导管接头自动包扎机的制作方法

本实用新型涉及一种管材接头包扎机，具体的说是一种导管接头自动包扎机，属于包扎机技术领域。

背景技术：

目前，由于工业化进程的不断推进，导管的使用量逐渐增加，尤其是液压管的使用有增无减，为方便导管与工件连接，需要在导管上加装连接接头，为方便对导管进行后续加工需要将导管接头进行包扎，避免接头部分受到污染。

导管接头包扎时分别用油纸、包装纸将管接头一头包裹起来并绕线，然后将包装纸翻边，将绕起来的线连同油纸、接头一起包裹起来，最后对包装纸进行绕线并打结，其中油纸、包装纸一头绕线、包装纸翻边、再绕线并打结的自动化动作实现困难，传统人工手动进行包扎耗时耗力且没有技术含量。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种导管接头自动包扎机，能够自动完成整个导管接头的包裹包扎过程，工作稳定可靠，提高了工作效率，降低了生产成本。

按照本实用新型提供的技术方案，导管接头自动包扎机包括导管夹持机构、纸张导入机构、纸张预包裹机构、绕线打结机构和机架，其特征是：机架上部依次设有导管夹持机构和纸张导入机构，机架下部依次设有纸张预包裹机构和绕线打结机构；所述纸张导入机构包括第一储纸机构、第二储纸机构、第一推纸机构、第二推纸机构、第一送纸机构、第二送纸机构、顶升机构和压平机构，固定板件上从右往左依次设有第一储纸机构和第二储纸机构，第一储纸机构底部设有第一推纸机构，第二储纸机构底部设有第二推纸机构，第一储纸机构固定在固定板件上，第一储纸机构的出纸端前端设有第一送纸机构，固定板件上固定顶升机构，第二储纸机构固定在顶升机构上，第二储纸机构的出纸端前端设有第二送纸机构，固定板件上固定压平机构，压平机构位于顶升机构前端；所述纸张预包裹机构包括夹爪组件、叉纸组件、第一水平电缸、第二水平电缸和垂直电缸，第一水平电缸的滑台上固定夹爪组件，第一水平电缸固定在第一电缸安装板上，第一电缸安装板下端通过第一连接板连接第三电缸安装板，第三电缸安装板上固定垂直电缸，垂直电缸的滑台上连接垂直安装板，垂直安装板上通过第二连接板连接第二电缸安装板，第二电缸安装板上固定第二水平电缸，第二水平电缸的滑台上设有安装基板，安装基板前后部依次设有叉纸组件和绕线打结机构；所述绕线打结机构包括绕线组件、打结组件、储线组件、直线导轨、绕线组件推动气缸、打结组件推动气缸和拉线气缸安装板，绕线组件和打结组件滑动连接在直线导轨上，直线导轨固定在安装基板上，打结组件位于绕线组件后端，储线组件位于绕线组件上方，安装基板上固定拉线气缸安装板，安装基板后部固定绕线组件推动气缸和打结组件推动气缸，绕线组件推动气缸的驱动端连接绕线组件，打结组件推动气缸的驱动端连接打结组件。

进一步的，导管夹持机构包括固定架体、驱动件、连接组件、夹爪件、转轴件和夹片，固定架体下端固定固定板，固定板上固定驱动件，驱动件的驱动端通过连接组件连接两个左右对称设置的夹爪件，固定架体上端设有转轴件，转轴件两端连接转轴座，转轴座固定在固定架体上，两个夹爪件中部连接转轴件，两个夹爪件上部分别连接一个半圆形结构的夹片，每个夹片内侧设有软夹；连接组件包括连接架、销轴、连接板和滑动板件，连接架下端通过螺纹连接驱动件，连接架上端通过销轴连接连接板下端，连接板上端连接滑动板件，滑动板件和夹爪件之间设有滚动轴承，夹爪件连接滚动轴承处设有长圆形的滑动槽；滑动板件一侧连接滑块，滑块滑动连接在直线导轨A上，直线导轨A垂直固定在固定板上。

进一步的，第一储纸机构包括储纸架、导向片和压纸砝码，储纸架两侧设有纸架槽，储纸架内存放包装纸，储纸架内两侧设有导向片，储纸架内设有压纸砝码，压纸砝码将包装纸压住；第二储纸机构和第一储纸机构结构相同。

进一步的，第一送纸机构包括伺服电机、伺服电机座、弹性联轴器、轴承座、转轴、搓纸轮、压紧板和压紧片，伺服电机座上固定伺服电机，伺服电机的输出端通过弹性联轴器连接转轴，转轴两端连接轴承座，转轴中部连接多个搓纸轮，转轴正上方设有压紧板，压紧板面向搓纸轮一端通过胶带连接多个压紧片，每个压紧片对应压紧在一个搓纸轮上，压紧板上端连接多个配重组件，每个配重组件包括多个配重块，每个配重块两端分别设有外螺纹柱和内螺纹孔，各个配重块之间通过内外螺纹连接成一体；第二送纸机构与第一送纸机构结构相同。

进一步的，第一推纸机构包括第一推送气缸、第一吸盘架、第一吸盘和第一气缸座，第一气缸座上固定第一推送气缸，第一推送气缸的驱动端连接第一吸盘架，第一吸盘架上设有多个第一吸盘；所述第二推纸机构包括第二推送气缸、第二吸盘架和第二吸盘，第二推送气缸的驱动端连接第二吸盘架，第二吸盘架上设有多个第二吸盘；所述顶升机构包括顶升气缸、顶升块、顶升架、直线轴承和导向轴，顶升架四角分别连接一个导向轴，每个导向轴下端连接固定在固定板件上的直线轴承并伸出固定板件,顶升架左右两侧连接顶升块，每个顶升块下端设有顶升气缸，顶升气缸的驱动端能够推动顶升架顶升；所述压平机构包括压平架、压平气缸、压平板和压平滚轮，压平架上部固定压平气缸，压平气缸的驱动端连接压平板，压平板下端间隔设置多个压平滚轮。

进一步的，夹爪组件包括固定架、伺服电机、螺杆、螺母、升降架、连杆、T形连接件、主传动轴、气缸固定板、中间轴、链条、夹爪、夹爪转轴、拉线和拉线驱动组件，固定架上固定伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接螺杆,螺杆上通过螺纹连接螺母，螺母上通过螺栓连接升降架，固定架上沿垂直方向设有直线导轨B，升降架前端滑动连接在直线导轨B上，升降架左右两侧分别通过转轴连接连杆，连杆上端通过转轴连接T形连接件的第一端，T形连接件的第二端通过转轴连接在安装座板上，安装座板固定在固定架上，T形连接件的第三端连接主传动轴，升降架左右两侧的主传动轴之间设有多个中间轴，主传动轴和多个中间轴之间通过链条连接成一体，主传动轴和中间轴之间、各个中间轴之间均设有夹爪，多个夹爪共同连接在夹爪转轴上，夹爪转轴两端连接在主传动轴上，固定架左右两侧对称设有两个气缸固定板，两个气缸固定板之间通过中间连接板连接成一体，每个气缸固定板上设有多个拉线驱动组件，每个拉线驱动组件的驱动端连接拉线一端，拉线另一端对应连接在一个夹爪上；所述拉线驱动组件包括拉线气缸，拉线气缸的驱动端连接拉线接头,拉线接头内连接夹线板，拉线通过夹线板固定在拉线接头内，拉线气缸上端设有穿线板，穿线板上设有穿线孔，拉线接头内的拉线穿过穿线板上的穿线孔然后连接夹爪，拉线连接夹爪一端套装拉线保护套。

进一步的，叉纸组件包括两个左右对称水平叉件组件和两个左右对称设置的垂直叉件组件，每个水平叉件组件和一个垂直叉件组件并排设置；所述水平叉件组件包括水平单轴机器人，水平单轴机器人的滑块上通过螺栓连接水平叉件座板，水平叉件座板上通过螺栓连接水平设置的水平叉件；所述垂直叉件组件包括垂直单轴机器人，垂直单轴机器人的滑块上通过螺栓连接垂直叉件座板，垂直叉件座板上通过螺栓连接垂直设置的垂直叉件，垂直叉件为Y型结构，垂直叉件的头部带有弧度。

进一步的，绕线组件包括第一伺服电机、第一空心轴、管接头、拉线接头、第二空心轴、第二伺服电机、固定板、第三空心轴、滑动板、夹爪架、轴瓦、绕线夹爪、刀片、刀片架、第一绕线拉线气缸、第二绕线拉线气缸、第一绕线拉线和第二绕线拉线，第一伺服电机的输出端通过第一同步带轮组件连接第一空心轴，第一空心轴和第一同步带轮组件之间设有直线轴承，第一空心轴中部通过拉线接头连接第二空心轴，第一空心轴前端设有管接头，第二伺服电机固定在固定板上，固定板固定在滑动板上，第二伺服电机的输出端通过第二同步带轮组件连接第三空心轴，第三空心轴中部连接轴承座，轴承座固定在滑动板上。第三空心轴前端固接夹爪架和刀片架，夹爪架内通过轴瓦连接绕线夹爪，刀片架下端通过刀片夹板连接刀片，第一绕线拉线气缸和第二绕线拉线气缸并排固定在拉线气缸安装板上，第一绕线拉线气缸的输出端连接第一绕线拉线接头，第一绕线拉线接头上连接第一绕线拉线一端，第一绕线拉线另一端连接轴瓦，第一绕线拉线气缸通过第一绕线拉线能够拉动轴瓦转动，第二绕线拉线气缸的输出端连接第二绕线拉线接头，第二绕线拉线接头上连接第二绕线拉线一端，第二绕线拉线另一端连接绕线夹爪，第二绕线拉线气缸通过第二绕线拉线能够拉动夹爪张开或关闭；所述第一绕线拉线上套装第一绕线拉线保护套，第二绕线拉线上套装第二绕线拉线保护套；所述第一空心轴内转动连接第一滚轮，第二空心轴内转动连接第二滚轮。

进一步的，打结组件包括打结伺服电机、电机安装板、打结滑动板、旋转轴、第一夹爪、第二夹爪、第二夹爪座、第一打结拉线气缸和第二打结拉线气缸，打结伺服电机固定在电机安装板上，电机安装板固定在打结滑动板，打结伺服电机的输出端通过同步带轮组件连接旋转轴，旋转轴上连接旋转轴轴承座，旋转轴轴承座固定在打结滑动板上，旋转轴前端连接第一夹爪和第二夹爪座，第二夹爪座上连接第二夹爪，第一打结拉线气缸和第二打结拉线气缸并排固定在拉线气缸安装板上，第一打结拉线气缸的驱动端连接第一打结拉线接头，第一打结拉线接头连接第一打结拉线一端，第一打结拉线另一端连接第一夹爪，第二打结拉线气缸的驱动端连接第二打结拉线接头，第二打结拉线接头连接第二打结拉线，第二打结拉线另一端连接第二夹爪；所述第一打结拉线上套装第一打结拉线保护套，第二打结拉线上套装第二打结拉线保护套。

进一步的，储线组件包括包扎线团、线团座、线环座、线环、过渡轮和过渡轮座,线团座上设有包扎线团，线团座一侧连接线环座，线环座上端设有线环，线团座下端连接过渡轮座，过渡轮座上设有过渡轮。

本实用新型与已有技术相比具有以下优点：

本实用新型结构简单、紧凑、合理，能够自动完成整个导管接头的包裹包扎过程，工作稳定可靠，提高了工作效率，降低了生产成本；绕线打结机构代替了手工绕线打结，在工作过程中该装置可实现棉线的自动送给、缠绕并打结，填补了目前机构绕线打结的空白，该装置在使用过程中稳定性好、可靠性高，可替代传统手工作业；纸张导入机构能够输送不同类型的纸张，工作稳定可靠，提高了工作效率和使用范围，降低了使用成本；利用压紧块压紧搓纸轮，保证包装纸的顺利输送；导管夹持机构能够实现待加工件的自动夹持，提高了工作效率，软夹与工件直接接触，避免夹伤工件；纸张预包裹机构自动实现对包装纸夹持，并对包装纸进行包裹-打开动作，在实际使用过程中稳定性好、可靠性高，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型立体图。

图2为本实用新型的机架内部结构图。

图3为本实用新型的导管夹持机构立体图。

图4为本实用新型的纸张导入机构立体图。

图5为本实用新型的纸张导入机构的推纸机构立体图。

图6为本实用新型的纸张导入机构的送纸机构立体图。

图7为本实用新型的纸张导入机构的顶升机构立体图。

图8为本实用新型的纸张导入机构的压平机构立体图。

图9为本实用新型的纸张预包裹机构立体图。

图10为本实用新型的夹爪组件的立体图。

图11为本实用新型的夹爪组件的中部局部结构图。

图12为本实用新型的夹爪组件的左右两侧局部结构图。

图13为本实用新型的夹爪组件的拉线驱动组件立体图。

图14为本实用新型的叉纸组件的立体图。

图15为本实用新型的叉纸组件的局部结构图。

图16为本实用新型的绕线打结机构立体图。

图17为本实用新型的绕线组件立体图。

图18为本实用新型的打结组件立体图。

附图标记说明：1-导管夹持机构、1.1-固定架体、1.2-驱动气缸、1.3-连接架、1.4-销轴、1.5-连接板、1.6-滚动轴承、1.7-夹爪件、1.8-固定板、1.9-直线导轨A、1.10-滑动板件、1.11-转轴座、1.12-转轴件、1.13-夹片、1.14-软夹、2-纸张导入机构、2.1-固定板件、2.2-第一推送气缸、2.3-第一吸盘架、2.4-第一吸盘、2.5-第一气缸座、2.6-第二推送气缸、2.7-第二吸盘架、2.8-第二吸盘、2.9-伺服电机、2.10-伺服电机座、2.11-弹性联轴器、2.12-轴承座、2.13-转轴、2.14-搓纸轮、2.15-压紧板、2.16-压紧片、2.17-配重块、2.18-储纸架、2.19-导向片、2.20-压纸砝码、2.21-纸架槽、2.22-顶升气缸、2.23-顶升块、2.24-顶升架、2.25-直线轴承、2.26-导向轴、2.27-压平架、2.28-压平气缸、2.29-压平板、2.30-压平滚轮、3-夹爪组件、3.1-固定架、3.2-伺服电机、3.3-联轴器、3.4-螺杆、3.5-螺母、3.6-升降架、3.7-连杆、3.8-T形连接件、3.9-安装座板、3.10-直线导轨B、3.11-主传动轴、3.12-气缸固定板、3.13-中间连接板、3.14-中间轴、3.15-链条、3.16-夹爪、3.17-夹爪转轴、3.18-拉线、3.19-拉线保护套、3.20-拉线气缸、3.21-拉线接头、3.22-夹线板、3.23-穿线板、4-叉纸组件、4.1-水平叉件组件、4.2-垂直叉件组件、4.3-水平单轴机器人、4.4-水平叉件座板、4.5-水平叉件、4.6-垂直单轴机器人、4.7-垂直叉件组件、4.8-垂直叉件、5-第一水平电缸、6-第一电缸安装板、7-第一连接板、8-第三电缸安装板、9-垂直电缸、10-垂直安装板、11-第二连接板、12-第二电缸安装板、13-第二水平电缸、14-安装基板、15-绕线组件、15.1-第一伺服电机、15.2-第一同步带轮组件、15.3-直线轴承、15.4-第一空心轴、15..5-管接头、15.6-拉线接头、15.7-第二空心轴、15.8-第二同步带轮组件、15.9-第二伺服电机、15.10-固定板、15.11-第三空心轴、15.12-滑动板、15.13-轴承座、15.14-夹爪架、15.15-轴瓦、15.16-绕线夹爪、15.17-刀片、15.18-刀片夹板、15.19-刀片架、15.20-第一滚轮、15.21-第二滚轮、15.22-第一绕线拉线气缸、15.23-第二绕线拉线气缸、15.24-第一绕线拉线接头、15.25-第二绕线拉线接头、15.26-第一绕线拉线、15.27-第二绕线拉线、15.28-第一绕线拉线保护套、15.29-第二绕线拉线保护套、16-打结组件、16.1-打结伺服电机、16.2-电机安装板、16.3-打结滑动板、16.4-同步带轮组件、16.5-旋转轴轴承座、16.6-旋转轴、16.7-第一夹爪、16.8-第二夹爪、16.9-第一打结拉线保护套、16.10-第一打结拉线、16.11-第二打结拉线保护套、16.12-第二打结拉线、16.13-第二夹爪座、16.14-第一打结拉线气缸、16.15-第二打结拉线气缸、16.16-第一打结拉线接头、16.17-第二打结拉线接头、17-储线组件、17.1-包扎线团、17.2-线团座、17.3-线环座、17.4-线环、17.5-过渡轮、17.6-过渡轮座、18-直线导轨、19-绕线组件推动气缸、20-打结组件推动气缸、21-拉线气缸安装板、22-机架。

具体实施方式

下面本实用新型将结合附图中的实施例作进一步描述：

如图1~18所示，本实用新型主要包括导管夹持机构1、纸张导入机构2、纸张预包裹机构、绕线打结机构和机架22。机架22上部依次设有导管夹持机构1和纸张导入机构2，机架22下部依次设有纸张预包裹机构和绕线打结机构。

如图3所示，导管夹持机构1包括固定架体1.1、驱动件、连接组件、夹爪件1.7、转轴件1.12和夹片1.13，固定架体1.1下端固定固定板1.8，固定板1.8上固定驱动件，驱动件的驱动端通过连接组件连接两个左右对称设置的夹爪件1.7。固定架体1.1上端设有转轴件1.12，转轴件1.12两端连接转轴座1.11，转轴座1.11固定在固定架体1.1上。两个夹爪件1.7中部连接转轴件1.12，两个夹爪件1.7上部分别连接一个半圆形结构的夹片1.13，每个夹片1.13内侧设有软夹1.14。

所述连接组件包括连接架1.3、销轴1.4、连接板1.5和滑动板件1.10，连接架1.3下端通过螺纹连接驱动件，连接架1.3上端通过销轴1.4连接连接板1.5下端，连接板1.5上端连接滑动板件1.10。所述滑动板件1.10和夹爪1.7之间设有滚动轴承1.6，夹爪1.7连接滚动轴承1.6处设有长圆形的滑动槽，滚动轴承1.5能够在滑动槽中自由滚动。所述滑动板件1.10一侧连接滑块，滑块滑动连接在直线导轨A 1.9上，直线导轨A 1.9垂直固定在固定板1.8上，直线导轨A 1.9对滑动板件1.10的运动起到导向作用。

所述驱动件为驱动气缸1.2。所述软夹1.14采用橡胶材料制作，硬度适中，保证夹持力的同时不伤害夹持表面。

导管夹持机构在夹持工件时，驱动件工作带动连接组件向上运动，连接组件又带动两个夹爪张开，从而带动上部的夹片张开。相反的，驱动件向下运动，带动连接组件向下运动，从而带动两个夹爪闭合，最终实现上部的夹片夹紧导管接头。夹片内侧设置软夹，避免夹伤导管接头。

如图4~8所示，纸张导入机构2包括第一储纸机构、第二储纸机构、第一推纸机构、第二推纸机构、第一送纸机构、第二送纸机构、顶升机构和压平机构。固定板件2.1上从右往左依次设有第一储纸机构和第二储纸机构，第一储纸机构底部设有第一推纸机构，第二储纸机构底部设有第二推纸机构。所述第一推纸机构和第二推纸机构上下交错分布，从而避免互相干涉。第一储纸机构固定在固定板件2.1上，第一储纸机构的出纸端前端设有第一送纸机构，第一储纸机构中的纸张由第一推纸机构从底部推出并由第一送纸机构送纸。固定板件2.1上固定顶升机构，第二储纸机构固定在顶升机构上，第二储纸机构的出纸端前端设有第二送纸机构，第二储纸机构中的纸张由第二推纸机构从底部推出并由第二送纸机构送纸。顶升机构工作时，带动第二储纸机构和第二送纸机构顶升，避免影响第一储纸机构和第一送纸机构的工作。在第一储纸机构和第一送纸机构不工作时，顶升机构下降，第二储纸机构和第二送纸机构正常送纸。固定板件2.1上固定压平机构，压平机构位于顶升机构前端。纸张通过送纸机构送出后，最终到达压平机构压平。

所述第一储纸机构包括储纸架2.18、导向片2.19和压纸砝码2.20，储纸架2.18两侧设有纸架槽2.21，纸架槽2.21方便人们搬运包装纸。储纸架2.18内存放包装纸，储纸架2.18内两侧设有导向片2.19，导向片2.19对包装纸出纸形成导向作用。储纸架2.18内设有压纸砝码2.20，压纸砝码2.20将包装纸压住。所述第二储纸机构和第一储纸机构结构相同。

所述第一推纸机构包括第一推送气缸2.2、第一吸盘架2.3、第一吸盘2.4和第一气缸座2.5，第一气缸座2.5上固定第一推送气缸2.2，第一推送气缸2.2的驱动端连接第一吸盘架2.3，第一吸盘架2.3上设有多个第一吸盘2.4。第一推纸机构工作时，吸盘吸住第一储纸机构内最底部的包装纸，然后由第一推送气缸2将包装纸推送到第一送纸机构中。

所述第二推纸机构包括第二推送气缸2.6、第二吸盘架2.7和第二吸盘2.8，第二推送气缸2.6的驱动端连接第二吸盘架2.7，第二吸盘架2.7上设有多个第二吸盘2.8。第二推纸机构工作时，吸盘吸住第二储纸机构内最底部的包装纸，然后由第二推送气缸2.6将包装纸推送到第二送纸机构中。

所述第一送纸机构包括伺服电机2.9、伺服电机座2.10、弹性联轴器2.11、轴承座2.12、转轴2.13、搓纸轮2.14、压紧板2.15和压紧片2.16，伺服电机座2.10上固定伺服电机2.9，伺服电机2.9的输出端通过弹性联轴器2.11连接转轴2.13。转轴2.13两端连接轴承座2.12，转轴2.13中部连接多个搓纸轮2.14，转轴2.13正上方设有压紧板2.15，压紧板2.15面向搓纸轮2.14一端通过胶带连接多个压紧片2.16，每个压紧片2.16对应压紧在一个搓纸轮2.14上。所述第二送纸机构与第一送纸机构结构相同。工作时，送纸机构通过伺服电机驱动搓纸轮送纸，压紧片2.16将包装纸压紧在搓纸轮上，避免包装纸滑落。

所述压紧板2.15上端连接多个配重组件，每个配重组件包括多个配重块2.17，每个配重块2.17两端分别设有外螺纹柱和内螺纹孔，各个配重块2.17之间通过内外螺纹连接成一体。

所述顶升机构包括顶升气缸2.22、顶升块2.23、顶升架2.24、直线轴承2.25和导向轴2.26，顶升架2.24四角分别连接一个导向轴2.26，每个导向轴2.26下端连接固定在固定板件2.1上的直线轴承2.25并伸出固定板件2.1。顶升架2.24左右两侧连接顶升块2.23，每个顶升块2.23下端设有顶升气缸2.22，顶升气缸2.22的驱动端能够推动顶升架2.24顶升。

所述压平机构包括压平架2.27、压平气缸2.28、压平板2.29和压平滚轮2.30，压平架2.27上部固定压平气缸2.28，压平气缸2.28的驱动端连接压平板2.29，压平板2.29下端间隔设置多个压平滚轮2.30。

纸张导入机构2在工作时，第一储纸机构、第二储纸机构中分别存放牛皮纸和石蜡纸。第一推纸机构工作时，将第一储纸机构中的牛皮纸输送到第一送纸机构中，顶升机构工作带动第二储纸机构和第二送纸机构上升，让出牛皮纸输送空间，第一送纸机构将牛皮纸送入压平机构压平。第二推纸机构工作时，第一送纸机构不工作，顶升机构带动第二储纸机构和第二送纸机构下降，第二储纸机构中的石蜡纸输送到第二送纸机构中，第二送纸机构将石蜡纸输送到压平机构压平。

如图9~15所示，纸张预包裹机构包括夹爪组件3、叉纸组件4、第一水平电缸5、第二水平电缸13和垂直电缸9。第一水平电缸5的滑台上固定夹爪组件3，夹爪组件3在第一水平电缸5驱动下前后运动。第一水平电缸5固定在第一电缸安装板6上，第一电缸安装板6下端通过第一连接板7连接第三电缸安装板8，第三电缸安装板8上固定垂直电缸9吗，垂直电缸9的滑台上连接垂直安装板10，垂直安装板10上通过第二连接板11连接第二电缸安装板12，第二电缸安装板12上固定第二水平电缸13。第二水平电缸13的滑台上设有安装基板14，安装基板14前后部依次设有叉纸组件4和绕线打结机构。

所述夹爪组件3包括固定架3.1、伺服电机3.2、螺杆3.4、螺母3.5、升降架3.6、连杆3.7、T形连接件3.8、主传动轴3.11、气缸固定板3.12、中间轴3.14、链条3.15、夹爪3.16、夹爪转轴3.17、拉线3.18和拉线驱动组件。固定架3.1上固定伺服电机3.2，伺服电机3.2的输出端通过联轴器3.3连接螺杆3.4。螺杆3.4上通过螺纹连接螺母3.5，螺母3.5上通过螺栓连接升降架3.6。固定架3.1上沿垂直方向设有直线导轨B 3.10，升降架3.6前端滑动连接在直线导轨B上。升降架3.6左右两侧分别通过转轴连接连杆3.7，连杆3.7上端通过转轴连接T形连接件3.8的第一端，T形连接件3.8的第二端通过转轴连接在安装座板3.9上，安装座板3.9固定在固定架3.1上，T形连接件3.8的第三端连接主传动轴3.11。伺服电机3.2工作时带动螺杆3.4转动，螺杆3.4又带动螺母3.5和升降架3.6沿着直线导轨上下运动。升降架3.6升降运动随之带动两侧的连杆转动，连杆又拉动T形连接件3.8转动，从而带动主传动轴3.11上下摆动，最终实现包裹-打开动作。升降架3.6左右两侧的主传动轴3.11之间设有多个中间轴3.14，主传动轴3.11和多个中间轴3.14之间通过链条3.15连接成一体。主传动轴3.11和中间轴3.14之间、各个中间轴3.14之间均设有夹爪3.16，多个夹爪3.16共同连接在夹爪转轴3.17上，夹爪转轴3.17两端连接在主传动轴3.11上。固定架3.1左右两侧对称设有两个气缸固定板3.12，两个气缸固定板3.12之间通过中间连接板3.13连接成一体。每个气缸固定板3.12上设有多个拉线驱动组件，每个拉线驱动组件的驱动端连接拉线3.18一端，拉线3.18另一端对应连接在一个夹爪3.16上。

所述拉线驱动组件包括拉线气缸3.20，拉线气缸3.20的驱动端连接拉线接头3.21,拉线接头3.21内连接夹线板3.22，拉线3.18通过夹线板3.22固定在拉线接头3.21内。拉线气缸3.20上端设有穿线板3.23，穿线板3.23上设有穿线孔，拉线接头3.21内的拉线3.18穿过穿线板3.23上的穿线孔然后连接夹爪3.16。所述拉线3.18连接夹爪3.16一端套装拉线保护套3.19，拉线保护套3.19对拉线3.18形成保护。

夹爪组件3工作时，伺服电机工作带动螺杆转动，螺杆又带动螺母和升降架沿着直线导轨上下运动。升降架升降运动随之带动两侧的连杆转动，连杆又拉动T形连接件转动，从而带动主传动轴上下摆动，最终实现包裹-打开动作。拉线驱动组件在工作时，各个拉线气缸动作，通过各个拉线带动各个气爪张闭动作。

所述叉纸组件4包括两个左右对称水平叉件组件4.1和两个左右对称设置的垂直叉件组件4.2，每个水平叉件组件4.1和一个垂直叉件组件4.2并排设置。

所述水平叉件组件4.1包括水平单轴机器人4.3，水平单轴机器人4.3的滑块上通过螺栓连接水平叉件座板4.4，水平叉件座板4.4上通过螺栓连接水平设置的水平叉件4.5。所述垂直叉件组件4.2包括垂直单轴机器人4.6，垂直单轴机器人4.6的滑块上通过螺栓连接垂直叉件座板4.7，垂直叉件座板4.7上通过螺栓连接垂直设置的垂直叉件4.8。所述垂直叉件4.8为Y型结构，垂直叉件4.8的Y型开口尺寸大小依据包扎对象尺寸来决定。垂直叉件4.8的头部带有弧度。

叉纸组件4在工作时，各个单轴机器人分别带动各自连接的水平叉件组件和垂直叉件组件做往复运动，实现对包装纸的压边叠加和叉紧。

如图16~18所示，绕线打结机构包括绕线组件15、打结组件16、储线组件17、直线导轨18、绕线组件推动气缸19、打结组件推动气缸20和拉线气缸安装板21。绕线组件15和打结组件16滑动连接在直线导轨18上，直线导轨18固定在安装基板14上。打结组件16位于绕线组件15后端，储线组件17位于绕线组件15上方。安装基板14上固定拉线气缸安装板21。安装基板14后部固定绕线组件推动气缸19和打结组件推动气缸20，绕线组件推动气缸19的驱动端连接绕线组件15，绕线组件推动气缸19能够推动绕线组件15沿着直线导轨18前后运动。打结组件推动气缸20的驱动端连接打结组件16，打结组件推动气缸20能够推动打结组件16沿着直线导轨18前后运动。

所述绕线组件15包括第一伺服电机15.1、第一空心轴15.4、管接头15.5、拉线接头15.6、第二空心轴15.7、第二伺服电机15.9、固定板15.10、第三空心轴15.11、滑动板15.12、夹爪架15.14、轴瓦15.15、绕线夹爪15.16、刀片15.17、刀片架15.19、第一绕线拉线气缸15.22、第二绕线拉线气缸15.23、第一绕线拉线15.26和第二绕线拉线15.27。第一伺服电机15.1的输出端通过第一同步带轮组件15.2连接第一空心轴15.4，第一空心轴15.4和第一同步带轮组件15.2之间设有直线轴承15.3。第一空心轴15.4中部通过拉线接头15.6连接第二空心轴15.7，第一空心轴15.4前端设有管接头15.5。第二伺服电机15.9固定在固定板15.10上，固定板15.10固定在滑动板15.12上。第二伺服电机15.9的输出端通过第二同步带轮组件15.8连接第三空心轴15.11，第三空心轴15.11中部连接轴承座15.13，轴承座15.13固定在滑动板15.12上。第三空心轴15.11前端固接夹爪架15.14和刀片架15.19，夹爪架15.14内通过轴瓦15.15连接绕线夹爪15.16，刀片架15.19下端通过刀片夹板15.18连接刀片15.17。第一绕线拉线气缸15.22和第二绕线拉线气缸15.23并排固定在拉线气缸安装板21上，第一绕线拉线气缸15.22的输出端连接第一绕线拉线接头15.24，第一绕线拉线接头15.24上连接第一绕线拉线15.26一端，第一绕线拉线15.26另一端连接轴瓦15.15，第一绕线拉线气缸15.22通过第一绕线拉线15.26能够拉动轴瓦15.15转动。第二绕线拉线气缸15.23的输出端连接第二绕线拉线接头15.25，第二绕线拉线接头15.25上连接第二绕线拉线15.27一端，第二绕线拉线15.27另一端连接绕线夹爪15.16，第二绕线拉线气缸15.23通过第二绕线拉线15.27能够拉动夹爪15.16张开或关闭。

所述第一绕线拉线15.26上套装第一绕线拉线保护套15.28，第二绕线拉线15.27上套装第二绕线拉线保护套15.29。

所述第一空心轴15.4内转动连接第一滚轮15.20，第二空心轴15.7内转动连接第二滚轮15.21，第一滚轮15.20和第二滚轮15.21对穿行在空心轴内的棉线起到导向作用。

绕线组件15工作时，棉线从第一空心轴后端进入，经过第一滚轮改变方向后进入第二滚轮再次改变方向进入第二空心轴中，接着从第二空心轴前端引出，由绕线夹爪夹住，管接头由叉件机构的垂直叉件组件叉紧管接头摆放到位置后，绕线组件推动气缸动作，使滑动板向前动作，带动滑动板上组件向前动作，使第一空心轴头部顶住管接头一端，此时单轴机器人组件中水平叉件组件动作，将包装纸压边叠加，垂直叉件组件再动作将包装纸叉紧在管接头上，第一伺服电机动作，带动第一同步带轮组件动作，从而使第一空心轴和第二空心轴动作，实现第二空心轴绕第一空心轴转动，将棉线缠绕在管接头上。

所述打结组件16包括打结伺服电机16.1、电机安装板16.2、打结滑动板16.3、旋转轴16.6、第一夹爪16.7、第二夹爪16.8、第二夹爪座16.13、第一打结拉线气缸16.14和第二打结拉线气缸16.15。打结伺服电机16.1固定在电机安装板16.2上，电机安装板16.2固定在打结滑动板16.3。打结伺服电机16.1的输出端通过同步带轮组件16.4连接旋转轴16.6，旋转轴16.6上连接旋转轴轴承座16.5，旋转轴轴承座16.5固定在打结滑动板16.3上。旋转轴16.6前端连接第一夹爪16.7和第二夹爪座16.13，第二夹爪座16.13上连接第二夹爪16.8。第一打结拉线气缸16.14和第二打结拉线气缸16.15并排固定在拉线气缸安装板21上，第一打结拉线气缸16.14的驱动端连接第一打结拉线接头16.16，第一打结拉线接头16.16连接第一打结拉线16.10一端，第一打结拉线16.10另一端连接第一夹爪16.7。第二打结拉线气缸16.15的驱动端连接第二打结拉线接头16.17，第二打结拉线接头16.17连接第二打结拉线16.12，第二打结拉线16.12另一端连接第二夹爪16.8。

所述第一打结拉线16.10上套装第一打结拉线保护套16.9，第二打结拉线16.12上套装第二打结拉线保护套16.11。

打结组件16工作时，打结组件推动气缸动作，带动安装于打结滑动板上的组件前后运动。第一打结拉线气缸和第二打结拉线气缸工作，通过各自的打结拉线带动第一和第二夹爪动作，实现棉线打结动作。棉线打结完成后，通过绕线组件的刀片切断棉线。

所述储线组件17包括包扎线团17.1、线团座17.2、线环座17.3、线环17.4、过渡轮17.5和过渡轮座17.6。线团座17.2上设有包扎线团17.1，线团座17.2一侧连接线环座17.3，线环座17.3上端设有线环17.4，线团座17.2下端连接过渡轮座17.6，过渡轮座17.6上设有过渡轮17.5。

绕线打结机构在工作时，包扎棉线首先从储线组件17中出来，从第一空心轴后端进入，经过第一滚轮改变方向后进入第二滚轮再次改变方向进入第二空心轴中，接着从第二空心轴前端引出，由绕线夹爪夹住，管接头由叉件机构的垂直叉件组件叉紧管接头摆放到位置后，绕线组件推动气缸动作，使滑动板向前动作，带动滑动板上组件向前动作，使第一空心轴头部顶住管接头一端，此时单轴机器人组件中水平叉件组件动作，将包装纸压边叠加，垂直叉件组件再动作将包装纸叉紧在管接头上，第一伺服电机动作，带动第一同步带轮组件动作，从而使第一空心轴和第二空心轴动作，实现第二空心轴绕第一空心轴转动，将棉线缠绕在管接头上。接着，打结组件推动气缸动作，带动安装于打结滑动板上的组件前后运动。第一打结拉线气缸和第二打结拉线气缸工作，通过各自的打结拉线带动第一和第二夹爪动作，实现棉线打结动作。棉线打结完成后，通过绕线组件的刀片切断棉线。

本实用新型的工作原理是：工作时，人工将导管接头置于导管夹持机构中并夹紧。导管接头夹紧后，纸张导入机构将牛皮纸和石蜡纸送到指定位置并压平。接着，纸张预包裹机构移动到纸张处并将纸张包裹到导管接头上，最后绕线打结机构将包裹好的导管接头进行绕线打结。

本实用新型结构简单、紧凑、合理，能够自动完成整个导管接头的包裹包扎过程，工作稳定可靠，提高了工作效率，降低了生产成本；绕线打结机构代替了手工绕线打结，在工作过程中该装置可实现棉线的自动送给、缠绕并打结，填补了目前机构绕线打结的空白，该装置在使用过程中稳定性好、可靠性高，可替代传统手工作业；纸张导入机构能够输送不同类型的纸张，工作稳定可靠，提高了工作效率和使用范围，降低了使用成本；利用压紧块压紧搓纸轮，保证包装纸的顺利输送；导管夹持机构能够实现待加工件的自动夹持，提高了工作效率，软夹与工件直接接触，避免夹伤工件；纸张预包裹机构自动实现对包装纸夹持，并对包装纸进行包裹-打开动作，在实际使用过程中稳定性好、可靠性高，提高了工作效率。