货架行走小车的制作方法

本申请涉及仓储物流技术领域，具体来说涉及一种货架行走小车。

背景技术：

目前货物在仓储过程中一般有两种运作模式，一种是传统的人工搬运存储、另一种是通过巷道堆垛机进行搬运存储。其中，采用人工搬运存储的方式、其缺点是劳动强度稿、工作效率低、消耗较高的人工成本且存在安全隐患。而巷道堆垛机虽然能够实现对货架上货物的自动搬运，但其只适用于批量大、品种少、周转箱箱体规格一致的仓储模式，无法适应批量小、品种多、周转快的仓储模式。因此，如何开发出一种新型的货架取货装置，能够针对存储小批量多品种货物的仓储货架进行快速货物取放，是本领域技术人员需要研究的方向。

申请内容

本申请提供了一种货架行走小车，能够在仓库中灵活存取不同规格的箱体，结构简单，便于安装和维护。

其采用的具体技术方案如下：

一种货架行走小车，包括货架轨道和行走小车，所述行走小车上安装有移动装置，货物叉取装置，检测装置，PLC控制器，载物平台和滑触线集电器；所述移动装置驱动行走小车沿货架轨道运动；所述货物叉取装置伸出/缩回载物平台、叉取货物；所述检测装置用于检测行走小车的当前位置；所述滑触线集电器对移动装置、货物叉取装置、检测装置实现移动供电。

通过采用这种技术方案：将货架轨道设置于两个相邻仓储货架的相向侧边沿，使得行走小车通过移动装置沿货架轨道运动、从而实现在相邻货架之间形成的巷道里运动。行走小车通过检测装置检测定位、到达需要进行取/放货的货架位置后，通过货物叉取装置从货架上取下货物装入载物平台中或将载物平台上装载的货物放入货架里。

优选的是，上述货架行走小车中：所述移动装置包括行走轮，行走电机和同步带轮；所述行走电机连接同步带轮、驱动同步带轮旋转；所述同步带轮通过同步带连接行走轮、带动行走轮同步旋转；所述行走轮架设于货架轨道上。

通过采用这种技术方案：以行走电机带动同步带轮旋转、同步带轮通过同步带、带动行走轮同步转动，行走轮可安装于货架行走小车的底部或者其他位置，随着行走轮在货架轨道上的转动，令货架行走小车沿着货架轨道运动。

更优选的是，上述货架行走小车中：所述移动装置还包括导向轮，所述货架轨道侧部设有夹紧槽，所述导向轮卡嵌在夹紧槽中。

通过采用这种技术方案：货架行走小车分别通过导向轮和行走轮与货架轨道的正面和侧部接触，导向轮与行走轮夹紧货架轨道，使得货架行走小车在运动过程中更为稳定。防止货架行走小车从货架轨道上掉落。

进一步优选的是，上述货架行走小车中：所述货物叉取装置包括叉取板，叉伸驱动电机和叉伸驱动轴；所述叉取板共有两块、相向安装于载物平台两侧；所述叉伸驱动电机通过同步带连接叉伸驱动轴、驱动叉伸驱动轴旋转；所述叉伸驱动轴通过同步带压板分别连接两块叉取板、带动叉伸板伸出/缩回载物平台；所述叉取板上安装有取料挂钩装置；所述取料挂钩装置包括取料电机，限位销轴，扭矩传递轴，取料挂钩；所述扭矩传递轴两端分别连接取料电机和取料挂钩；所述取料电机通过扭矩传递轴带动取料挂钩旋转；所述限位销轴安装于取料挂钩一侧、限位取料挂钩的运动轨迹。

通过采用这种技术方案：当检测装置检测到货架行走小车运动到取/放货物的工位时、行走小车停止移动。此时叉伸驱动电机启动、驱动叉伸驱动轴旋转。叉伸驱动轴在转动过程中通过同步带压板带动两块叉取板伸出载物平台。而取料挂钩装置安装于叉取板上。当叉取板伸出载物平台时、取料电机启动、通过扭矩传递轴带动取料挂钩旋转。以取料挂钩实现对货物的抓取/释放动作。取料挂钩装置相对于现有的机械夹取装置其结构简单、独立驱动和控制，适用于安装在伸缩组件狭小的空间内。

更进一步优选的是，上述货架行走小车中：所述载物平台两侧边沿的表面设有限位导向凸块。

通过采用这种技术方案：以设置于载货台左右两侧的限位导向凸块、对进入载物平台上的货物进行位置限位、便于让货物到更好的移栽到载货平台上。

再进一步优选的是，上述货架行走小车中：所述检测装置采用光电接近开关。

与现有技术相比，本申请结构简单、易于制备。可在各层仓库货架上灵活运动，存取不同规格的箱体、适合于批量小、品种多、周转快的仓储模式。且具有结构简单、重量轻和易于维护的特点。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本申请作进一步详细的说明：

图1为本申请实施例1的结构示意图；

图2为图1删除货架轨道的结构示意图；

图3为图1中移动装置的结构示意图；

图4为图1中货物叉取装置的结构示意图、本图中省略了与同步带压板连接的叉取板；

图5为本申请实施例1的工作状态示意图，此图中叉取板处于伸出载物平台的状态；

图6为图5 中A区域内的取料挂钩装置的结构示意图。

各附图标记与部件名称对应关系如下：

1、货架轨道；2、行走小车；11、夹紧槽；21、载物平台；22、滑触线集电器；211、限位导向凸块；31、行走轮；32、行走电机；33、同步带轮；34、导向轮；41、叉取板；42、叉伸驱动电机；43、叉伸驱动轴；44、同步带压板；51、取料电机；52、限位销轴；53、扭矩传递轴；54、取料挂钩；61、光电接近开关。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将结合附图对本申请作进一步描述。

如图1-6所示为本申请的实施例：

一种货架行走小车，包括货架轨道1和行走小车2，实践中、将货架轨道1设置于两个相邻仓储货架的相向侧边沿。而将行走小车2设于货架轨道1上、使其在相邻货架之间形成的巷道里运动。

所述行走小车2上安装有移动装置，货物叉取装置，检测装置，载物平台21和滑触线集电器22。其中，所述载物平台21两侧边沿的表面设有限位导向凸块211。所述移动装置用于驱动行走小车2沿货架轨道1运动；所述移动装置包括行走轮31，行走电机32，同步带轮33和导向轮34。所述行走电机32连接同步带轮33、驱动同步带轮33旋转；所述同步带轮33通过同步带连接行走轮31、带动行走轮31同步旋转；所述行走轮31架设于货架轨道1上。所述货架轨道1侧部设有夹紧槽11，所述导向轮34卡嵌在夹紧槽11中。所述货物叉取装置用于伸出/缩回载物平台21、叉取货物；所述货物叉取装置包括叉取板41，叉伸驱动电机42和叉伸驱动轴43；所述叉取板41共有两块、相向安装于载物平台21的两端；所述叉伸驱动电机42通过同步带连接叉伸驱动轴43、驱动叉伸驱动轴43旋转；所述叉伸驱动轴43通过同步带压板44分别连接两块叉取板41、带动叉伸板伸出/缩回载物平台21；所述叉取板41上安装有取料挂钩装置；所述取料挂钩装置包括取料电机51，限位销轴52，扭矩传递轴53，取料挂钩54；所述扭矩传递轴53两端分别连接取料电机51和取料挂钩54；所述取料电机51通过扭矩传递轴53带动取料挂钩54旋转；所述限位销轴52安装于取料挂钩54一侧、限位取料挂钩54的运动轨迹。所述检测装置采用光电接近开关61，其安装于行走小车2的侧部、用于检测行走小车2的当前位置；所述滑触线集电器22安装于行走小车2的侧部，用于为移动装置、货物叉取装置、检测装置实现移动供电。

实践中，其工作过程如下：行走小车2在货架轨道1上的运动通过移动装置来进行实现：行走电机32带动同步带轮33、同步带轮33驱动导向轮34转动，从而带动行走小车2在货架轨道1上移动；通过行走电机32的正/反转和安装在行走电机32上的编码器决定行走小车2在货架轨道1上的运行方向和取料位置。当行走小车2到达指定的取料位置时，首先通过光电接近开关61检测当前到达货架的货位存储是否正确。待通过检测后，货物叉取装置开始工作：叉伸驱动电机42通过同步带带动叉伸驱动轴43转动、间接带动同步带压板44移动，实现叉取板41的伸缩取料；当叉取板41伸出时、取料挂钩装置开始工作：取料电机51通过扭矩传递轴53带动取料挂钩54转动、勾取货架上的货物。相比于传统的巷道堆垛机所采用的齿轮齿条驱动，这种同步带传动结构其结构更简单，取料同步性好。伸缩组件更为轻便，可以实现循环往复的运动，传动效率高。传动精度准，传动过程稳定，便于停车、取料到位控制。挂钩取料过程是由取料电机51通过扭矩传递轴53带动取料挂钩54旋转来实现，相比以往的取料挂钩机构，结构简单，单独驱动，独立控制，闭环反馈信号，运行更加稳定，且体积小巧，非常适用于安装在伸缩组件狭小的空间内，取料挂钩装置是模块化设计，可以通过叉伸的无极往复的动作，将货物推到货架深处，甚至可以满足双排货位的取料要求。

以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本申请公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围以权利要求书的保护范围为准。