搬运机器人的制作方法

技术特征：

1.一种搬运机器人，是自动将码放在一起的物体逐个分离并依次单个输出的搬运机器人，其特征在于：包括依次设置的储料输送机构、升料机构、单料输出机构以及设于所述升料机构上方的抓料机构，所述抓料机构的一端设于所述单料输出机构的上方，所述储料输送机构用于将由多个物料码放叠加组成的物料垛输送到升料机构，所述升料机构用于将物料垛整体升起置于抓料机构下方，所述抓料机构用于依次抓取物料垛最上端的物料并将单个物料运送到单料输出机构上放下，所述单料输出机构用于将物料单个输出。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块分别与所述储料输送机构、升料机构、单料输出机构和抓料机构电连接，用于控制各机构的启停。

3.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述储料输送机构包括底座、设于底座上用于输送的电动滚筒以及与电动滚筒传动连接的电机一，所述底座的两侧上端均设有多扇可开合的护栏门；所述底座上还设有光电传感器。

4.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述升料机构包括框架、设于框架底部与所述储料输送机构配合的动力滚筒、设于动力滚筒后端的升降导轨、活动设于升降导轨上的起重叉、控制起重叉升降的升降电机以及设于框架上端用于拆分物料的连杆闸臂；所述起重叉设于所述动力滚筒的两侧，所述升降电机通过传动机构与所述起重叉传动连接。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于：所述传动机构包括设于所述升降电机上的主动轮、设于所述框架上的定滑轮和张紧轮以及用于连接主动轮、定滑轮和张紧轮的链条；所述框架的上下端均安装有定滑轮，所述链条与所述起重叉的后端设置的链轮配合传动连接；所述连杆闸臂包括固定于所述框架上端的可调支架、设于可调支架上的固定板以及设于固定板上的电机二，所述固定板上设有容纳槽，所述容纳槽的一端活动设有主动悬臂，所述主动悬臂的一端与所述电机二的传动轴连接，所述容纳槽的另一端活动设有从动悬臂，所述从动悬臂通过连杆与所述主动悬臂活动连接。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于：所述升降导轨上下端分别对应设有上极限硬限位传感器与下极限硬限位传感器；所述框架上下端分别对应设有上极限软限位传感器与下极限软限位传感器；所述框架外周设有护板；所述框架上端还设有上升传感器，且所述上升传感器置于所述连杆闸臂旁边；所述电机二的转动轴端部设有角度位移指针，所述电机二下端的电机座上设有与所述角度位移指针配合的限位传感器。

7.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述抓料机构包括固定于所述升料机构上方的固定框架、设于固定框架内的活动框架、设于活动框架下方用于抓取物料的机械爪机构以及设于固定框架上的电机三，所述固定框架的两端分别活动设有主动轮和从动轮，所述主动轮与所述电机三的传动轴连接并通过传动皮带与所述从动轮传动连接；所述活动框架通过两端的滑块滑动设置于所述固定框架内的水平导轨上，所述活动框架上端固定于所述传动皮带的一侧。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于：所述机械爪机构包括固定于活动框架上的电机四和爪安装板、设于爪安装板下方的安转架以及设于安装架上的爪手指，所述爪安转板上设有丝杆轮和爪升降导轨，所述丝杆轮通过丝杆与安装架上的丝杆螺母连接，所述安装架上设有与所述爪升降导轨配合的爪升降滑块，所述电机四与所述丝杆轮传动连接使所述安装架沿所述爪升降导轨上下滑动；所述安装架两侧均设有爪张合导轨，所述爪手指通过爪手指滑块设于所述爪张合导轨的两端，同一侧且不是同一爪张合导轨上的两个爪手指通过连接板连接固定；所述安装架一端设有电机五，所述电机五上设有张合爪主动轮并通过皮带与所述安装架另一端的张合爪从动轮传动连接，两侧的所述连接板分别固定于所述皮带的不同侧，在皮带运动时带动两侧的连接板向中间靠拢或向两边分开，使两侧的爪手指随着连接板向内合紧或向外张开；所述安装架上还设有与爪手指配合的物料挡板。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于：所述安装架包括安装丝杆螺母的螺母支架、设于螺母支架两侧的爪纵梁，所述电机五和张合爪从动轮均通过固定座设于两个所述爪纵梁之间，所述爪张合导轨和物料挡板均固定于所述爪纵梁上，所述爪纵梁的外侧设有倾斜度调节盘，所述爪升降滑块活动设于所述倾斜度调节盘上，所述螺母支架两侧的轴端与所述倾斜度调节盘的中心孔均通过销轴销接在一起，所述销轴分别穿过两侧所述爪纵梁中间的直槽，使所述爪纵梁与倾斜度调节盘能以倾斜度调节盘的中心孔为圆心相对转动一定角度。

10.根据权利要求1或2所述的搬运机器人，其特征在于：所述单料输出机构包括支架、设于支架上的双履带输送机、设于双履带输送机两侧的防护板以及用于驱动双履带输送机的电机六，所述防护板上设有光电传感器。