配送系统的制作方法

本发明涉及一种配送系统。

背景技术：

通过整个社会使用各种终端进行通信的通信环境日臻完善，利用网络技术所建构的ec(electroniccommerce)网站的电子商务相当活跃。

此ec网站作为设于网络上的虚拟商店发挥作用，也称为网上商店等。在ec网站选择商品，即可进行该商品的购买手续，在称为网络支付系统的系统上完成个人认证、支付手续等之后，商品就会配送到指定的配送目的地。

此时的商品，除了在网上商店上发布的“数字数据”之外，也有日用品等的“有形产品(物品)”。购买前者“数字数据”的情况下，将其发送至电子邮件等的指定目的地即完成商品的配送。但是，在购买后者“有形产品”的情况下，一般而言，会经由配送业者配送(投递)到配送目的地。也就是说，需要将商品寄送到配送目的地的配送过程。

在此配送过程中利用配送业者等的配送，是经由人力来进行的配送，理所当然会产生人工成本等费用。而随着其配送的货物(商品)的数量增加，也会花费更多的人工成本、设备等。此外，在货物(商品)的收件人不在配送目的地的情况下，还会产生制作收件人不在家的通知单和再次配送的联系等新的工作。

如上所述，利用ec网站的电子商务活跃，但另一方面，在购买的商品(产品)配送上会花费许多工夫，还会增加配送成本。

专利文献1：日本特开2004-315116号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

上述的专利文献1公开了一种进行物品配送的技术，其将申请表格中的至少寄件人的住址、姓名以及寄送目的地的住址、姓名，以图像数据的方式作为配送信息的一部分登录至配送管理数据库，基于此图像数据将货签数据打印输出成货签标签并贴在物品上，通过将打印在货签标签上的寄送单号作为配送管理数据库的关键字参照配送信息来进行物品配送。

此专利文献1所示的现有技术，仅公开了提高配送中工作效率的技术。

因此，本发明的目的在于提供一种可高效配送货物的配送系统。

解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明提供一种配送系统，其具有：配送车辆，其装载有配送至配送目的地的配送箱；以及母车辆，其搭载所述配送车辆，所述母车辆在所述配送箱配送的配送目的地为止的移动路线上的中继地点，使装载有对所述配送目的地配送的配送箱的配送车辆下车，所述配送车辆从所述中继地点至所述配送目的地移动控制在所述移动路线上，将所述配送箱固定在设于所述配送目的地的配送箱固定件上。

另外，为了达成上述目的，本发明提供一种配送系统，其具有：装载有配送至配送目的地的配送箱的配送车辆；以及搭载所述配送车辆的母车辆，用于将所述配送箱配送至配送目的地，所述配送目的地具备能够固定所述配送箱的配送箱固定件，所述配送车辆将所述配送箱装载在预定的设置位置上，并具备使所述配送箱从所述设置位置移动到所述配送箱固定件的活动部件，所述配送车辆从所述母车辆下车，并由该下车的下车位置移动到所述配送目的地后，使用所述活动部件将所述配送箱固定在设于所述配送目的地的配送箱固定件上。

发明效果

依据本发明，可具有高效配送货物的效果。

附图说明

图1为示出本发明实施方式中配送系统的示意图。

图2为示出本发明实施方式中配送系统的其他示意图。

图3示出在构成本发明实施方式中配送系统的配送源中进行的处理工序(工作工序)。

图4为示出本发明实施方式中母车的构造图。

图5为示出本发明实施方式中子车的构造图。

图6示出在本发明实施方式中配送系统的配送方式(其一)。

图7示出在本发明实施方式中配送系统的配送方式(其二)。

图8示出在本发明实施方式中配送系统的配送方式(其三)。

图9示出在本发明实施方式中配送系统的配送方式(其四)。

图10示出本发明实施方式中配送箱的详细构造。

图11示出本发明的实施方式中配送箱固定件的详细构造。

图12示出本发明的实施方式中配送箱与配送箱固定件的卡合状态。

图13示出货物的收件人所接收的电子邮件内容。

图14为示出本发明的实施方式中在母车进行的箱子配送控制处理的详细流程的流程图。

图15为示出本发明的实施方式中在子车进行的箱子配送控制处理的详细流程的流程图。

图16为示出本发明的实施方式中在箱子中进行的锁控制处理的详细流程的流程图。

以下，参照附图，详细说明本发明的配送系统的一实施例。

具体实施方式

图1为示出本发明实施方式中的配送系统的示意图。

在图1中，配送系统为通过从货物的“配送源”即配送中心(以下称为“中心10”)到“配送目的地20(投递目的地)”移动配送车辆来配送货物的系统。

中心10为发挥管理商品的管理中心(商品管理源)、在商品管理中心进行管理商品中购买者订购商品的配送手续的配送中心(配送源)、以及进行其他与配送相关监视的监视中心(监视源)等作用的基地总称，也称为“配送基地”。

中心10接受使用可进行电子商务的ec(electroniccommerce)网站所进行的订购。更具体地说，是由设于中心10上用于管理、营运ec网站的服务器接受订购。

ec网站为使用设置在家庭等的个人电脑、平板电脑等的电子设备可访问的网络上的店铺，商品的购买者通过访问ec网站，能够轻易地订购(购买)想购买的商品，并且可轻松地购买。

也可以通过具备液晶显示器、由网络通信连接到网站网页的自动售货机来访问ec网站。例如，像现有的自动售货机一样，也能够购买显示在液晶显示器上的商品。

在利用ec网站购买商品时，商品的购买者除了想购买的商品以及商品的付款方式，也会指定其商品的配送目的地20。

中心10一旦接受由商品的购买者指定了配送目的地20等的订购，就会进行使用配送车辆从管理的商品中选出订购商品，并将该商品配送至配送目的地20的处理。在中心10进行的涉及配送的工序(配送工序)的详细内容，将在后面使用图3进行说明。

从中心10到配送目的地20，会通过配送车辆将商品作为货物配送。

此时的货物会按其大小(尺寸)、形状、数量和耐冲击度等选择收纳(存放)在适当的配送箱300(也可以称为“箱子”、“box”、“收纳库”)中配送。由此可知，作为配送的目标物(配送目标)，货物与配送箱300的意义相同，而“货物的配送”与“配送箱的配送”的意义也没有不同。

另外，进行配送的配送车辆是由装载配送箱300的小型配送车辆和搭载该配送车辆本身的大型配送车辆所构成。

大型配送车辆可搭载一辆或多辆小型配送车辆，也称为“无人自动驾驶配送母车”、“母车辆”、“母车”。以下，将此大型配送车辆表示为“母车100”，其详细内容将在后面使用图4进行说明。

相对于此，可搭载于母车100的小型配送车辆可装载收纳有货物的配送箱300，也称为“无人自动驾驶配送子车”、“子车”。以下，将此小型配送车辆表示为“子车200”，其详细内容将在后面使用图5进行说明。

由以上的关系可知，也可以将用于搭载装载有配送箱300的子车200的母车100表现为是其装载配送箱300。

中心10将与收纳货物的配送箱300的配送目的地20相关的信息(“配送信息”)，分别设定(存储)在各个配送车辆(母车100、子车200)中。也就是说，装载单一配送箱300的子车200中会设定、存储与其配送箱300的配送目的地20相关的信息，而母车100中仅会设定、存储配送箱300数量的与配送目的地20相关的信息。

配送信息除了配送目的地的住址和姓名，还包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所配送的配送箱300的“箱子识别信息”等。

母车100具有自动驾驶控制机构(自动驾驶控制部)、配送控制机构(配送控制部)，通过其相互连动来进行货物的配送。

自动驾驶控制机构为将母车100移动到预定位置(地点)所需要的装置总称，驾驶控制装置、存储装置、发动机、驱动轮、各种致动器、电动机(伺服电动机、轮内电动机)、气缸、各种传感器(包括相机(成像装置))等皆符合。

存储装置中除了与配送目的地20相关的信息，还存储了到货物的配送目的地20为止的用于决定配送路线的地图信息和母车100的移动路径(移动道、配送道)即与道路相关的道路信息。除此之外，也存储了可随时更新的交通信息。

另外，驾驶控制装置除了母车100的驾驶、停止等的移动(驾驶)，为了进行在狭窄场所(小路等)的平行停车和方向转换，还可以进行前后移动、左右的平行移动、原地旋转或往斜方向的平行移动等。

驾驶控制装置也具备了可特定地图信息上的位置(定位)的gps(globalpositioningsystem)装置。

在母车100中，由驾驶控制装置使用存储装置所存储的各个信息(地图信息、道路信息、交通信息等)以及gps装置，检索并存储从当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线(移动路线)，根据配送路线进行驾驶(移动)。当然，也可基于最新交通信息、道路信息等，依据需要更新(变更)配送路线。

母车100除了雷达和传感器(雷达、激光传感器、红外传感器、超声波传感器、热释传感器等)，可基于相机的脸部识别系统和由人体检测系统获得的信息，来复合识别周围的其他车辆和行人、动物、掉落物体、沟、凹凸、由中心线等定义的行驶车道、交通信号灯等。借此，母车100能够避开道路上的各种危险，安全地驾驶(移动)到配送目的地或是其附近。

另外，配送控制机构通过由自动驾驶控制机构使母车100移动在从配送源的中心10到配送路线上的预定位置(地点)(相当于以下的“下车地点”、“中继地点”等)为止的配送路线(第一移动路径)上，进行使母车100所搭载的子车200下车并且出库的控制。此时的出库控制为：特定配送至对应配送路线上的预定位置(“下车地点”、“中继地点”)的配送目的地的装载配送箱300的子车200，通过开启母车100的门，使该门成为出库道，使子车200出库的控制处理。

也就是说，从配送源的中心10到配送路线上的预定位置(地点)(“下车地点”、“中继地点”)为止的第一移动路径为母车100搭载着子车200移动的配送路线，换言之，子车200从配送目的地到中继地点都是与母车100一起(成为一体不可分开)在第一移动路径上移动。

此外，配送控制机构进行将子车200所配送的配送箱300配送至配送目的地后返回母车100(返车)，使该子车200入库的控制。此时的入库控制为：通过与子车200的相互通信，使子车200回到相对于母车100的预定位置(为了使子车200入库至母车100，在与母车100的关系中所指定的位置)，开启母车100的门，使该门成为入库道，让子车200入库并且停在母车100内的预定停车位置的控制处理。

配送控制机构还通过母车100与出库的子车200之间的相互通信，管理子车200的配送状况。

除此之外，母车100在预定部位除了可监视其周围的监视摄像机，还具备麦克风和扬声器。当母车100发生紧急情况或问题时，通过与中心10(特别是监视中心)的相互通信，监视中心的保全监视人员利用搭载于母车100的监视相机确认周围的状况，并且除了与周围的人可进行对话以外，保全监视人员也可以一边利用相机等确认周围状况，一边进行远程操作下的驾驶操作。

另外，子车200也与母车100一样，具有自动驾驶控制机构(自动驾驶控制部)、配送控制机构(配送控制部)，通过其相互连动来进行货物的配送。但是，子车200的自动驾驶控制机构与母车100中的自动驾驶控制机构类似却不同。子车200的配送控制机构也与母车100中的配送控制机构不同。

子车200中的自动驾驶控制机构为使子车200从由母车100下车的地点(也称为“下车地点”、“中继地点”)移动到配送目的地所需要的装置总称，驾驶控制装置、存储装置、发动机、驱动轮、各种致动器、电动机(伺服电动机、轮内电动机)、气缸、各种传感器(包括相机(成像装置))等皆符合。

通过自动驾驶控制机构，使子车200移动在从由母车100下车的地点(也称为“下车地点”、“中继地点”)到配送目的地为止的配送路线(第二移动路径)上。

也就是说，从由母车100下车的地点(“下车地点”、“中继地点”)到配送目的地为止的第二移动路径，为子车200由母车100下车后所移动的配送路线。换言之，是子车200独立自母车100而单独在从中继地点到配送目的地的第二移动路径上移动。

子车200的存储装置中，除了与配送目的地20相关的信息，还存储了用于决定到货物的配送目的地20为止的配送路线的地图信息、以及子车200的移动路径(移动道、配送道)即与道路相关的道路信息。除此之外，也存储了可随时更新的交通信息。

另外，子车200的驾驶控制装置除了可进行在狭窄场所(小路等)的平行停车和方向转换、前后移动、左右的平行移动、原地旋转或往斜方向的平行移动等，还具有可防止在楼梯等的升降时或是坡道等的倾斜时翻倒的平衡控制功能。此平衡控制功能，为逐一检测基于子车200与配送箱300的重心位置，使用重心位置调整装置(平衡器)自动调整其重心位置的功能。

通过平衡控制功能，可将子车200因冲撞和接触到障碍物等所引起的翻转和掉落抑制在最小限度。

除此之外，驾驶控制装置也具备了可特定地图信息上的位置(定位)的gps装置。

在子车200中，由驾驶控制装置使用存储装置所存储的各个信息(地图信息、道路信息、交通信息等)以及gps装置，可检索并存储从特定的当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线(移动路线)，根据此配送路线来驾驶(移动)。当然，也可基于最新交通信息、道路信息等，依据需要更新(变更)配送路线。

与母车100一样，在子车200中除了雷达和传感器(雷达、激光传感器、红外传感器、超声波传感器、热释传感器等)，可基于相机的脸部识别系统和由人体检测系统获得的信息，复合识别周围的其他车辆和行人、动物、掉落物体、沟、凹凸、由中心线等定义的行驶车道、交通信号灯等。借此，子车200可避开道路上的各种危险，安全地驾驶(移动)到配送目的地或是其附近。

此外，作为子车200的配送控制机构，子车200中具备机器人手臂(也可单纯称为“手臂”)。手臂使配送箱300在配送时不掉落，并且可在保持配送箱300不被盗走的状态下使配送箱300移动，在通过各种传感器、光学器件、电磁波传感器等确认设于配送目的地的配送箱固定件400的位置的情况下，进行使配送箱300固定至配送箱固定件400的配送。

配送箱300与配送箱固定件400的关系将在后面进行说明。

由此可知，手臂为可夹持、拘持或保持配送箱300的部件，因此除了可称为“夹持部件”、“拘持部件”或“保持部件”之外，由其为使配送箱300移动的部件的意义上来说，也可将其称为“活动部件”。

此外，上述说明虽示出子车200中预先装载有配送箱300的状态，但本发明不限于此，也可以通过手臂的活动，将配置在母车100内预定位置的配送箱300装载到子车200上。

除此之外，子车200在预定位置除了可监视其周围的监视摄像机、麦克风和扬声器，还具备了紧急停止按钮。当子车200发生紧急情况或问题时，通过与中心10(特别是监视中心)的相互通信，监视中心的保全监视人员利用搭载于母车100的监视相机确认周围的状况，并且除了与周围的人可进行对话以外，保全监视人员也可以一边利用相机等确认周围状况，一边进行远程操作下的驾驶操作。

另外，当周围的人感受到危险时可通过按下(或接触)紧急停止按钮，来停止子车200的行驶。与上述的方式相同，可利用搭载于子车200的的监视相机来确认周围的状况，并与周围的人进行对话。

接着，以下说明通过具有如上所示功能的母车100、子车200，将配送箱300从配送源的中心10配送到配送目的地的处理流程。

搭载了子车200的母车100基于与配送目的地相关的信息，检索将装载于子车200的配送箱300配送到配送目的地为止的配送路线(移动路线)。该检索处理使用母车100所具备的gps装置以及存储的地图信息和道路信息等，检索将配送箱300配送至配送目的地的配送路线。

换句话说，当有多个需要配送的配送箱300(若搭载了多个装载有配送箱300的子车200)，就会检索分别考虑到各个配送箱300的配送目的地的配送路线。母车100存储由检索处理检索到的配送路线。

以图1所示出的例子来说，作为配送目的地指定了“配送目的地1”、“配送目的地2”和“配送目的地3”等三个。在这个情况下，配送路线将为““中心”→“配送目的地1”→“配送目的地2”→“配送目的地3”→“中心””。

但是，作为配送路线的一部分虽然指定了““中心”→“配送目的地1””，所示出的却是母车100移动的移动路线为从中心到中继地点1(图示为“中继1”)，而中继地点1与“配送目的地1”之间是通过子车200的移动来进行配送。此时的中继地点1为对应配送目的地的地点，也可称其为使装载有配送至配送目的地的配送箱300的子车200从母车100下车的地点(下车地点)。

应当注意，子车200也与母车100一样，除了基于与配送目的地相关的信息检索从当前地点(下车地点等)到配送目的地为止的配送路线(移动路线)，还检索了从配送目的地回到母车100为止的回归路线。在检索处理中，使用子车200所具备的gps装置以及所存储的地图信息和道路信息等，检索从子车200的当前地点(下车地点等)到配送目的地、以及从配送目的地到母车100的所在地点为止的配送路线。

若当前地点是从母车100下车的地点(下车地点、中继地点)，则检索从此地点(下车地点、中继地点)到配送目的地为止的配送路线并存储，之后，一旦完成在配送目的地的配送，子车200即通过与母车100的相互通信检索到母车100所在的回归地点为止的回归路线。换言之，是示出从母车100的下车地点与回归地点为相同(包括大致相同)的情况。

接着，为母车100所检索到的配送路线的一部分，即在““配送目的地1”→“配送目的地2””中，母车100移动的移动路线为从对应“配送目的地1”的“中继地点1”到对应“配送目的地2”的“中继地点2”。这个情况也一样，示出在中继地点2与“配送目的地2”之间，是子车200检索配送路线并进行配送。此外，在图1中，从“中继地点2”移动到“配送目的地2”的子车200，不回到从母车100下车的“中继地点2”，而会回到对应配送目的地3的“中继地点3”。

换言之，是子车200的移动开始地点与返回地点相异的情况。这是示出在子车200往配送目的地3配送时，母车100由“中继地点2”移动到对应“配送目的地3”的“中继地点3”，作为通过子车200与母车100的通信的回归路线，示出检索到的““配送目的地2”→“中继地点3””。

另外，同样地，为母车100所检索到的配送路线的一部分，即在““配送目的地2”→“配送目的地3””中，母车100移动的移动路线为从对应“配送目的地2”的“中继地点2”到对应“配送目的地3”的“中继地点3”。这个情况也一样，示出在中继地点3与“配送目的地3”之间，是通过子车200的移动来进行配送。

然后，为母车100所检索到的配送路线的一部分，即““配送目的地3”→“中心””，是母车100移动的路线。

通过如上的流程，将配送箱300(货物)从配送源即中心配送到配送目的地。

此时的配送目的地中，设有固定配送箱300的固定件(以下称为“配送箱固定件400”)。

固定在配送箱固定件400的配送箱300，具有可固定在配送箱固定件400的一个或多个突起部310(也称为“突起物”)。此外，配送箱固定件400具有一个或多个孔410，其通过配送箱300的突起部310的插入(贯通)来勾挂配送箱300。突起部310由圆筒部与圆锥部组合而成，其圆筒部与圆锥部的组合部分具有缩窄部。

设于配送箱300的突起部310以及设于配送箱固定件400的孔410为可将配送箱300固定至配送箱固定件400的固定部件。换言之，由配送箱300与配送箱固定件400具有通过突起部310和孔410卡合的关系来说，突起部310为配送箱300中的卡合部(第一卡合部)，而孔410为配送箱固定件400中的卡合部(第二卡合部)。因此，通过卡合第二卡合部与第一卡合部，以使配送箱300固定至配送箱固定件400。

此外，配送箱固定件400具有锁定机构，配送箱300的突起部310一旦插入孔410，则由锁定机构将突起部310控制(锁定控制)在无法卸下的状态(包括难以卸下的状态)下固定于孔410(通过使其成为防脱有效的状态下)，使其无法随意地被取下或被盗走。

锁定机构被设于配送箱300的四根突起部310中的两根突起部310支撑，剩下的两根突起部310作为配合设于配送箱固定件400的孔410的上部圆形部的突起物，设计成没有缩窄的圆筒状、并且从配送箱300窜出以固定配送箱300的销，防止其从上方被拿起。

从配送箱固定件400卸下被锁定控制的配送箱300(锁定解除)时，则通过子车200存储在配送箱300的存储装置中特有的id以及密码等的认证，子车200进行解除配送箱300对配送箱固定件400的锁定的操作(锁定解除操作)。

如此，通过子车200的手臂的移动，配送箱300一旦固定至配送箱固定件400，则成为配送箱300的配送完成的状态。

此外，对未设置配送箱固定件400的配送目的地的配送、和出于某种问题导致子车200无法将配送箱300固定至所设置的配送箱固定件400的情况下，对事前登录的收件人的联系信息告知货物的送达，可在子车200待机的配送目的地附近的预定位置(待机位置)进行货物的交付。

但是，即使在子车200无法将配送箱300固定于配送箱固定件400的情况下对事前登录的收件人的联系信息告知了货物的送达，却因为收件人不在等理由没有回信或出于某种原因难以或无法收件时，一旦通过电话或是电子邮件、sns等方式确认，子车200即返回母车100，在确认在家时间的基础上进行再次配送。

接下来，说明配送完成后的处理。

通过如上所示的处理完成配送箱300的配送，子车200则对其存储装置所存储的该配送箱300的收件人相关信息所包括的联系地址(电子邮件、各种sns(socialnetworkingservice))，通知货物的到货。

除了货物已配送的事实之外，作为此时的通知内容，还有作为用于从配送箱300取出配送货物的信息的开锁键码(此外，也称为“开锁信息”、“开锁密码”)。

配送箱300中具有触控面板、按钮、相机(成像装置)等的信息输入部，可接受后述的开锁键码的输入。从信息输入部输入正确的开锁键码并认证后，配送箱300则进行使配送箱300的箱门呈可开启状态(开启状态)的锁控制。此外，箱门在呈开启状态的锁控制状态下，一旦货物被收件人取出并关闭箱门，则配送箱300进行锁控制，使配送箱300的箱门的开启为限制状态(关闭状态)。

货物的收件人(若商品的购买者与收件人相同，则为购买者)输入预定信息至配送箱300的信息输入部，配送箱300一旦认证其预定信息为正确的开锁键码，则配送箱300在可开启的状态(开启状态)下进行锁控制。借此，收件人可打开配送箱300的箱门并取出货物。

然后，取出货物之后，配送箱300的箱门一旦关闭(或是收件人将箱门关闭)，配送箱300虽会将其箱门上锁，但只要再次输入正确的开锁键码，则通过认证可不限次数开锁。

通过以上的处理，可取出配送完成的货物。

接着，配送箱300一旦由感测器检测出货物被取出以及箱门被上锁的事实，则对中心10发送状态信息。此时，中心10对将货物配送至任意配送目的地的母车100发送查询是否能回收配送箱300的“箱子回收查询通知”。

接收“箱子回收查询通知”的母车100判断是否有可搭载配送箱300的子车200(未搭载配送箱300的子车200)，并响应中心10是否可回收配送箱300。

之后，母车100从中心10接受用于指示配送箱300的回收的“箱子回收指示(回收指示信息)”，并基于与该“箱子回收指示”所指定的配送目的地(这种情况表示为“回收目的地”)相关的信息(也称为“回收信息”、“回收目的地信息”)，检索到其回收目的地为止的路线并预先存储，通过根据其路线移动来回收配送箱300。

此时的回收信息中除了回收目的地的住址、姓名，还包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所回收的配送箱300的“箱子识别信息”等。

此外，回收配送箱300的路线会新并入既有的配送箱300的配送路线，借此，母车100会按新的配送路线(配送回收路线)进行配送及回收。当然，会检索与既有的配送路线不同的回收路线并预先存储，可以在配送路线上的配送箱300的配送完成后，根据回收路线回收配送箱300，也可以在配送路线上的配送箱300的配送前，根据回收路线回收配送箱300。

将此时的回收配送箱300的回收路线并入既有的配送路线构成新的“配送回收路线”，而按其进行配送箱300的配送以及回收的状态如图2所示，将在后面进行说明。

通过以上的处理，可进行被配送并固定在配送目的地的配送箱固定件400上的配送箱300的回收。

图2为示出本发明实施方式中配送系统的其他示意图。

如上所述，图2所示出的配送回收路线的配送系统，是在图1所示的配送系统的配送路线中并入了回收配送箱300的回收路线。

图2所示的配送回收路线是将配送箱300的回收目的地1(也可称为“已配送目的地”)新并入图1所示的配送路线即““中心”→“配送目的地1”→“配送目的地2”→“配送目的地3”→“中心””。

具体而言，将从“配送目的地3”到中心10的母车100移动的配送路线变更为““配送目的地3”→“回收目的地1”→“中心””。

进行配送箱300的回收的母车100一旦接受来自中心10的“箱子回收指示(回收指示信息)”，则会基于其“箱子回收指示(回收指示信息)”所包括的回收目的地相关信息(回收目的地的住址、箱子相关信息(后述的“箱子识别信息”、“开锁键码”、“尺寸”等))，往回收目的地移动。

对此回收目的地1也与各个配送目的地一样，设有相对于其回收目的地1的母车100的停止位置即“中继地点4”。子车200在“中继地点4”下车并且该子车200会移动至回收目的地1。此时去回收的子车200为其货架上并未装载配送箱300的配送车辆。

在回收目的地1中，子车200使用手臂进行将配送箱300装载至货架的处理。此时，子车200确认(检查)存储在配送箱300的存储装置中特有的配送箱识别信息(以下也称为“boxid”、“box识别信息”、“箱子识别信息”)和开锁键码等，通过该开锁键码等与“箱子回收指示(回收指示信息)”所包括的回收目的地相关信息的“箱子识别信息”和“开锁键码”相同，子车200进行配送箱300对配送箱固定件400的固定解除并装载来回收。

通过这样的处理，收纳于配送箱300的货物即使在收件人无法在配送目的地直接接收，也可以完成配送。也就是说，可大大减少因收件人不在等需要再次配送的次数。

因此，通过本发明的配送系统，与传统的配送相比，能大幅降低配送的费用(成本)。

图3示出在构成本发明实施方式中配送系统的配送源中进行的处理工序(工作工序)。

在图3中，中心10如上所示，为商品管理中心(商品管理源)、配送中心(配送源)、监视中心(监视源)等的总称。图3中记载了在中心10所进行的“箱子配送工序”、“箱子回收工序”的各个工作工序。

首先，针对将配送箱300配送至配送目的地20的“箱子配送工序”进行说明。

作为“箱子配送工序”，具有接受商品订购的订购接受工序(a1)。订购接受工序为使用可进行电子商务的ec(electroniccommerce)网站进行接受订购的工序。

在订购接受工序中，接受订购之后，接下来有将订购的商品作为货物收纳(存放)至配送箱300(也称为“箱子”或“收纳库”)的收纳工序(a2)。

在此收纳工序中，按货物的大小(尺寸)、形状、数量和耐冲击度等，从多个配送箱300中选择适合配送货物的配送箱300，将货物包装后收纳(存放)在该选择的配送箱300中。

接下来，除了决定用来装载在收纳工序中收纳货物的配送箱300的配送车辆即子车200，还有决定装载该子车200的配送车辆即母车100的车辆决定工序(a3)。此外，可将子车200称为“第一配送车辆”，而将母车100称为“第二配送车辆”。

在车辆决定工序中，决定配送车辆之后，接下来有分别在配送箱300、子车200、母车100的存储装置中设定(存储)预定信息的信息设定工序(a4)。

信息设定工序：第一，在配送箱300的存储装置中至少存储用于识别装载配送箱300的子车200的子车识别信息(子车id)、以及指定配送目的地的配送目的地信息；第二，子车200的存储装置中至少存储用于识别装载至子车200的配送箱300的配送箱识别信息、认证信息、用于识别搭载子车200的母车100的母车识别信息(母车id)、以及指定配送目的地的配送目的地信息；第三，在母车100的存储装置中设定用于识别搭载在母车100的子车200的子车id、指定配送目的地的配送目的地信息。

在信息设定工序中，在配送箱300、子车200、母车100各自的存储装置中一旦设定了信息，接下来会有将配送箱300装载至子车200、并通过将该子车200搭载至母车100来进行发车准备的发车准备工序(a5)。

在发车准备工序中，发车准备完成之后，接下来有对母车100进行“箱子配送请求”以进行配送指示的配送指示工序(a6)。

经过这些工序，母车100会从中心往配送目的地出发。

接着，针对用于回收配送至配送目的地的配送箱300的“箱子回收工序”进行说明。

作为“箱子回收工序”，首先，具有接收表示已从配送箱300取出货物的“取出完成通知”之后，中心10对预定的母车100发送“箱子回收查询通知”的查询工序(b1)。

在查询工序(b1)中，中心10一旦对预定的母车100发送“箱子回收查询通知”，接下来有接收来自接收了该通知的母车100的“箱子查询响应通知”的通知接收工序(b2)。该“箱子查询响应通知”示出：搭载有未装载配送箱300的子车200，可回收配送箱300；或是没有未装载配送箱300的子车200，无法回收配送箱300。

此外，此时母车100也可以将当前地点和剩下的配送个数等，即中心10决定回收配送箱300的母车100时的必要信息包括在“箱子查询响应通知”中发送。

在通知接收工序(b2)中，从各台母车100分别接收“箱子查询响应通知”之后，接下来有根据从各台母车100接收的“箱子查询响应通知”，决定用于回收配送箱300的母车100的母车决定工序(b3)。

母车决定工序(b3)考虑到设置有需回收的配送箱300的配送目的地20为止的距离和移动路径等，在搭载有未装载配送箱300的子车200的母车100之中，决定用来回收配送箱300的母车100。

在母车决定工序(b3)中，决定了用来回收配送箱300的母车100之后，接下来有对该母车100发送“箱子回收指示”的回收指示工序(b4)。

母车100接收了在回收指示工序(b4)中所发送的“箱子回收指示”，检索配送路线上的配送箱300的回收路径，并进行配送箱300的回收。

经过以上所示的工序，中心10会指示配送箱300的配送以及回收。

图4为示出本发明实施方式中母车的构造图。

图4的母车100示出驾驶(行驶)在道路上的母车驱动轮101、用于搭载子车200的收纳库地面102、为子车200出入口的门103。

收纳库地面102中设有子车200的工作空间102a(工作地面)，其工作空间102a除了是往下个配送目的地配送的子车200的待机场所，也是将配送箱装载在该子车200的货架上的进行配送准备的工作场所。

在子车200出入(出入库)时，门103具有入库道以及出库道的功能。

图5为示出本发明实施方式中子车的构造图。

图5的子车200具备手臂201、货架202、子车驱动轮203、通信天线204。

手臂201为关节型手臂，由第一关节臂201a、第二关节臂201b所构成。通过第一关节臂201a以及第二关节臂201b所进行的关连动作，将配送箱300保持于货架202上，使配送箱300送往配送箱固定件400时固定。

如上所述，手臂201除了是将配送箱300保持在货架202上的部件之外，也是使配送箱300从货架202往配送箱固定件400移动并固定在该配送箱固定件400的部件，用以实现子车200的“配送控制机构(配送控制部)”。

手臂201至少能处于尚未将配送箱300装载至货架202的初始手臂状态(第一手臂状态)、将配送箱300装载至货架202并且保持的第二手臂状态、以及将配送箱300往配送箱固定件400固定时的第三手臂状态。

货架202为呈平坦状态的台座，以附接配送箱300的底面。即使子车200产生晃动等，手臂201也能维持将配送箱300保持附接于货架202的状态。

子车驱动轮203为与配送路线(第二移动路径)的移动相关的驱动机构，用以实现子车200的“自动驾驶控制机构(自动驾驶控制部)”。

通信天线204除了配送箱300以外，也是进行母车100和中心10等相互通信的通信界面。

在子车200中，具有平衡控制功能，此平衡控制功能为通过管理子车200中的重心，将该中心中的运动量分别保持在定值内，以避免翻倒等的功能。此时的运动量相当于分别计算出在行进方向、上下左右所施加的力量的反作用力，并且将此反作用力施加于子车200的反馈控制等。

此时，虽然图中未示出，但子车200除了雷达和传感器(雷达、激光传感器、红外传感器、超声波传感器、热释传感器等)，还搭载了相机。这些除了用于配送路线的移动控制，也会在进行配送箱固定件400中的孔410的位置确认时使用。

图6～图9示出在本发明实施方式中配送系统的配送方式。

图6中示出车道、沿该车道设置的人行道、与人行道大致垂直相交的配送目的地通道、设于从配送目的地通道到配送目的地的配送箱固定件400之间的段差(楼梯)、越过此段差后为用于将配送箱300设置在配送箱固定件400的手臂201可活动的活动空间，也是在配送目的地分别指定的后述的配送目的地指定位置21、以及设在配送目的地壁面上的配送箱固定件400。

图6中，母车100作为相对于配送目的地的中继地点(例如，作为“中继地点1”)，处于停车在车道端部的状态，在中继地点下车的子车200将母车100的门作为出库道出库之后，横越人行道并且在配送目的地通道上移动。

子车200在此配送目的地通道上移动后，越过段差并到达配送目的地指定位置21，通过控制手臂201进行配送箱固定件400的孔410的位置确认并固定配送箱300。

图7～图9为示出在相对于配送目的地的配送目的地指定位置21中，通过子车200的手臂201的活动，将配送箱300固定于配送箱固定件400的样子。

配送目的地指定位置21设于配送箱固定件400的前方位置，为由子车200的手臂201的活动进行配送箱300的固定工作的一定范围所构成的工作区域。

当子车200属于此配送目的地指定位置21时(参照图7)，子车200确认(位置识别)设于配送箱固定件400的孔410的位置。

接下来，如图8所示，子车200通过手臂201的活动控制，从货架202上拿起配送箱300并将其移动到子车200的前方。

然后，如图9所示，子车200通过使配送箱300的突起部310插入(贯通)位置识别到的孔410，来勾挂配送箱300。

此时，在如图7～图9所示的配送箱固定件400中，设有4个孔410(第一孔410a、第二孔410b、第三孔410c、第四孔410d)，而配送箱300具有分别插入孔410的4个突起部310(第一突起部310a、第一突起部310b、第一突起部310c、第一突起部310d)。

当然，相对于配送箱固定件400具有多个孔410，配送箱300可构成为具有单一个突起部，也可具有多个突起部。除此之外，当突起部310为可用弹簧等埋入配送箱300的机构(可凹下的机构)的情况下，“孔410的数量”可设计为等于或少于“突起部310的数量”。

也就是说，配送箱固定件400与配送箱300的卡合部(突起部310、孔410)的数量不需要一定要相同。

图10示出本发明实施方式中配送箱300的详细构造。

在图10中，配送箱300构成为具备盖部分301、货物收纳部302、减震器303以及铰链304，盖部分301与货物收纳部302通过铰链304接合。

将铰链304作为支点，可开启盖部分301，通过减震器303可在维持开启状态下缓缓关上。

图10(a)示出可将盖部分301往上下方向开阖的状态。图10(b)示出可将盖部分301往正面方向开阖的状态。可依所配送的货物来选择这些配送箱300。

图10(c)示出将图10(a)转到设有突起部310的背面的图。突起部310是对应后述的设于配送箱固定件400的孔410的位置关系所设计。

突起部310也可称为是与设于配送箱固定件400的孔410卡合的部位(第一卡合部)。

图11示出本发明的实施方式中配送箱固定件400的详细构造。

图11所示的配送箱固定件400设有4个孔(第一孔410a、第二孔410b、第三孔410c、第四孔410d)，是可与设于配送箱300的突起部310勾挂的部位。

由此可知，孔410也可称为是与设于配送箱300的突起部310卡合的部位(第二卡合部)。

孔410分别由上部圆形部410a以及下部圆形部410b的两个圆形部的组合所构成。而与上部圆形部410a以及下部圆形部410b的两个圆形部配合(卡合)的就是设于配送箱300的突起部310。此外，突起部310中的圆筒状部分设计为可从配送箱300窜出以固定配送箱300，防止其从上方被拿起。

图12示出本发明的实施方式中配送箱300与配送箱固定件400的卡合状态。

在图12中，示出配送箱300的突起部310插入(啮合)配送箱固定件400的孔410并固定的状态(卡合状态)。

设于配送箱固定件400的孔410，是结合了大孔(第一孔状)与比大孔小的小孔(第二孔状)形成的一个孔所构成。

将配送箱300的突起部310插入大孔之后，通过将该突起部310移动到小孔，可使配送箱300成为与配送箱固定件400契合并固定的状态。

图13示出货物的收件人所接收的电子邮件内容。

图13所示的电子邮件内容，是子车200用来通知配送箱300的收件人的传达方式中的内容。

在此电子邮件中，具有由收件人(收件人：xxx@yyy.jp)、配送源(发件人：(配送者或货物的寄件源))、主题(主题：配送完成的联系)等构成的邮件头信息，也包括了该信息内容、用于识别配送箱的配送箱识别信息(箱子号码)、开锁键码等。

货物的收件人通过收到上述的电子邮件内容，可了解货物的配送已经完成，而能够特定该配送箱300，并且打开特定的配送箱300的锁并取出货物。

图14为示出本发明的实施方式中在母车进行的箱子配送控制处理的详细流程的流程图。

在图14中，母车100对通过与中心10的通信所接收的信息或是设定的信息即“配送信息”、“回收信息”中的至少一方进行确认(s1401)。

配送信息除了配送目的地的住址和姓名之外，为包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所配送的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。另外，回收信息中除了回收目的地的住址和姓名，还包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所回收的配送箱300的“箱子识别信息”等。

基于这些信息，母车100基于预先存储的地图信息和交通信息检索到配送目的地为止的配送路线(s1402)并设定(存储)(s1403)。

而且，母车100判断从当前地点(例如中心10)出发用于开始配送的条件即配送开始条件是否成立(s1404)。配送开始条件会成为母车100从中心10出发的发出顺序和设定的出发时间等。

母车100在判断配送开始条件成立之前(s1404为否)，都会持续待机状态。此外，在判断配送开始条件成立的情况下(s1404为是)，会接着进行基于设定的配送路线的与配送相关的驾驶控制处理(s1405)。

驾驶控制处理为使用各个信息(地图信息、道路信息、交通信息等)以及gps装置，移动在从当前位置(当前地点)到配送目的地20为止的配送路线上的处理。除了雷达和传感器(雷达、激光传感器、红外传感器、超声波传感器、热释传感器等)，可基于相机的脸部识别系统和由人体检测系统获得的信息，用以一边小心周围的其他车辆和行人、动物、掉落物体、沟、凹凸、由中心线等定义的行驶车道、交通信号灯等一边移动。

并且，母车100通过驾驶控制处理，判断是否到达了相对于配送路线上的“配送信息”所示的配送目的地20的中继地点或其附近(s1406)。

通过驾驶控制处理，在到达这些地点(中继地点或其附近)之前会持续驾驶控制处理(s1406为否)，一旦到达相对于“配送信息”所示的配送目的地20的中继地点或其附近(s1406为是)，则母车100进行使在该中继地点到配送目的地20用于配送配送箱300的子车200从母车100出库的控制(s1407)。

通过出库控制处理，判断子车200是否已从母车100出库(s1408)、在子车200从母车100的出库完成之前(s1408为否)，会进行出库控制处理(s1407)。

然后，一旦出库控制处理完成而子车200从母车100出库(s1408为是)，则母车100接下来会通过持续进行与该出库的子车200之间的通信控制处理，继续管理子车200的配送状况(s1409)。

借此，母车100与子车200可逐一把握互相的当前地点和配送状况。

基于管理状况，母车100判断子车200是否已完成配送并且归属至预定位置(s1410)。也就是说，母车100判断子车200是否已通过将配送箱300固定至配送目的地20以完成配送后回到与母车100有关的预定位置(为了入库而与母车100有关的指定位置)。

在子车200归属于此预定位置之前(s1410为否)，母车100进行与子车200的通信控制处理并继续管理子车200的状况(s1409)。

母车100与子车200之间所进行的通信控制处理，除了由母车100与子车200直接进行的直接通信以外，也可以是经由中心10间接地进行母车100与子车200的间接通信的控制处理。此外，在母车100以及子车200所进行的所有控制处理也可以是来自中心10的通信控制指示。

相对于此，子车200一旦归属于预定位置(s1410为是)，则母车100进行使该子车200入库至母车100内的控制处理(s1411)。入库控制处理为开启母车100的门，使该门成为入库道，让子车200入库并停车在母车100内的预定停车位置的控制处理。

一旦通过此入库控制处理完成子车200至母车100内的入库，母车100将子车200的管理信息(子车管理信息)通知中心10(s1413)。借此，中心10能够把握子车200已正常地回到母车100等事实。这个情况也一样，母车100与子车200之间所进行的通信控制处理除了由母车100与子车200直接进行的直接通信以外，也可以是经由中心10间接地进行母车100与子车200的间接通信的控制处理。此外，在母车100以及子车200所进行的所有控制处理也可以是来自中心10的通信控制指示。

接着，母车100判断配送路线中的配送控制是否完成(s1414)。在判断已经完成所有配送箱300的配送的情况下(s1414为是)，结束处理。

另外，在判断所有的配送箱300的配送完成的情况之前(s1414为否)，母车100进行设定的配送路线中的配送箱300的配送中的驾驶控制处理(s1405)。

图15为示出本发明的实施方式中在子车进行的箱子配送控制处理的详细流程的流程图。

在图15中，子车200对通过与中心10的通信所接收的信息或是设定的信息即“配送信息”、“回收信息”中的至少一方进行确认(s1501)。

配送信息与母车100设定的“配送信息”一样，除了配送目的地的住址和姓名之外，为包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所配送的配送箱300的“箱子识别信息”等的信息。另外，回收信息与母车100设定的“回收信息”一样，除了回收目的地的住址和姓名，还包括了用于识别配送箱固定件400的“固定件号码”、以及用于识别所回收的配送箱300的“箱子识别信息”等。

基于这些信息，子车200基于预先存储的地图信息和交通信息检索到配送目的地为止的配送路线(s1502)并设定(存储)(s1503)。

然后，子车200判断从当前地点(例如中继地点)出发并且开始配送的条件即子车用配送开始条件是否成立(s1504)。子车用配送开始条件为鉴于母车100的门开启、周围的道路状况等，让子车200可出去的条件。

子车200在判断子车用配送开始条件成立之前(s1504为否)，都会持续待机状态。此外，在判断子车用配送开始条件成立的情况下(s1504为是)，会接着根据设定的配送路线进行到配送目的地20为止的与配送相关的驾驶控制处理(s1505)。

并且，子车200通过驾驶控制处理，判断是否到达了配送路线上的“配送信息”所示的配送目的地20(s1506)。

通过驾驶控制处理，在到达配送目的地20之前会持续驾驶控制处理(s1506为否)，一旦到达“配送信息”所示的配送目的地20(s1506为是)，则子车200进行将装载的配送箱300勾挂并使其固定在设于配送目的地20的配送箱固定件400的控制处理(箱子固定控制处理)(s1507)。

通过箱子固定控制处理，一旦将配送箱300固定在配送箱固定件400上，子车200将“安装完成通知”通知母车100以及中心10(s1508)。

接下来，子车200通过与母车100的通信取得“母车的位置信息”(s1509)，根据取得的“母车的位置信息”，检索(s1510)并设定(存储)(s1511)到母车100为止的“回归路线”。

在这个状态下，子车200判断基于其设定的“回归路线”而开始驾驶控制的“回归开始条件”是否成立(s1512)。

在“回归开始条件”成立之前(s1512为否)，子车200会持续待机状态，一旦用于开始驾驶控制的“回归开始条件”成立(s1512为是)，即进行基于设定的“回归路线”的驾驶控制(s1513)。

接下来，子车200判断基于所设定的子车200中的“配送路线”的所有配送是否完成(s1514)。通过此判断处理，在所有的配送完成之前(s1514为否)，子车200根据“回归路线”继续进行驾驶控制(s1513)。而且，通过此判断处理，一旦判断所有的配送完成，则子车200结束本箱子配送控制处理。

图16为示出本发明的实施方式中在箱子中进行的锁控制处理的详细流程的流程图。

在图16中，配送箱300通过所收纳的货物的收件人等的操作，接受在设于该配送箱300的信息输入部所输入的“预定信息”(s1601)。信息输入部设于配送箱300上，如上所示，为触控面板、按钮、相机(成像装置)等。

配送箱300对子车200发送包括从信息输入部所输入的“预定信息”的认证请求(s1602)。子车200通过从配送箱300接收包括“预定信息”的认证请求，判断该“预定信息”是否为用于开锁配送箱300的正常的“开锁键码”。

在认证请求中，除了“预定信息”以外，也包括用于识别配送箱300的信息。“预定信息”用于对识别配送箱300的信息判断其是否为对应所指定的“认证信息”的“开锁键码”，并且响应配送箱300(也就是说，在子车200中存储有用于判断是否为相对于用于识别配送箱300的信息的“认证信息”、以及对应该“认证信息”的“开锁键码”的判断程序等)。

接着，配送箱300判断来自子车200的响应是否为被认证的“开锁键码”(s1603)。子车200一旦判断此“预定信息”作为正常的“开锁键码”被认证，则配送箱300对上锁的箱门进行开锁处理(s1604)。

借此，货物的收件人可开启箱门并且进行货物的取出。由收件人进行货物的取出后，判断是否检测到箱门已关闭(s1605)。

在箱门关闭之前(s1605为否)会处于待机状态，一旦由传感器等检测到箱门已关闭(s1605为是)，则配送箱300进行将箱门上锁的上锁处理(s1606)。

上锁处理为当收件人不输入“开锁键码”就无法使箱门开锁的处理，也是收件人若再次输入正常的“开锁键码”就可使其成为开启状态的处理。

一旦进行将箱门上锁的上锁处理，则配送箱300判断是否已由设于该配送箱300内的传感器(货物传感器)检测到收件人已取出货物(s1607)。

配送箱300一旦检测到货物已被收件人取出(s1607为是)，则对中心10发送表示货物的取出已进行的“取出完成通知(包括箱子识别信息)”(s1608)。

在检测到货物被收件人取出之前(s1607为否)，换言之，当货物尚未被取出时，配送箱300可接受在信息输入部的“预定信息”的输入。

在上述处理中，是在进行了上锁处理之后才判断货物是否已被收件人取出，但本发明不限定于此。也就是说，也可以通过当箱门为开启状态时先由货物传感器等检测货物是否已被收件人取出才进行上锁处理，配送箱300对中心10发送表示货物的取出已进行的“取出完成通知(包括箱子识别信息)”。

上述所示的实施方式仅为本发明实施的一种形态，本发明并不限于上述实施例，可以在不改变其主旨的范围内进行适当变形而实施。

符号说明

10中心

20配送目的地

100母车

101母车驱动轮

102收纳库地面

102a工作空间

103门

200子车

201手臂

201a第一关节臂

201b第二关节臂

202货架

203子车驱动轮

204通信天线

300配送箱

310突起部

400配送箱固定件

410孔