一种五轴机械手的制作方法

本实用新型涉及管道传输设备技术领域，尤其是涉及管道传输过程中使用的一种五轴机械手。

背景技术：

目前，气动管道物流系统在银行、医院、行政中心等行业应用较为广泛，其利用气流传动的原理实现各个位置间的物料传输，省去了人工搬运的工序，从而提高了物料传输的效率，以及节省人工成本。

现有的气动管道物流系统功能单一，仅能完成简单的收和/或发的功能，无法完成自动装卸、空罐回收等功能，从而导致整个物流系统效率较低，用户体验较差；再加上现有物流系统运量较低，影响着气动管道物流系统在医院、银行等行业的推广应用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种五轴机械手，以解决上述技术问题中的至少一个。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种五轴机械手，包括：依次连接的输送单元、第一回转单元、伸缩单元、第二回转单元和夹持装置。

本实用新型结构上更加完善，能够完成货罐接收、卸货、空罐回收、发送等多种功能，大大提高了物流系统的工作效率，用户体验较好，便于推广应用。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送单元包括：第一轨道、安装平台和输送执行装置；

所述安装平台可滑动地设置在所述第一轨道上，用于承载所述第一回转单元；

所述输送执行装置用于驱动所述安装平台沿第一轨道移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送执行装置包括：输送电机和齿条齿轮传动副；所述齿条齿轮传动副包括：相互啮合的驱动齿轮和齿条；

所述齿条沿所述第一轨道铺设；所述驱动齿轮设置在所述输送电机的动力输出轴上。

进一步地，所述输送单元包括水平输送单元和/或升降输送单元；所述水平输送单元的第一轨道水平设置；

所述升降输送单元的第一轨道竖直设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送单元为竖直设置的电缸。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一回转单元包括：第一舵机和第一回转安装座；

所述第一舵机设置在所述安装平台上，用于驱动所述第一回转安装座转动；

所述第一回转安装座用于承载所述伸缩单元。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述伸缩单元包括伸缩机构和伸缩安装座；

所述伸缩机构用于水平送出或者退回所述伸缩安装座；

所述伸缩安装座用于安装所述第二回转单元。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述伸缩机构为设置在所述第一回转安装座上的伸缩电缸、气缸或者液压缸等，用于将所述第二回转单元水平送出或者退回。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二回转单元包括：第二回转机构和第二回转安装座；

所述第二回转安装座可转动地设置在所述伸缩安装座上；

所述第二回转机构用于驱动所述第二回转安装座转动；

所述第二回转安装座用于承载所述夹持装置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二回转机构包括：回转电机和传动机构。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述夹持装置包括：第一夹持部、第二夹持部和夹持驱动机构；

所述第一夹持部和第二夹持部相对设置，两者之间设置有夹持口；所述夹持驱动机构与所述第一夹持部和第二夹持部连接，用于迫使所述夹持口张开或者闭合。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述夹持驱动机构包括：伸缩电缸以及连杆传动机构。

当然，夹持驱动机构还可以采用其他形式，例如舵机和凸轮传动机构，舵机带动凸轮机构转动，可以驱动第一夹持部和第二夹持部同步相对运动，形成夹持或者松开的动作。

采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供的一种五轴机械手，结构上更加完善，能够完成货罐接收、卸货、空罐回收、发送等多种功能，大大提高了物流系统的工作效率，用户体验较好，便于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手的立体图；

图2为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中输送单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中输送单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的局部示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中第二回转单元和夹持装置的立体图。

附图标记：

100-输送单元；110-第一轨道；

120-安装平台；130-输送执行装置；

131-输送电机；132-驱动齿轮；

133-齿条；200-第一回转单元；

210-第一舵机；220-第一回转安装座；

300-伸缩单元；310-伸缩机构；

320-伸缩安装座；400-第二回转单元；

410-第二回转安装座；420-第二回转机构；

500-夹持装置；510-第一夹持部；

520-第二夹持部；530-夹持驱动机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型公开了一种五轴机械手，其包括：依次连接的输送单元、第一回转单元、伸缩单元、第二回转单元和夹持装置。

本实用新型结构上更加完善，能够完成货罐接收、卸货、空罐回收、发送等多种功能，大大提高了物流系统的工作效率，用户体验较好，便于推广应用。

下面结合具体的实施方式对本实用新型做进一步的解释说明。

图1为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手的立体图；图2为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中输送单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的立体图；图3为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中输送单元、第一回转单元以及伸缩单元部分的局部示意图；图4为本实用新型实施例提供的一种五轴机械手中第二回转单元和夹持装置的立体图。

具体参照图1和图2所示，本实施例提供的一种五轴机械手，包括：依次连接的输送单元100、第一回转单元200、伸缩单元300、第二回转单元400和夹持装置500。

本实用新型结构上更加完善，能够完成货罐接收、卸货、空罐回收、发送等多种功能，大大提高了物流系统的工作效率，用户体验较好，便于推广应用。

在上述任一技术方案中，进一步地，具体参照图3所示，所述输送单元100包括：第一轨道110、安装平台120和输送执行装置130。

其中，在本实施例中，输送单元为竖直设置的升降输送单元，所述第一轨道110竖直设置。当然，输送单元还可以根据具体输送轨迹需要为水平输送单元，甚至，同时包括水平输送单元和升降输送单元。

所述安装平台120可上下滑动地设置在所述第一轨道110上，用于承载所述第一回转单元200。

其中，安装平台和第一轨道之间设置有导向结构或者导向机构，便于安装平台平稳上下移动。例如，第一轨道上设置有导轨，安装平台上设置有与所述导轨所配合的导向槽等等。导向结构属于现有技术，在此不再赘述。

所述输送执行装置130用于驱动所述安装平台120上下移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述输送执行装置130包括：输送电机131和齿条齿轮传动副；所述齿条齿轮传动副包括：相互啮合的驱动齿轮132和齿条133。

所述齿条133沿所述第一轨道110铺设；所述驱动齿轮132设置在所述输送电机131的动力输出轴上。

另外，输送单元的形式很多，例如所述输送单元100还可以为竖直设置的电缸。电缸携带着第一回转单元200沿竖直设置的轨道可上下移动。

在上述任一技术方案中，进一步地，具体参照图3所示，所述第一回转单元200包括：第一舵机210和第一回转安装座220。

所述第一舵机210设置在所述安装平台120上，用于驱动所述第一回转安装座220转动。

所述第一回转安装座220用于承载所述伸缩单元300。所述第一回转安装座220通过枢接轴可转动地设置在所述安装平台120上，优选地，第一回转安装座220通过安装座体设置在所述安装平台120上。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述伸缩单元300包括伸缩机构310和伸缩安装座320；

所述伸缩机构310用于水平送出或者退回所述伸缩安装座320；

所述伸缩安装座320用于安装所述第二回转单元400。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述伸缩机构310为设置在所述第一回转安装座220上的伸缩电缸、气缸或者液压缸等，用于将所述第二回转单元400水平送出或者拉回。

在伸缩机构310为气缸或者液压缸等驱动机构时，伸缩单元300包括用于伸缩安装座导向的伸缩导轨，伸缩安装座可水平滑动地设置在所述伸缩导轨上。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二回转单元400包括：第二回转机构420和第二回转安装座410。

所述第二回转安装座410可相对转动地设置在所述伸缩安装座320上。

所述第二回转机构420用于驱动所述第二回转安装座410转动。

所述第二回转安装座410则用于承载所述夹持装置500。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第二回转机构420包括：回转电机和传动机构。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述夹持装置500包括：第一夹持部510、第二夹持部520和夹持驱动机构530。

所述第一夹持部510和第二夹持部520相对设置，两者之间设置有夹持口；所述夹持驱动机构530与所述第一夹持部510和第二夹持部520连接，用于迫使所述夹持口张开或者闭合。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述夹持驱动机构530包括：伸缩电缸以及连杆传动机构。

当然，夹持驱动机构还可以采用其他形式，例如舵机和凸轮传动机构，舵机带动凸轮机构转动，可以驱动第一夹持部和第二夹持部同步相对运动，形成夹持或者松开的动作。

本实用新型提供的一种五轴机械手，结构上更加完善，能够完成货罐接收、卸货、空罐回收、发送等多种功能，大大提高了物流系统的工作效率，用户体验较好，便于推广应用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。