实施例中，支架下部固连有一伺服电机，伺服电机的输出轴与同步杆相联。

本封箱机构创造性的采用驱动件带动传输单元动作，从而使待封箱的包装顺畅平稳的由封箱通道处通过。

待封箱的包装通过过程中在下胶带组件的作用下将其底部贴封胶带，与此同时，在上胶带组件的作用下将待封箱的包装的顶部贴封胶带。

上胶带组件和下胶带组件都是现有的普通结构，即：包括用于存储胶带的辊筒和至少两根过渡辊，并且两根过渡辊的高度是高于辊筒高度的，因此，待封箱包装抵靠在过渡辊上时，位于过渡辊上的胶带就能稳定的贴合在待封箱的包装上。

如图12和图13和图14所示，本装箱机合格证投放机构包括具有合格证排列放置轨道Ca的安装架C1，具体地，本实施例的安装架C1包括三角架C11，在三角架C11上连接有两根水平设置的第一导向杆C12和连接在两根第一导向杆C12上的第一放置架C13，以及连接在两根第一导向杆C12上且位于第一放置架C13外侧的第二放置架C14，所述的第一放置架C13和第二放置架C14之间形成上述的合格证排列放置轨道Ca，合格证一端放置在第一放置架C13上，另一端放置在第二放置架C14上。

第一放置架C13包括第一内直角板，在第一内直角板外侧设有竖直设置的第一板体；所述的第二放置架C14包括第二内直角板，在第二内直角板外侧设有竖直设置的第二板体，所述的第一内直角板和第二内直角板对称设置。

为了能够扩大适用范围，在两根第一导向杆C12远离三角架C11的一端设有固定块C15，在固定块C15和第二放置架C14之间设有用于调节第一放置架C13与第二放置架C14之间间距的间距调节结构。即，第二放置架C14与第一导向杆C12滑动连接。

具体地，上述的间距调节结构包括穿设在固定块C15上且能够相对固定块C15转动的第一调节螺杆C151，在第二放置架C14上设有供所述的第一调节螺杆C151穿入且与第一调节螺杆C151螺纹连接的第一螺套。

通过第一调节螺杆C151的转动从而可以调节第一放置架C13与第二放置架C14之间的间距，调节简单且方便。

还有，在安装架C1还包括位于三角架C11下方的固定板C16，所述的固定板C16和三角架C11之间通过竖直导向结构连接，且在固定板C16和三角架C11之间设有能驱动三角架C11在竖直方向升降的升降调节结构。

上述的竖直导向结构包括两根分别竖直设置的竖直导向柱C161，在三角架C11上连接有与所述的竖直导向柱C161一一滑动连接的导向柱固定座C162，在导向柱固定座C162上设有开口呈开放式的导向孔，所述的竖直导向柱C161插于导向孔中且与导向孔滑动连接。

其次，升降调节结构包括上端固定在三角架C11上的升降调节螺杆C163，在固定板C16上设有与所述的升降调节螺杆C163螺纹连接的升降螺套C164，当转动升降调节螺杆C163时，在螺纹段的作用下实现三角架C11的升降。

在合格证排列放置轨道Ca的出料端设有合格证阻挡结构C2，具体地，该合格证阻挡结构C2包括分别设置在合格证排列放置轨道Ca出料端两侧且竖直设置的阻挡柱C21，且两根阻挡柱C21之间的距离小于合格证的长度。

设置的阻挡柱C21在正常状态下起到阻挡的作用，避免了合格证的随意投放。

在合格证排列放置轨道Ca的进料端设有能够推动排列放置在合格证排列放置轨道Ca上的合格证逐一向外脱离合格证阻挡结构C2的推动装置C3且所述的合格证排列放置在合格证阻挡结构C2和推动装置C3之间，具体地，本实施例的推动装置C3包括连接在第一放置架C13和固定块C15之间的连接板C31，在连接板C31上设有竖直设置的安装板C32且所述的安装板C32与连接板C31之间设有水平位置调节结构，在安装板C32上设有推动气缸C33且在推动气缸C33的伸缩杆上连接有位于合格证排列放置轨道Ca内的推动头C34，所述的安装板C32与推动头C34之间设有水平导向结构。

水平位置调节结构包括设置在安装板C32上的条形孔C321，在连接板C31上与所述的条形孔C321对应设置的螺孔，在条形孔C321中穿设有与螺孔螺纹连接的紧固件。紧固件为螺钉或者螺栓。其次，水平导向结构包括设置在安装板C32上的两个水平导向套C322，在推动头C34上连接有一一插于所述水平导向套C322中的水平导杆C323，所述的水平导杆322与水平导杆C323滑动连接。

在合格证排列放置轨道Ca的出料端还设有当合格证向外脱离合格证阻挡结构C2时能够取得该合格证并迫使该合格证翻转到设定角度从而释放合格证的吸料装置C4。

具体地，本实施例的吸料装置C4包括通过翻转连接结构C41与安装架C1连接的悬臂杆C42，悬臂杆C42水平设置且悬臂杆C42的悬空端延长至合格证排列放置轨道Ca的出料端，在悬臂杆C42的悬空端连接有至少一个吸盘C43。

翻转连接结构C41包括与安装架C1水平滑动连接的滑动架C411，安装架C1上设有能够驱动所述的滑动架C411在水平方向移动的第二气缸C415。作为本实施例的最优化方案，本实施例的第二气缸C415为双杆气缸。

在滑动架C411上连接有两根杆端关节轴承C412，且所述的悬臂杆C42悬空端一一插于杆端关节轴承C412中并与杆端关节轴承C412转动连接，在滑动架C411上连接有第一气缸C413，在第一气缸C413的伸缩杆上转动连接有摆动块C414且所述的摆动块C414套在悬臂杆C42上并与悬臂杆C42周向固定连接。

优化方案，本实施例的吸盘C43有两个且相互平行设置，并且两个吸盘C43同步动作。

本实施例的工作原理如下：

1、将合格证整齐的排列在合格证排列放置轨道Ca上；

2、当需要投放合格证时，启动推动气缸C33从而带动推动头C34迫使已经排列在合格证排列放置轨道Ca上的最前端合格证向外脱离阻挡柱C21；

3、合格证向外脱离后，此时的吸盘C43连通负压源，将注意输出的合格证吸住；

4、吸住合格证后，通过第一气缸C413的伸缩运动结合摆动块C414的摆动，从而使合格证进行翻转，当翻转至设定角度后，关闭负压源，合格证从吸盘C43上脱落，即完成投放。