本发明涉及建筑材料搬运技术领域，特别涉及一种建筑材料智能搬运机器人。
背景技术
水泥是一种粉状水硬性无机胶凝材料,是目前常用的一种建筑材料。加水搅拌后成浆体，能在空气中硬化或者在水中更好的硬化，并能把砂、石等材料牢固地胶结在一起，硬化后不但强度较高，而且还能抵抗淡水或含盐水的侵蚀。长期以来，它作为一种重要的胶凝材料，广泛应用于广泛应用于建筑施工，通常人们将水泥放入水泥袋中进行搬运，但是，搬运袋装水泥的过程繁琐复杂，如何高效的搬运袋装水泥成为人们一大难题，如今，搬运袋装水泥时都是需要人工搬运与卸下，过程繁琐复杂，搬运与卸下时，需要两人抓住袋装水泥的四个袋角进行搬运雨卸离，人员容易抓破水泥袋，漂浮在空中的水泥粉容易进入人员眼睛导致眼部不适，且水泥容易弄脏工作服，长期搬运容易使得人员腰部受伤从而引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大与效率低。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种建筑材料智能搬运机器人，可以解决对现有搬运袋装水泥时需要人工搬运与卸下，过程繁琐复杂，搬运与卸下时，需要两人抓住袋装水泥的四个袋角进行搬运雨卸离，人员容易抓破水泥袋，漂浮在空中的水泥粉容易进入人员眼睛导致眼部不适，且水泥容易弄脏工作服，长期搬运容易使得人员腰部受伤从而引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对袋装水泥进行自动化搬运与卸离的功能，自动化搬运与卸离袋装水泥，工作时不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种建筑材料智能搬运机器人，包括限位装置和两个卸离装置，所述的限位装置的前后两端安装有两个卸离装置，且两个卸离装置对称布置。
所述的限位装置包括辅助机构、两个限位机构和插入机构，辅助机构的左右两端安装有两个限位机构，且两个限位机构对称布置，位于辅助机构右端的限位机构上安装有插入机构，辅助机构带动两个限位机构对袋装水泥的两端进行夹取限位，插入机构辅助限位，限位装置对袋装水泥进行多方位限位，确保能够对袋装水泥抓取成功，且搬运中不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的卸离装置包括支撑机构和卸离机构，支撑机构安装在限位装置的中部，支撑机构内安装有卸离机构，支撑机构带动卸离机构进行伸缩，卸离机构对搬运后的袋装水泥进行卸离处理，卸离装置将袋装水泥卸下到指定位置，卸离平稳，且不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的辅助机构包括u型主架、转电机、转杆、两个螺母、辅滑块和辅滑槽，u型主架的右端通过底座安装有转电机，转电机的输出轴上安装有转杆，转杆的左端通过轴承安装在u型主架的左端，转杆上设置有两段螺纹，转杆的两段螺纹方向相反，转杆上的每段螺纹上均安装有一个螺母，螺母的上端安装有辅滑块，辅滑块通过滑动配合的方式与辅滑槽相连，辅滑槽安装在u型主架的上端内壁上，具体工作时，转电机带动转杆进行转动，转杆在辅滑块和辅滑槽的辅助下带动两个螺母进行相向调节，辅助机构带动两个限位机构进行方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的限位机构包括竖板、横板、夹板、压板、压气缸、l型压架、l型连架、顶气缸、梯形块、操作气缸、固板、两个空心柱、弹力布和两个弧形槽，竖板的上端安装在辅助机构上，竖板的下端安装在横板上，横板的内端安装有夹板，横板上安装有l型压架，l型压架上安装有压气缸，压气缸的顶端通过法兰安装在压板上，且压板位于夹板的上方，横板的外端对称安装有l型连架，l型连架上安装有顶气缸，顶气缸的顶端通过法兰安装在梯形块上，梯形块的上端为弧形结构，且梯形块的下端设置有辅槽，梯形块的外端安装有操作气缸，操作气缸的顶端通过法兰安装在固板上，固板的前后两端安装有两个空心柱，两个空心柱之间安装有弹力布，空心柱通过滑动配合的方式与弧形槽相连，弧形槽安装在辅槽内，具体工作时，辅助机构带动夹板移动到袋装水泥的袋口下端，压气缸带动压板下压确保压板与夹板对袋口进行夹稳，两端袋口夹稳后微微提起袋装水泥，顶气缸带动梯形块对袋口下端处进行限位，两个限位机构上的两个操作气缸带动两个固板进行相向运动确保两个弹力布相接触，由于弹力布具有弹性，弹力布对袋装水泥下端进行限位的过程中不会对水泥袋造成损坏，两个限位机构对袋装水泥进行多方位限位，确保能够对袋装水泥抓取成功，且搬运中不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的插入机构包括两个圆插块，每个圆插块均安装在一个位于右侧的空心柱上，具体工作时，当两个弹力布相接触时，两个圆插块插入位于左侧的两个空心柱的内槽进行限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的支撑机构包括撑气缸、撑板和u型撑架，撑气缸对称安装在u型主架的中部，撑气缸的顶端通过法兰安装在撑板上，撑板的下端安装在u型撑架上，且u型撑架的下端设置有进出槽，具体工作时，撑气缸带动撑板进行伸缩调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的卸离机构包括工作气缸、弧形架、插板、带动气缸和滑滚轮，工作气缸对称安装在u型撑架的内壁上，工作气缸的顶端通过法兰安装在弧形架上，u型撑架的外端安装有带动气缸，带动气缸的顶端通过法兰安装在插板上，插板通过滑动配合的方式与进出槽相连，插板的下端通过销轴均匀安装有滑滚轮，具体工作时，袋装水泥搬运到指定位置后需要卸离，两个限位机构上的两个操作气缸带动两个固板向相反方向运动确保两个弹力布恢复原位，此时，带动气缸带动插板插到袋装水泥的下方进行限位，工作气缸带动弧形架对袋装水泥的中部两侧进行限位，现有移动设备带动限位后的袋装水泥调节到卸货位置，带动气缸带动插板远离袋身下端，滑滚轮减小了插板离开的难度，限位装置松开袋装水泥，袋装水泥卸到指定位置上，卸离机构将袋装水泥卸下到指定位置，卸离平稳，且不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，工作人员将本发明放置到现有的移动设备上，第二步，限位装置上的辅助机构开始工作，转电机带动转杆进行转动，转杆在辅滑块和辅滑槽的辅助下带动两个螺母进行相向调节，之后，两个限位机构开始工作，辅助机构带动夹板移动到袋装水泥的袋口下端，压气缸带动压板下压确保压板与夹板对袋口进行夹稳，两端袋口夹稳后微微提起袋装水泥，顶气缸带动梯形块对袋口下端处进行限位，两个限位机构上的两个操作气缸带动两个固板进行相向运动确保两个弹力布相接触，由于弹力布具有弹性，弹力布对袋装水泥下端进行限位的过程中不会对水泥袋造成损坏，之后，插入机构开始工作，当两个弹力布相接触时，两个圆插块插入位于左侧的两个空心柱的内槽进行限位，第三步，卸离装置上的支撑机构开始工作，撑气缸带动撑板进行伸缩调节，之后，卸离机构开始工作，袋装水泥搬运到指定位置后需要卸离，两个限位机构上的两个操作气缸带动两个固板向相反方向运动确保两个弹力布恢复原位，此时，带动气缸带动插板插到袋装水泥的下方进行限位，工作气缸带动弧形架对袋装水泥的中部两侧进行限位，现有移动设备带动限位后的袋装水泥调节到卸货位置，带动气缸带动插板远离袋身下端，滑滚轮减小了插板离开的难度，限位装置松开袋装水泥，袋装水泥卸到指定位置上，可以实现对袋装水泥进行自动化搬运与卸离的功能。
本发明的有益效果在于：
1、本发明可以解决对现有搬运袋装水泥时需要人工搬运与卸下，过程繁琐复杂，搬运与卸下时，需要两人抓住袋装水泥的四个袋角进行搬运雨卸离，人员容易抓破水泥袋，漂浮在空中的水泥粉容易进入人员眼睛导致眼部不适，且水泥容易弄脏工作服，长期搬运容易使得人员腰部受伤从而引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对袋装水泥进行自动化搬运与卸离的功能，自动化搬运与卸离袋装水泥，工作时不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，耗费时间短，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设置有限位装置，限位装置对袋装水泥进行多方位限位，确保能够对袋装水泥抓取成功，且搬运中不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率；
3、本发明设置有卸离装置，卸离装置将袋装水泥卸下到指定位置，卸离平稳，且不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明限位装置的结构示意图；
图3是本发明卸离装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图3所示，为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种建筑材料智能搬运机器人，包括限位装置2和两个卸离装置3，所述的限位装置2的前后两端安装有两个卸离装置3，且两个卸离装置3对称布置。
所述的限位装置2包括辅助机构21、两个限位机构22和插入机构24，辅助机构21的左右两端安装有两个限位机构22，且两个限位机构22对称布置，位于辅助机构21右端的限位机构22上安装有插入机构24，辅助机构21带动两个限位机构22对袋装水泥的两端进行夹取限位，插入机构24辅助限位，限位装置2对袋装水泥进行多方位限位，确保能够对袋装水泥抓取成功，且搬运中不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的卸离装置3包括支撑机构31和卸离机构32，支撑机构31安装在限位装置2的中部，支撑机构31内安装有卸离机构32，支撑机构31带动卸离机构32进行伸缩，卸离机构32对搬运后的袋装水泥进行卸离处理，卸离装置3将袋装水泥卸下到指定位置，卸离平稳，且不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的辅助机构21包括u型主架211、转电机212、转杆213、两个螺母214、辅滑块215和辅滑槽216，u型主架211的右端通过底座安装有转电机212，转电机212的输出轴上安装有转杆213，转杆213的左端通过轴承安装在u型主架211的左端，转杆213上设置有两段螺纹，转杆213的两段螺纹方向相反，转杆213上的每段螺纹上均安装有一个螺母214，螺母214的上端安装有辅滑块215，辅滑块215通过滑动配合的方式与辅滑槽216相连，辅滑槽216安装在u型主架211的上端内壁上，具体工作时，转电机212带动转杆213进行转动，转杆213在辅滑块215和辅滑槽216的辅助下带动两个螺母214进行相向调节，辅助机构21带动两个限位机构22进行方位调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的限位机构22包括竖板221、横板222、夹板223、压板224、压气缸225、l型压架226、l型连架227、顶气缸228、梯形块229、操作气缸230、固板234、两个空心柱231、弹力布232和两个弧形槽233，竖板221的上端安装在辅助机构21上，竖板221的下端安装在横板222上，横板222的内端安装有夹板223，横板222上安装有l型压架226，l型压架226上安装有压气缸225，压气缸225的顶端通过法兰安装在压板224上，且压板224位于夹板223的上方，横板222的外端对称安装有l型连架227，l型连架227上安装有顶气缸228，顶气缸228的顶端通过法兰安装在梯形块229上，梯形块229的上端为弧形结构，且梯形块229的下端设置有辅槽，梯形块229的外端安装有操作气缸230，操作气缸230的顶端通过法兰安装在固板234上，固板234的前后两端安装有两个空心柱231，两个空心柱231之间安装有弹力布232，空心柱231通过滑动配合的方式与弧形槽233相连，弧形槽233安装在辅槽内，具体工作时，辅助机构21带动夹板223移动到袋装水泥的袋口下端，压气缸225带动压板224下压确保压板224与夹板223对袋口进行夹稳，两端袋口夹稳后微微提起袋装水泥，顶气缸228带动梯形块229对袋口下端处进行限位，两个限位机构22上的两个操作气缸230带动两个固板234进行相向运动确保两个弹力布232相接触，由于弹力布232具有弹性，弹力布232对袋装水泥下端进行限位的过程中不会对水泥袋造成损坏，两个限位机构22对袋装水泥进行多方位限位，确保能够对袋装水泥抓取成功，且搬运中不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的插入机构24包括两个圆插块241，每个圆插块241均安装在一个位于右侧的空心柱231上，具体工作时，当两个弹力布232相接触时，两个圆插块241插入位于左侧的两个空心柱231的内槽进行限位，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的支撑机构31包括撑气缸311、撑板312和u型撑架313，撑气缸311对称安装在u型主架211的中部，撑气缸311的顶端通过法兰安装在撑板312上，撑板312的下端安装在u型撑架313上，且u型撑架313的下端设置有进出槽，具体工作时，撑气缸311带动撑板312进行伸缩调节，减小了劳动强度，提高了工作效率。
所述的卸离机构32包括工作气缸321、弧形架322、插板323、带动气缸324和滑滚轮325，工作气缸321对称安装在u型撑架313的内壁上，工作气缸321的顶端通过法兰安装在弧形架322上，u型撑架313的外端安装有带动气缸324，带动气缸324的顶端通过法兰安装在插板323上，插板323通过滑动配合的方式与进出槽相连，插板323的下端通过销轴均匀安装有滑滚轮325，具体工作时，袋装水泥搬运到指定位置后需要卸离，两个限位机构22上的两个操作气缸230带动两个固板234向相反方向运动确保两个弹力布232恢复原位，此时，带动气缸324带动插板323插到袋装水泥的下方进行限位，工作气缸321带动弧形架322对袋装水泥的中部两侧进行限位，现有移动设备带动限位后的袋装水泥调节到卸货位置，带动气缸324带动插板323远离袋身下端，滑滚轮325减小了插板离开的难度，限位装置2松开袋装水泥，袋装水泥卸到指定位置上，卸离机构32将袋装水泥卸下到指定位置，卸离平稳，且不会对水泥袋造成破损，无需人工操作，不会对人体造成伤害，确保了人员安全，不会弄脏工作服，操作简单，耗费短，减小了劳动强度，提高了工作效率。
工作时，首先，工作人员将本发明放置到现有的移动设备上，第二步，限位装置2上的辅助机构21开始工作，转电机212带动转杆213进行转动，转杆213在辅滑块215和辅滑槽216的辅助下带动两个螺母214进行相向调节，之后，两个限位机构22开始工作，辅助机构21带动夹板223移动到袋装水泥的袋口下端，压气缸225带动压板224下压确保压板224与夹板223对袋口进行夹稳，两端袋口夹稳后微微提起袋装水泥，顶气缸228带动梯形块229对袋口下端处进行限位，两个限位机构22上的两个操作气缸230带动两个固板234进行相向运动确保两个弹力布232相接触，由于弹力布232具有弹性，弹力布232对袋装水泥下端进行限位的过程中不会对水泥袋造成损坏，之后，插入机构24开始工作，当两个弹力布232相接触时，两个圆插块241插入位于左侧的两个空心柱231的内槽进行限位，第三步，卸离装置3上的支撑机构31开始工作，撑气缸311带动撑板312进行伸缩调节，之后，卸离机构32开始工作，袋装水泥搬运到指定位置后需要卸离，两个限位机构22上的两个操作气缸230带动两个固板234向相反方向运动确保两个弹力布232恢复原位，此时，带动气缸324带动插板323插到袋装水泥的下方进行限位，工作气缸321带动弧形架322对袋装水泥的中部两侧进行限位，现有移动设备带动限位后的袋装水泥调节到卸货位置，带动气缸324带动插板323远离袋身下端，滑滚轮325减小了插板离开的难度，限位装置2松开袋装水泥，袋装水泥卸到指定位置上，实现了对袋装水泥进行自动化搬运与卸离的功能，解决了对现有搬运袋装水泥时需要人工搬运与卸下，过程繁琐复杂，搬运与卸下时，需要两人抓住袋装水泥的四个袋角进行搬运雨卸离，人员容易抓破水泥袋，漂浮在空中的水泥粉容易进入人员眼睛导致眼部不适，且水泥容易弄脏工作服，长期搬运容易使得人员腰部受伤从而引发安全隐患，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。