补药机械手、补药装置及自动发药机的制作方法

本实用新型涉及发药机技术领域，尤其是涉及一种补药机械手、补药装置及自动发药机。

背景技术：

随着社会经济的发展、人口的增多，去医院看病的人经常排队等药，药房自动发药机取代了利用人工摆药和取药的繁琐程序。药房自动发药机让医院的发药程序提高了效率，并节省了病人等药的时间。药方自动发药机是当今医院系统不可或缺的一部分。现有的药房自动发药机一般由：上药台、上药手和储药柜三部分组成。

现有技术中补药机械手的不足之处在于：药物的移动等需要驱动装置直接驱动药物，结构复杂，且药物放置在机械手上时杂乱无章，不便于后续运输。

鉴于此，提供一种结构简单且能整理药物的补药机械手显得尤为重要。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供补药机械手、补药装置及自动发药机，以缓解上述技术问题。

第一方面，本实用新型提供的一种补药机械手，包括：机械手滑道、机械手夹板和机械手挡板；

所述机械手滑道沿药物输送方向相对于水平面向下倾斜设置；

所述机械手滑道的至少一侧设置所述机械手夹板，且所述机械手夹板能够沿所述机械手滑道宽度方向滑动，以码放药物；

所述机械手挡板位于所述机械手滑道的底部，并能够上升或者下降，以开启或者关闭机械手滑道。

作为一种进一步的技术方案，所述机械手滑道两侧分别设置机械手夹板和固定板；

所述机械手夹板能够在第一驱动组件的作用下沿所述机械手滑道的宽度方向靠近或者远离所述固定板。

作为一种进一步的技术方案，所述第一驱动组件包括第一电机、第一皮带轮、螺杆和移动块；

所述第一电机和第一皮带轮均安装在所述机械手滑道一侧，所述螺杆一端与所述第一皮带轮固定连接，另一端与所述移动块螺纹连接，所述移动块安装于所述机械手夹板底部；

所述第一电机驱动所述第一皮带轮和所述螺杆转动，所述螺杆带动所述移动块和机械手夹板沿所述螺杆移动；

所述螺杆的长度方向与所述机械手滑道的宽度方向平行设置。

作为一种进一步的技术方案，所述机械手挡板能够在第二驱动组件的作用下上升或者下降；

所述第二驱动组件包括第二电机、转动件和移动台；

所述第二电机安装在所述机械手滑道一侧，所述转动件一端铰接于所述第二电机，另一端铰接于所述移动台，所述移动台与所述机械手挡板固定连接；

所述第二电机驱动所述转动件转动，以带动所述移动台和机械手挡板上升或者下降。

第二方面，本实用新型提供的一种补药装置，包括X轴导轨、Y轴导轨和所述的补药机械手；

所述机械手滑道沿Y轴导轨对称设置并滑动安装于所述Y轴导轨上，且所述Y轴导轨能够带动所述机械手滑道沿所述X轴导轨移动。

作为一种进一步的技术方案，所述机械手滑道通过Y轴驱动组件滑动连接于所述Y轴导轨上；

所述Y轴驱动组件包括安装在机架上的Y轴电机和第二皮带轮；

所述Y轴电机安装于所述Y轴导轨一侧，所述第二皮带轮上安装所述机械手滑道；

所述Y轴电机驱动所述第二皮带轮带动所述机械手滑道沿所述Y轴导轨滑动。

作为一种进一步的技术方案，所述机械手滑道上设置有动滑轮，所述动滑轮能够带动所述机械手滑道沿所述Y轴导轨滑动。

作为一种进一步的技术方案，所述Y轴导轨安装于所述机架上并能够在X轴驱动组件的作用下沿X轴导轨滑动；

所述X轴驱动组件包括安装在机架上的X轴电机、第三皮带轮和多个动滑轮，第三皮带轮穿过多个所述动滑轮，且多个所述动滑轮分别滑动连接于所述X轴导轨的侧面；

所述X轴电机通过第三皮带轮带动多个所述动滑轮转动，并带动所述机架沿所述X轴导轨移动。

作为一种进一步的技术方案，所述X轴驱动组件还包括X轴限位滑轮，所述X轴限位滑轮位于其中一个动滑轮一侧，用于限制所述机械手滑道的移动位置。

第三方面，本实用新型提供一种自动发药机，包括所述的补药装置。

与现有技术相比，采用本实用新型提供的补药机械手、补药装置及自动发药机具有以下有益效果：

本实用新型提供的一种补药机械手，包括机械手滑道、机械手夹板和机械手挡板；所述机械手滑道沿药物输送方向相对于水平面向下倾斜设置；所述机械手滑道的至少一侧设置所述机械手夹板，且所述机械手夹板能够沿所述机械手滑道宽度方向滑动，以码放药物；所述机械手挡板位于所述机械手滑道的底部，并能够上升或者下降，以开启或者关闭机械手滑道。

工作时，药物掉落在机械手滑道上，由于机械手滑道倾斜向下放置，药物自动滑落，此时根据药物的宽度，移动机械手夹板，对药物进行规整，当药物移动至机械手滑道底部的时候，下降机械手挡板，药物在重力作用下制动滑落。

本实用新型提供的一种补药机械手，由于机械手滑道倾斜向下放置，药物在自身重力作用下即可完成输送，无需外界驱动装置再进行驱动，结构简单；通过机械手夹板，可以将药物码放整齐，有序滑落，通过机械手挡板，可以实现定量输送，防止过度输送导致的药物堆积。本实用新型结构简单，便于操作，补药效率高。

本实用新型提供的一种补药装置，包括X轴导轨、Y轴导轨和所述的补药机械手；所述机械手滑道沿Y轴导轨对称设置并滑动安装于所述Y轴导轨上，且所述Y轴导轨能够带动所述机械手滑道沿所述X轴导轨移动。本实用新型提供的一种补药装置，包括：上述的补药机械手，因此这里的补药装置具有与上述补药机械手同样的优点，此外，通过设置X轴导轨和Y轴导轨，使得补药机械手可以在X轴方向和Y轴方向上移动，在取药的时候更加方便，能够适用于大范围内移动的取药方式。

本实用新型提供的一种自动发药机，包括：上述的补药装置，因此这里的自动发药机具有与上述补药装置同样的优点，在此就不赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种补药机械手的第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种补药机械手的第二视角的结构示意图；

图3为基于图1－图2的本实用新型实施例提供的一种补药装置的Y轴导轨的结构示意图；

图4为基于图3的本实用新型实施例提供的一种补药装置的X轴导轨的第一视角结构示意图；

图5为基于图3的本实用新型实施例提供的一种补药装置的X轴导轨的第二视角结构示意图；

图6为基于图4－图5的本实用新型实施例提供的一种补药装置的X轴限位滑轮的结构示意图。

图标：1－机械手滑道；2－机械手夹板；21－固定板；22－第一皮带轮；23－螺杆；24－移动块；25－凹槽；3－机械手挡板；31－第一转动件；32－第二转动件；33－第三转动件；34－移动台；4－X轴导轨；41－X轴电机；42－第三皮带轮；43－动滑轮；5－Y轴导轨；51－Y轴电机；52－第二皮带轮；6－X轴限位滑轮；7－机架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

请参照图1－图6，下面将结合附图对本实用新型实施例提供的补药机械手、补药装置及自动发药机做详细说明。

实施例一

如图1－图2所示，本实施例提供的一种补药机械手，包括机械手滑道1、机械手夹板2和机械手挡板3；机械手滑道1沿药物输送方向相对于水平面向下倾斜设置；机械手滑道1的至少一侧设置机械手夹板2，且机械手夹板2能够沿机械手滑道1宽度方向滑动，以码放药物；机械手挡板3位于机械手滑道1的底部，并能够上升或者下降，以开启或者关闭机械手滑道1。

工作时，药物掉落在机械手滑道1上，由于机械手滑道1倾斜向下放置，药物自动滑落，此时根据药物的宽度，移动机械手夹板2，对药物进行规整，当药物移动至机械手滑道1底部的时候，下降机械手挡板3，药物在重力作用下制动滑落。

本实施例提供的一种补药机械手，由于机械手滑道1倾斜向下放置，药物在自身重力作用下即可完成输送，无需外界驱动装置再进行驱动，结构简单；通过机械手夹板2，可以将药物码放整齐，有序滑落，通过机械手挡板3，可以实现定量输送，防止过度输送导致的药物堆积。本实施例结构简单，便于操作，补药效率高。

对于机械手夹板2而言，如图1所示，机械手滑道1两侧分别设置机械手夹板2和固定板21；机械手夹板2能够在第一驱动组件的作用下沿机械手滑道1的宽度方向靠近或者远离固定板21。

具体地，第一驱动组件包括第一电机、第一皮带轮22、螺杆23和移动块24；第一电机和第一皮带轮22均安装在机械手滑道1一侧，螺杆23一端与第一皮带轮22固定连接，另一端与移动块24螺纹连接，移动块24安装于机械手夹板2底部；第一电机驱动第一皮带轮22和螺杆23转动，螺杆23带动移动块24和机械手夹板2沿螺杆23移动；螺杆23的长度方向与机械手滑道1的宽度方向平行设置。

对于机械手挡板3而言，如图2所示，机械手挡板3能够在第二驱动组件的作用下上升或者下降；第二驱动组件包括第二电机、转动件和移动台34；第二电机安装在机械手滑道1一侧，转动件一端铰接于第二电机，另一端铰接于移动台34，移动台34与机械手挡板3固定连接；第二电机驱动转动件转动，以带动移动台34和机械手挡板3上升或者下降。具体的，转动件包括第一转动件31，第二转动件32和第三转动件33，第一转动件31通过转轴连接第二转动件32，第二转动件32转动连接第三转动件33，第三转动件33带动移动台34向下移动。

需要指出的是，若机械手挡板3不在机械手夹板2的移动轨迹上，则两者互补干涉，若机械手挡板3位于机械手夹板2的移动轨迹上，则在机械手夹板2上设置一凹槽25，在移动机械手夹板2的时候，可以从机械手挡板3中穿过，两者互不干涉。

实施例二

在实施例一的基础上，如图3－6所示，本实施例提供的一种补药装置，包括X轴导轨4、Y轴导轨5和的补药机械手；机械手滑道1沿Y轴导轨5对称设置并滑动安装于Y轴导轨5上，且Y轴导轨5能够带动机械手滑道1沿X轴导轨4移动。本实施例提供的一种补药装置，包括：上述的补药机械手，因此这里的补药装置具有与上述补药机械手同样的优点，此外，通过设置X轴导轨4和Y轴导轨5，使得补药机械手可以在X轴方向和Y轴方向上移动，在取药的时候更加方便，能够适用于大范围内移动的取药方式。

本实施例的可选方案中，如图3所示，机械手滑道1通过Y轴驱动组件滑动连接于Y轴导轨5上；Y轴驱动组件包括安装在机架7上的Y轴电机51和第二皮带轮52；Y轴电机51安装于Y轴导轨5一侧，第二皮带轮52上安装机械手滑道1；Y轴电机51驱动第二皮带轮52带动机械手滑道1沿Y轴导轨5滑动。具体的，机械手滑道1上设置有第动滑轮43，第动滑轮43能够带动机械手滑道1沿Y轴导轨5滑动。

本实施例的可选方案中，如图4－图5所示，Y轴导轨5安装于机架7上并能够在X轴驱动组件的作用下沿X轴导轨4滑动；X轴驱动组件包括安装在机架7上的X轴电机41、第三皮带轮42和多个第动滑轮43，第三皮带轮42穿过多个第动滑轮43，且多个第动滑轮43分别滑动连接于X轴导轨4的侧面；X轴电机41通过第三皮带轮42带动多个第动滑轮43转动，并带动机架7(以及机架7上的Y轴导轨5、Y轴驱动组件和机械手滑道1)沿X轴导轨4移动。需要指出的是，也可以在机架7的底部设置多个能够沿X轴导轨4滑动的动滑轮43，以提高移动时候的稳定性。

此外，如图6所示，X轴驱动组件还包括X轴限位滑轮6，X轴限位滑轮6位于其中一个第动滑轮43一侧，用于限制机械手滑道1的移动位置。为了防止X轴限位滑轮6和其他第动滑轮43干涉，因此，将其中一个第动滑轮43中心的转轴延伸至Y轴导轨5之上，并在其外部套设第动滑轮43，在第动滑轮43一侧设置X轴限位滑轮6，第动滑轮43和X轴限位滑轮6之间通过传送带传动连接，当第动滑轮43随Y轴导轨5移动至X轴限位滑轮6处时，Y轴导轨5停止在X轴导轨4上的移动，能够防止其过度移动。

实施例三

在实施例一和实施例二的基础上，本实施例提供的一种自动发药机，包括：补药装置。

需要说明的是，本实施例提供的自动发药机，由于包括了上述补药装置，这里的自动发药机具有与上述补药装置同样的优点，在此就不再赘述。需要指出的是，本实施例提供的自动发药机，还包括其他结构，但均匀作为现有技术公开过，在此就不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实施例各实施例技术方案的范围。