1.一种花式纱线拼接机，其特征在于，包括喂料机构(1)、机械手(2)和接线缠绕机构(3)；
喂料机构(1)包括线架(1-1)，线架(1-1)上设有若干线筒(1-2)；喂料机构(1)还包括平面线板(1-4)以及使平面线板(1-4)进行水平移动的移动工作台，平面线板(1-4)上设有感应器(1-9)，能够感应与每个线筒(1-2)对应的距离；
机械手(2)包括与感应器(1-9)通信互联的末端传感器(2-12)。
2.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，移动工作台包括第一滚珠丝杠(1-3)、工作台支座(1-5)、同步带传动机构(1-6)和伺服电机(1-7)；第一滚珠丝杠(1-3)装设于工作台支座(1-5)上，平面线板(1-4)装在第一滚珠丝杠(1-3)上，伺服电机(1-7)通过同步带传动机构(1-6)与第一滚珠丝杠(1-3)连接。
3.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，线架(1-1)分为若干排，且相邻排的线筒(1-2)互相错位布置。
4.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，线架(1-1)上设有圆柱滚子(1-8)，圆柱滚子(1-8)设在每个线筒(1-2)的引出方向上。
5.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，机械手(2)包括操作臂和与操作臂相连的末端操作器(2-11)，操作臂包括支座(2-14)，支座(2-14)上设有机械手传感器(2-1)，机械手传感器(2-1)与感应器(1-9)通信互联，支座(2-14)通过电机轴(2-3)与回转电机(2-2)连接，回转电机(2-2)与回转臂(2-4)连接，回转臂(2-4)通过俯仰电机(2-5)与大臂(2-6)连接，大臂(2-6)上设有摆动电机(2-7)，摆动电机(2-7)与小臂(2-8)连接，小臂(2-8)与腕部回转电机(2-9)连接，腕部回转电机(2-9)与末端操作器(2-11)连接，末端传感器(2-12)设在末端操作器(2-11)上，末端操作器(2-11)上还设有末端操作器伺服电机(2-10)和线钩(2-13)。
6.根据权利要求5所述的花式纱线拼接机，其特征在于，末端传感器(2-12)采用红外传感器或者具有图像传感器的工业相机。
7.根据权利要求5所述的花式纱线拼接机，其特征在于，线钩(2-13)包括底板(2-13-1)、齿轮(2-13-2)、连杆(2-13-3)和钩头(2-13-4)；两个齿轮(2-13-2)相互啮合，固定于底板(2-13-1)上，两个齿轮(2-13-2)分别连接在两个连杆(2-13-3)的一端，两个连杆(2-13-3)的另一端连接并固定钩头(2-13-4)，构成一套连杆机构；两个齿轮(2-13-2)啮合转动时，能够带动连杆机构一端的钩头(2-13-4)做直线运动。
8.根据权利要求7所述的花式纱线拼接机，其特征在于，钩头(2-13-4)上包覆有防滑材料。
9.根据权利要求1所述的花式纱线拼接机，其特征在于，接线缠绕机构(3)包括协同工作的空气捻接机(3-1)、绕线装置(3-2)、压线装置(3-10)、剪断装置(3-11)和接线缠绕机构传感器(3-4)；绕线装置(3-2)能够在电机(3-3)带动下将纱线缠绕至纱线锭子(3-5)上；接线缠绕机构传感器(3-4)分别与空气捻接机(3-1)、绕线装置(3-2)、压线装置(3-10)和剪断装置(3-11)电连接。
10.根据权利要求9所述的花式纱线拼接机，其特征在于，接线缠绕机构(3)还包括电动机(3-6)，电动机(3-6)连接有圆柱直齿轮(3-7)，圆柱直齿轮(3-7)与剪断装置(3-11)连接，圆柱直齿轮(3-7)与锥齿轮组(3-8)啮合，锥齿轮组(3-8)与第二滚珠丝杠(3-9)连接，第二滚珠丝杠(3-9)与压线装置(3-10)运动连接。