一种麻包倒运装置的制作方法

本发明属于麻包倒运技术领域，具体地说，涉及烟草行业麻包或烟箱倒运、理顺装置领域。

背景技术：

现今烟草行业加工企业搬、倒运麻包、烟箱等重物仍大多需要人工完成，且麻包堆放杂乱无章，人工作业强度和作业量很大，不仅造成了人力、财力的极大浪费，而且安全生产也得不到保障。因此，需要一种装置能够自动倒运、理顺麻包或烟箱。还有些烟草加工企业采用机器人进行搬、倒运工作，虽然技术含量和智能化水平较高，但购入和维护成本非常高，造成或多或少的财务浪费。

申请号为201520075283.6的中国专利公开了一种麻袋包专用搬运吊具，包括支架、平移系统、升降系统和装夹系统，可以实现不使用人工亲自搬运麻袋包，但仍需操作人员在吊具周围操作吊具，包括开关吊管、启动真空气管以及人工确定麻袋包位置等，不仅没有解放人力，且容易造成使人手受伤，还会造成货物损坏造成经济损失，也给工人带来了工作不便。因此，需要设计一种麻包倒运装置，可以自动识别麻包或烟箱放置位置及方向，智能实现抱夹、倒运等工作。

有鉴于此特提出本发明。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以自动识别麻包放置位置及方向，智能实现抱夹、倒运等工作的麻包倒运装置。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种麻包倒运装置，包括机架和用于取放麻包的抱夹机构；还包括：

行走机构，所述行走机构可移动地设置在所述机架上，用于调整所述抱夹机构在设定空间上的位置；

抱夹旋转机构，所述抱夹旋转机构安装在所述行走机构上，用于调整所述抱夹机构取放麻包的角度。

进一步的，所述行走机构包括：

纵向行走部件，与所述机架连接，使所述抱夹机构在所述设定空间的纵向方向自由位移；

横向行走部件，与所述纵向行走部件连接，使所述抱夹机构在所述设定空间的横向方向自由位移。

进一步的，所述行走机构还包括：竖直升降部件，与所述横向行走部件连接，使所述抱夹机构在所述设定空间的竖直方向自由位移。

进一步的，所述纵向行走部件通过直线导轨安装在所述机架上，所述横向行走部件通过直线导轨与所述纵向行走部件相连，所述竖直升降部件通过直线导轨设置在所述横向行走部件上。

进一步的，所述抱夹旋转机构连接所述抱夹机构与所述竖直升降部件，通过第一驱动部件

使所述抱夹机构相对于所述抱夹旋转机构做旋转运动；

或使所述抱夹旋转机构旋转运动并带动所述抱夹机构运动；

或使所述抱夹旋转机构的部分旋转运动并带动所述抱夹机构运动。

进一步的，所述竖直升降部件通过所述抱夹旋转机构与所述横向行走部件连接，所述抱夹机构安装在所述竖直升降机构上，通过第一驱动部件使所述抱夹旋转机构旋转运动并带动所述竖直升降机构和所述抱夹机构运动。

进一步的，所述抱夹旋转机构控制所述抱夹机构以竖直升降部件升降方向为旋转轴做至少180°旋转运动。

进一步的，所述抱夹机构包括第二驱动部件和通过第二驱动部件可以开合的弯叉或夹板。

进一步的，所述弯叉的叉尖相向设置或叉尖交叉设置，优选的，所述弯叉设置3-10个。

进一步的，还包括位置获取机构，用于自动判断麻包的摆放位置，实现麻包智能倒运，优选的，所述位置获取机构设置在所述抱夹机构上。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

本发明通过自动识别麻包或烟箱放置位置及方向，智能实现抱夹、倒运等工作，可以将杂乱堆叠在一起的麻包等重物倒运到烟草生产线的辊道或皮带输送机上，便于后续生产线设备的连续、可靠地自动化生产，达到智能化生产需求，使生产线自动化水平提高；装置结构简单、可靠，维修、维护方便，投入、运行、维护成本低；同时还可以降低劳动强度，达到安全生产的目的。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明麻包倒运装置结构示意图；

图2是本发明麻包倒运过程示意图。

图中：1、机架；2、纵向行走部件；3、竖直升降部件；4、横向行走部件；5、抱夹旋转机构；6、抱夹机构；7、位置获取机构；8、弯叉；9、输送机；10、麻包；11、货框。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1、图2所示，本发明提供一种麻包倒运装置，包括：机架1和用于取放麻包10的抱夹机构6；还包括行走机构和抱夹旋转机构5，所述行走机构可移动地设置在所述机架1上，用于调整所述抱夹机构6在设定空间上的位置，所述抱夹旋转机构5安装在所述行走机构上，用于调整所述抱夹机构6取放麻包10的角度。通过自动控制行走机构和抱夹旋转机构5，使抱夹机构6能够智能运动至麻包10的放置位置，并自动调整相应的角度使抱夹机构6将杂乱堆叠在一起的麻包10倒运到烟草生产线的输送机9上，便于后续生产线设备的连续、可靠地自动化生产。

实施例一

如图1、图2所示，本实施例中公开了一种麻包倒运装置。麻包倒运装置包括机架1和行走机构。

行走机构包括纵向行走部件2、竖直升降部件3和横向行走部件4，其中纵向行走部件2通过直线导轨与机架1上部相连，通过驱动部件可以实现使所述抱夹机构6在所述设定空间的纵向(即y向)自由位移；横向行走部件4通过直线导轨与纵向行走部件2相连，通过驱动部件可以使所述抱夹机构6在所述设定空间的横向(即x向)自由位移；竖直升降部件3通过直线导轨固定到横向行走部件4上，通过驱动部件可以使所述抱夹机构6在所述设定空间的竖直方向(即z向)自由位移。

抱夹旋转机构5通过支撑轴承置于竖直升降部件3下部，所述抱夹旋转机构5连接所述抱夹机构6与所述竖直升降部件3，通过第一驱动部件使所述抱夹机构6相对于所述抱夹旋转机构5在x、y组成的平面内做至少180°旋转运动。

抱夹机构6包括第二驱动部件和通过第二驱动部件可以开合的弯叉8，弯叉8的叉尖相向设置或叉尖交叉设置，优选的，所述弯叉8设置3-10个，用来从货框11里夹起麻包10或将麻包10有序地放置在烟草生产线的输送机9上。优选的，抱夹机构6包括通过第二驱动部件可以开合的夹板。

实施例二

本实施例是对实施例一的补充。在本实施例中，通过第一驱动部件使所述抱夹旋转机构5旋转运动并带动所述抱夹机构6运动。与实施例一的区别在于抱夹旋转机构5与抱夹机构6固定连接，通过第一驱动部件使抱夹旋转机构5和抱夹机构6一起相对于竖直升降部件3在在x、y组成的平面内做至少180°旋转运动。

实施例三

本实施例也是对实施例一的补充。在本实施例中，通过第一驱动部件使所述抱夹旋转机构5的部分旋转运动并带动所述抱夹机构6运动。与实施例一的区别在于抱夹旋转机构5由上下结构的多部件组成，抱夹旋转机构5的上部与竖直升降部件3固定连接，抱夹旋转机构5的下部与抱夹机构6固定连接，通过第一驱动部件使抱夹旋转机构5得下部和抱夹机构6一起相对于竖直升降部件3在x、y组成的平面内做至少180°旋转运动。

实施例四

本实施例也是对实施例一的补充。在本实施例中，所述竖直升降部件3通过所述抱夹旋转机构5与所述横向行走部件4连接，所述抱夹机构6安装在所述竖直升降机构上，通过第一驱动部件使所述抱夹旋转机构5旋转运动并带动所述竖直升降机构和所述抱夹机构6运动。与实施例一的区别在于抱夹旋转机构5与横向行走部件4连接，竖直升降部件3安装在抱夹旋转机构5上，通过第一驱动部件使抱夹旋转机构5在x、y组成的平面内做旋转运动，同时带动竖直升降机构和抱夹机构6一起在x、y组成的平面内做至少180°旋转运动。

实施例五

如图1、图2所示，本实施例中公开了一种麻包倒运装置。该麻包倒运装置除具有上述实施例一至实施例四的特征外，还包括位置获取机构7。位置获取机构7用于自动判断麻包的摆放位置，实现麻包智能倒运，优选的，所述位置获取机构7安装在所述抱夹机构6上。

位置获取机构7随着抱夹机构6在进行纵向、横向以及升降运动的过程中，捕捉麻包10的影像信息，并自动识别和判断麻包10在货框11中的摆放位置，将麻包10的摆放高度、方向等信息反馈给控制系统，用于智能控制所述行走机构和所述抱夹旋转机构5按照预设的动作运动，以及控制抱夹机构6打开弯叉8夹取麻包10，再按照预设动作将麻包10倒运至输送机9上，这时位置获取机构7获取输送机9的位置，判断麻包10在输送机9上的摆放位置，同时将信息反馈给控制系统，控制抱夹机构6打开弯叉8释放麻包10，最终实现麻包10的智能倒运。

本发明麻包倒运装置的工作原理详述如下：

如图2所示，装置运行前，技术人员将盛放麻包10的货框11运送到本发明麻包倒运装置下部，麻包10杂乱叠放在一起。

按下开机键，装置开始运行，控制系统控制竖直升降部件3在驱动部件的作用下上升至最高点，横向行走部件4和纵向行走部件2在驱动部件的作用下相继做横向、纵向移动，安装在抱夹机构6上的位置获取机构7寻找麻包10，锁定要倒运的麻包10后，将影像、位移等数据传输至控制系统，通过数据处理获得麻包10的大小、位置、高度、方向等信息，控制系统根据这些信息驱动设置于竖直升降部件3上的抱夹机构6通过纵向、横向以及竖直移动到达麻包10上部并驱动抱夹旋转机构5旋转相应角度，打开抱夹机构6的弯叉8夹取麻包10，控制系统获取弯叉8与麻包10之间的作用力，根据系统预设力度判断是否夹紧麻包10，弯叉8夹紧麻包10后，抱夹旋转机构5再按预定程序旋转相应角度，并通过纵向、横向以及竖直移动至后续输送机9上部后，竖直升降部件3下降，同时驱动抱夹机构6的弯叉8打开释放麻包10，将麻包10置于输送机9上。当抱夹机构6放置完麻包10后，将抱夹机构6的弯叉8处于打开状态的信号反馈给控制系统，麻包10倒运动作结束。控制系统驱动竖直升降部件3、横向行走部件4和纵向行走部件2进行上下、左右和前后移动重新寻找待倒运的麻包10，继续执行上述过程倒运剩余麻包10，依次循环。

当货框11里的麻包10倒运完毕后，位置获取机构7将货框11已空的信号反馈至控制系统，控制系统发出警报信号，提示技术人员更换货框11，或者关闭倒运装置。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。