本发明涉及一种卷烟分拣领域用的抓取装置及抓取方法，特别是一种异型条烟抓取装置及抓取方法。
背景技术：
目前在卷烟生产领域中，对异型条烟从流水线上抓取的主要方式为，通过机械手控制吸盘抓取，且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点，机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟，抓取效率低。为了解决上述技术问题，专利201610020888.4公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，该装置有效提高了抓取效率；但是在使用中发现，使用该装置码垛时容易出现散垛的情况，且当条烟烟高差异过大时，使用吸盘同时抓取还是会压伤条烟。
技术实现要素：
本发明的目的在于，提供一种异型条烟抓取装置及抓取方法。本发明能够同时抓取烟高差大的异型条烟，提高了抓取效率，且能够防止散垛。
本发明的技术方案：一种异型条烟抓取装置，包括基架，基架上连接有一个以上的抓取组件；所述的抓取组件包括支撑部件，支撑部件经竖移导轨组件与竖移板连接，竖移板下部设有吸盘，竖移板还与设于支撑部件上的竖移丝杆步进电机的丝杆活动连接。
前述的异型条烟抓取装置中，所述的基架还设有横移导轨，横移导轨经横移导套与支撑部件连接，支撑部件还经步进螺母与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接。
前述的异型条烟抓取装置中，所述的抓取组件上还设有测高传感器。
前述的异型条烟抓取装置的抓取方法：抓取条烟时，将吸盘移至异型条烟上方，竖移丝杆步进电机根据待抓取异型条烟烟高驱动竖移板上/下移动，以调节吸盘在竖直方向位置；调节好后，调节吸盘向下抓取异型条烟，之后移送至预设位置码垛。
前述的异型条烟抓取装置的抓取方法中，吸盘移至异型条烟上方时，横移丝杆步进电机驱动抓取组件沿横移导轨横移，使吸盘对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机再次驱动抓取组件横移，调整相邻两抓取组件间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中的最大烟宽异型条烟的宽度。
前述的异型条烟抓取装置的抓取方法中，所述的异型条烟烟高，经测高传感器测量。
与现有技术相比，本发明在基架上连接有一个以上的抓取组件；抓取组件的支撑部件经竖移导轨组件与竖移板连接，竖移板下部设有吸盘，竖移板还与设于支撑部件上的竖移丝杆步进电机的丝杆活动连接；该结构使吸盘能够根据待抓取异型条烟的烟高调整吸盘的竖直位置，进而使抓取组件能够同时抓取烟高差大的异型条烟而不会出现压伤的情况，有效提高了抓取效率；本发明的抓取组件能够同时抓取烟高差超过10mm的异型条烟，其适用范围更广。
本发明的抓取组件还经横移导轨和横移导套与基架连接，抓取组件的支撑部件还经步进螺母与固定于基架上的横移丝杆步进电机连接；该结构能使吸盘在抓取异型条烟时，先经横移丝杆步进电机驱动横移与待抓取异型条烟烟宽方向的中部对齐，之后才进行抓取；抓取后吸盘又经横移丝杆步进电机驱动横移，以调整相邻两抓取组件的吸盘间间距，间距大于或等于待码垛条烟中最大宽度异型条烟的宽度，之后才将抓取的一组异型条烟移送至预设位置码垛，如此重复实现条烟的码垛；因吸盘抓取位置处于异型条烟宽度中部，且吸盘在对异型条烟码垛前需按上述过程调整间距，使得码垛后异型条烟在竖直方向上条烟宽度的中部同轴；因此能够有效防止码叠的异型条烟烟垛散垛。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的主视图；
图3是本发明的俯视图；
图4是本发明码垛的示意图。
附图中的标记为：1-基架，2-横移导轨，3-抓取组件，31-支撑部件，32-横移导套，33-吸盘，34-步进螺母，35-竖移导轨组件，36-测高传感器，37-竖移板，38-竖移丝杆步进电机，4-横移丝杆步进电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例1。一种异型条烟抓取装置，构成如图1-3所示，包括基架1，基架1上连接有一个以上的抓取组件3；所述的抓取组件3包括支撑部件31，支撑部件31经竖移导轨组件35与竖移板37连接，竖移板37下部设有吸盘33，竖移板37还与设于支撑部件31上的竖移丝杆步进电机38的丝杆活动连接。该结构，能够实现吸盘33竖直方向位置的调节，使抓取组件3能同时抓取烟高差大的异型条烟，而不会出现异型条烟被压伤的情况，提高抓取效率，扩大装置的适用范围。
前述的基架1还设有横移导轨2，横移导轨2经横移导套32与支撑部件31连接，支撑部件31还经步进螺母34与固定于基架1上的横移丝杆步进电机4连接。该结构，能够实现吸盘33的横移，在抓取异型条烟时，吸盘33抓取的部位能始终处于异型条烟烟宽方向的中部；抓取异型条烟后，能始终保持相邻两吸盘间的间距大于或等于待码垛条烟中的最大烟宽异型条烟的宽度；进而确保码叠的异型条烟的烟宽中部在竖直方向同轴(参见图4)，防止散垛。
前述的抓取组件3上还设有测高传感器36。
前述的异型条烟抓取装置的抓取方法：抓取条烟时，将吸盘33移至异型条烟上方，竖移丝杆步进电机38根据待抓取异型条烟烟高驱动竖移板37上/下移动，以调节吸盘33在竖直方向位置；调节好后，调节吸盘33向下抓取异型条烟，之后移送至预设位置码垛。
前述的吸盘33移至异型条烟上方时，横移丝杆步进电机4驱动抓取组件3沿横移导轨2横移，使吸盘33对准对应待抓取异型条烟烟宽方向的中部；移送异型条烟时，横移丝杆步进电机4再次驱动抓取组件3横移，调整相邻两抓取组件3间间距，所述间距大于或等于待码垛条烟中的最大烟宽异型条烟的宽度。
前述的异型条烟烟高，经测高传感器36测量。