本实用新型涉及一种上线系统，特别是一种智能视觉精确定位上线系统。
背景技术：
目前大多数汽车制造厂商在进行某些工件的自动化装配和加工时，通常是物流人员通过物流小车将工件搬运到指定位置，并且需要将这些工件逐个搬运到位于输送线上的托盘中，并由输送线将这些工件运动至各个装配或加工工位，传统方案中是由人工搬运到带有工件精定位的托盘上或者工作台上再由机器人完成定点精确抓取，通常精定位的工作台定位精度需要达到±0.05mm，这对工件的定位精度要求很高，存在磕伤工件的风险，并且人工搬运的方式耗时费力，需要消耗大量的人力劳动；因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。
技术实现要素：
本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，可降低物料管理成本，且具有良好兼容性的智能视觉精确定位上线系统。
本实用新型的技术解决方案是：一种智能视觉精确定位上线系统，其特征在于：所述的上线系统包括由防护板1围成的工作区域，工作区域中包括小车定位区域，在小车定位区域中设置有三个小车定位装置2，所述的小车定位装置2能够对物料小车3进行定位，与所述的小车定位区域相配的设置有扫描光栅4，扫描光栅4能够构建出警示区域5和警戒区域6两部分，且所述的警戒区域6位于警示区域5和小车定位区域之间，在工作区域的中心部分处设置有集成有3D摄像机的机器人7，上述的小车定位区域在机器人7的有效工作范围内，同时在机器人7的有效工作范围内还设置有空车定位区域、夹爪平台8和传送线9，在所述的空车定位区域中设置有一个小车定位装置2，与所述的空车定位区域相配有对开门，在所述的夹爪平台8上放置有物料夹爪10和料拍夹爪11。
本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：
本种结构形式的智能视觉精确定位上线系统，将智能视觉系统和机器人有机地结合为一体，无需改变现有物流对工件的输送方式，只要确保工件在平面内的位置移动范围不超±50mm，高度方向移动范围不超过±40mm，工件的倾斜度不超多10°即可通过智能拾取系统进行精确定位，大大减低了机器人对抓取工件的位置精度需求，让机器人能够实现对于工件的自动上料、码垛等操作，让整线设备的自动化率大大提升，提高安全性的同时，还可以降低人工成本。并且它对于工件摆放的要求大大降低，在平面内无序摆放、有一定倾斜角度摆放、设置在料箱中堆积摆放都能够正常的实现工件的抓取工作，降低了物料管理的成本；并且对于工件的尺寸大小要求也相对宽松，因此可对多种型号的工件进行上线操作，兼容性较好。因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图说明本实用新型的具体实施方式。如图1所示：一种智能视觉精确定位上线系统，它包括一个由防护板1围成的工作区域，在工作区域中设置有小车定位区域，这个小车定位区域中设置有三个小车定位装置2，而小车定位装置2能够对物料小车3进行固定和定位，与上述的小车定位区域相配的设置有扫描光栅4，这里的扫描光栅4能够构建出警示区域5和警戒区域6两个区域，同时上述的警戒区域6还位于警示区域5和小车定位区域之间，
在工作区域的中心部分处还设置有用于搬运物料的机器人，并且在这个机器人7上还集成有3D摄像机，上述的小车定位区域在机器人7的有效工作范围之内，同时在机器人7的有效工作范围内还设置有空车定位区域、夹爪平台8和传送线9，在空车定位区域中也设置有一个小车定位装置2，同时与这个空车定位区域相配有对开门，而在夹爪平台8上还放置有物料夹爪10和料拍夹爪11。
本实用新型实施例的智能视觉精确定位上线系统的工作过程如下：首先工作人员通过控制系统关闭扫描光栅4，然后依次将三个装满了物料的物料小车3运送到小车定位区域中，并在小车定位装置2的作用下固定，然后重新启动光栅4，在物料小车3上放置有多层料拍，每层料拍上都放置有多个物料；
准备工作结束后，控制系统会控制机器人7工作，机器人7通过3D摄像机能够实时的采集到视频画面，并在内置的智能视觉精确定位系统的帮助下，进行视觉定位，以实现精确的抓取、放置的操作；首先机器人7会去夹爪平台8上抓取物料夹爪10，然后利用物料夹爪10在某个物料小车3的最上层上抓取一个物料，并将该物料运送至传送线9的托盘上，经过多次抓取和运送操作后，最上面一层的物料全部运送结束，此时机器人7通过视觉系统能够判断出第一层料拍上为空，则将物料夹爪10重新放置在夹爪平台8上，并抓取料拍夹爪11，利用料拍夹爪11将空的料拍转移到空车定位区域中预先放置的空车上，然后再次更换物料夹爪10，将下一层的物料逐一运送到传送带9上，按照上述步骤进行操作，直至将小车定位区域中所有物料小车3上的物料全部运送到传送带9上；
在机器人7工作的过程中，通过扫描光栅4构建出的警示区域5和警戒区域6始终工作，如果有人员进入了警示区域5的范围中，则控制系统会发出警报（但机器人7不会停止工作），如果有人员进一步的进入了警戒区域6的范围中，则控制系统会控制机器人7停止工作，保证人员的安全；
实际工作时，还可以让机器人7在检测到两辆物料小车3上的物料已经运送完成后，通过控制系统向物料存储部门发出提醒信号，物料存储部门便能够及时的运送装满物料的物料小车3至本系统周围，待最后一辆物料小车3上的物料运送完毕后，及时的为本系统补充物料，以达到提高工作效率的目的。