一种送丝装置的执行端及送丝装置的制作方法

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种送丝装置的执行端及送丝装置。

背景技术：

随着科学技术的发展和医疗事业的进步，目前的医疗水平和医疗技术正在呈现着日新月异的高速发展。医疗器械作为衡量医疗水平的重要的指标之一，近年来也不断朝着精密化、自动化、卫生化发展。眼科手术要求严格，存在手术操作过程精细，人工操作手术过程学习时间长，显微环境下术野和操作姿势受限等临床难点。借助微导管进入巩膜静脉窦(schlemm管)以达到治疗青光眼的目的已经成为青光眼治疗手术中的一种普遍方法。现有手术过程依旧主要依靠医生的手术操作能力。将一定长度的微导管送入schlemm管内，微导管在进入schlemm管前，需要具有合适的送入角度，入眼后需要合适的递进速度，才能防止微导管发生折断，或者突出schlemm管壁。这些手术实施办法目前依赖于医生长期的学习和临床经验，难度较大，而且手术的精度和效率均较低，易造成医源性损伤。

因此，需要提供一种送丝装置的执行端及送丝装置来解决现有技术的不足。

技术实现要素：

为了解决现有技术中微导管递送过程中精度低、效率低和难度大的问题，本发明提供了一种送丝装置的执行端及送丝装置。

一种送丝装置的执行端，包括：

支架；

两个相互平行的摆臂，每个所述摆臂均与所述支架的一端枢轴连接；

送丝组件，所述送丝组件设于两个所述摆臂间且能够绕预设轴旋转，所述预设轴连接两个所述摆臂且与所述摆臂垂直；

至少一个连接件，每个所述连接件均与所述送丝组件连接；

驱动组件，所述驱动组件设于所述支架上，所述驱动组件分别与至少一个所述摆臂和每个所述连接件驱动连接。

进一步的，所述支架包括依次连接的驱动部、走线部和执行部；

所述走线部包括两个中空壳体，每个所述中空壳体的一侧均设有朝向所述驱动部进线口，每个所述中空壳体的另一侧均设有朝向所述执行部的出线口；

所述执行部呈管状，所述执行部的一端设于两个所述中空壳体间且分别与两个所述中空壳体的侧壁连接，所述执行部的另一端设有两个相互平行的固定耳；

所述驱动部包括两个固定板，两个所述固定板与两个所述中空壳体一一对应连接。

进一步的，所述摆臂包括旋转部、与所述旋转部连接的臂体和两个分别与所述旋转部连接的旋转耳，两个所述旋转耳相对设置，每个所述旋转耳的延伸方向均与所述臂体的延伸方向垂直；

每个所述摆臂的旋转部均与一个所述固定耳通过贯穿二者的转轴转动连接；所述预设轴设于两个所述臂体间。

进一步的，所述执行部一侧的外壁设有两个相互平行的第一滑槽，每个所述第一滑槽内均设有一个第一滑块；

两个所述第一滑块分别通过连接杆与一个所述摆臂的两个旋转耳一一对应连接。

进一步的，所述送丝组件包括相互连接的固定件和送丝管；所述固定件呈圆台状，所述圆台状的直径较小的一端设有轴向的安装孔，所述送丝管设于所述安装孔内；所述固定件的直径较大的一端套设于所述预设轴上，且所述固定件的轴向与所述预设轴垂直。

进一步的，包括与两个所述摆臂一一对应的两个所述连接件，所述连接件包括相互连接的直杆和弧形杆，所述弧形杆环绕所述固定件的直径较大的一端且所述弧形杆的自由端与所述固定件连接，所述直杆的自由端通过连接杆与第二滑块连接，所述直杆和所述弧形杆的连接处与所述臂体通过贯穿二者的所述预设轴转动连接；

每个所述臂体的外侧均设有与其延伸方向平行的第二滑槽，所述第二滑块设于所述第二滑槽内。

进一步的，一个所述第二滑块设于所述连接件的靠近所述支架的一侧，另一个所述第二滑块设于所述连接件的远离所述支架的一侧。

进一步的，所述驱动组件包括设于两个所述固定板上的第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件，所述第一驱动件与一个所述第二滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第二驱动件与一个所述第一滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第三驱动件与另一个所述第一滑块通过刚性绳索驱动连接，所述第四驱动件与另一个所述第二滑块通过刚性绳索驱动连接。

进一步的，还包括第一导向件和第二导向件；

所述第一导向件设于所述执行部一侧的外壁上，以限制两个第一滑块分别于所述第一滑槽内，所述第一导向件远离所述执行部的一侧设有第一导向槽，所述第一驱动件与一个所述第二滑块间的刚性绳索设于所述第一导向槽内；

所述第二导向件设于所述执行部另一侧的外壁上，所述第二导向件远离所述执行部的一侧设有第二导向槽，所述第四驱动件与另一个所述第二滑块间的刚性绳索设于所述第二导向槽内。

进一步的，一个所述固定板呈十字形，具有第一支板、第二支板、第三支板和第四支板，所述第一支板与一个中空壳体的外侧侧壁连接，所述第一驱动件设于所述第二支板的内侧，所述第二驱动件设于所述第三支板的内侧，所述第三驱动件设于所述第四支板上；

另一个所述固定板呈l形，具有相互垂直的第五支板和第六支板，所述第五支板与所述另一个中空壳体的外侧侧壁连接，所述第四驱动件设于所述第六支板上。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种送丝装置，包括上述任一项所述的送丝装置的执行端。

本发明的技术方案与最接近的现有技术相比具有如下优点：

本发明提供的技术方案提供的送丝装置的执行端及送丝装置，所述执行端通过将摆臂、送丝组件和驱动组件设置在支架上，形成执行端的主体，驱动组件与至少一个摆臂组件驱动连接，加之两个摆臂间设有预设轴和送丝组件，因此驱动组件能够驱动摆臂带动送丝组件相对支架进行枢轴转动，而且驱动组件与每个连接件均驱动连接，而连接件又分别与送丝组件连接，驱动组件驱动不同的连接件，则可驱动送丝组件相对摆臂进行不同方向或角度的旋转，因此驱动组件能够分别通过驱动摆臂和送丝组件调整安装于送丝组件上的微导管的角度，并且能够通过执行端的移动调整微导管运动的速度，提高了微导管送入巩膜静脉窦(schlemm管)内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第一个局部示意图；

图3是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第二个局部示意图；

图4是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第三个局部示意图；

图5是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第四个局部示意图；

图6是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第五个局部示意图；

图7是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的送丝管的结构示意图；

图8是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第一滑块的结构示意图；

图9是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第二滑块的结构示意图。

其中，1-支架，11-驱动部，111-第一支板，112-第二支板，113-第三支板，114-第四支板，115-第五支板，116-第六支板，12-走线部，121-中空壳体，13-执行部，131-固定耳；2-摆臂，21-旋转部，22-臂体，23-旋转耳，24-第二滑槽；3-送丝组件，31-固定件，32-送丝管，321-第一段，322-第二段，323-球形头；4-连接件，41-直杆，42-弧形杆；5-驱动组件，51-第一驱动件，52-第二驱动件，53-第三驱动件，54-第四驱动件，55-滑轮，56-刚性绳索；6-连接杆；71-第一滑块，711-定位块，7111-绳索孔，712-第一固定柱，72-第二滑块，721-第二固定柱，7211-第二绳索孔；81-第一导向件，82-第二导向件；9-转轴，91-环形凸起。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-9并结合实施例来详细说明本申请。其中，图1是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的结构示意图；图2是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第一个局部示意图；图3是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第二个局部示意图；图4是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第三个局部示意图；图5是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第四个局部示意图；图6是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第五个局部示意图；图7是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的送丝管的结构示意图；图8是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第一滑块的结构示意图；以及，图9是本发明一实施例提供的送丝装置的执行端的第二滑块的结构示意图。

本发明提供了一种送丝装置的执行端，包括：支架1；两个相互平行的摆臂2，每个摆臂2均与支架1的一端枢轴连接；送丝组件3，送丝组件3设于两个摆臂2间且能够绕预设轴旋转，预设轴连接两个摆臂2且与摆臂2垂直；至少一个连接件4，每个连接件4均与送丝组件3连接；驱动组件5，驱动组件5设于支架1上，驱动组件5分别与至少一个摆臂2和每个连接件4驱动连接。通过将摆臂2、送丝组件3和驱动组件5设置在支架1上，形成执行端的主体，驱动组件5与至少一个摆臂2组件驱动连接，加之两个摆臂2间设有预设轴和送丝组件3，因此驱动组件5能够驱动摆臂2带动送丝组件3相对支架1进行枢轴转动，而且驱动组件5与每个连接件4均驱动连接，而连接件4又分别与送丝组件3连接，驱动组件5驱动不同的连接件4，则可驱动送丝组件3相对摆臂2进行不同方向或角度的旋转，因此驱动组件5能够分别通过驱动摆臂2和送丝组件3调整安装于送丝组件3上的微导管的角度，并且能够通过执行端的移动调整微导管运动的速度，提高了微导管送入巩膜静脉窦(schlemm管)内的精度和效率，降低了手术的难度，避免了依赖于医生长期的学习和临床经验，同时避免了造成医源性损伤，提高了手术的成功率。

在本发明的一些实施例中，支架1包括依次连接的驱动部11、走线部12和执行部13；走线部12包括两个中空壳体121，每个中空壳体121的一侧均设有朝向驱动部11进线口，每个中空壳体121的另一侧均设有朝向执行部13的出线口；执行部13呈管状，执行部13的一端设于两个中空壳体121间且分别与两个中空壳体121的侧壁连接，执行部13的另一端设有两个相互平行的固定耳131；驱动部11包括两个固定板，两个固定板与两个中空壳体121一一对应连接。中空壳体121呈扁平的长方体状，两个中空壳体121相对的侧壁为最大的侧壁，从中空壳体121的进线口至其出线口形成了贯穿中空壳体121的走线路径；执行部13为方管结构，其截面呈方形，其在远离走线部12的方向上延伸较长，其远离走线部12的一端设置的固定耳131用于连接摆臂2，执行部13长度较大，便于在其内或其上安装其他部件，同时也形成了前端较为细的结构，便于执行端进入到手术部位，而且方便手术的进行，使操作和使用过程更加灵活；驱动部11的两个固定板用于安装驱动组件5，驱动组件5从固定板上通过刚性绳索56与摆臂2和连接件4驱动连接，刚性绳索56贯穿或经过走线部12和执行部13。

在本发明的一些实施例中，摆臂2包括旋转部21、与旋转部21连接的臂体22和两个分别与旋转部21连接的旋转耳23，两个旋转耳23相对设置，每个旋转耳23的延伸方向均与臂体22的延伸方向垂直；每个摆臂2的旋转部21均与一个固定耳131通过贯穿二者的转轴9转动连接；预设轴设于两个臂体22间。旋转部21为摆臂2的核心部位，其呈圆形或方形板状，并且于臂体22的一端连接，旋转部21的中心设置有轴孔，固定耳131上相应的设有固定孔，旋转部21与固定耳131贴合后，将转轴9贯穿轴孔和固定孔以完成二者的固定，固定后旋转部21可以绕转轴9转动，从而改变其与固定耳131即执行部13间的角度，具体的转轴9上可以设置两个相互平行的环形凸起91，固定耳131和旋转部21均设置在两个环形凸起91之间；臂体22的延伸长度与其宽度的比例较大，两个旋转耳23相对且分别与臂体22的延伸方向垂直，通过拨动旋转耳23，可以使旋转部21绕转轴9转动，驱动组件5即是通过驱动旋转耳23对旋转部21进行旋转驱动的，例如拨动上方的旋转耳23向靠近走线部12的方向旋转，拨动下方的旋转耳23向远离走线部12的方向旋转，则摆臂2向上方旋转；拨动上方的旋转耳23向远离走线部12的方向旋转，拨动下方的旋转耳23向靠近走线部12的方向旋转，则摆臂2向下方旋转；拨动上方的旋转耳23向远离走线部12的方向旋转，拨动下方的旋转耳23向远离走线部12的方向旋转，则摆臂2被锁定；拨动上方的旋转耳23向靠近走线部12的方向旋转，拨动下方的旋转耳23向靠近走线部12的方向旋转，则摆臂2被锁定。具体驱动组件5驱动旋转耳23旋转的方式下文有详细介绍，这里不做过多赘述。

在本发明的一些实施例中，执行部13一侧的外壁设有两个相互平行的第一滑槽，每个第一滑槽内均设有一个第一滑块71；两个第一滑块71分别通过连接杆6与一个摆臂2的两个旋转耳23一一对应连接。两个固定耳131分别与执行部13的远离走线部12的一端的端面进行连接，一个固定耳131对应于执行部13一侧的外壁，也就是固定耳131的外壁与该侧的外壁平齐，另一个固定耳131对应于执行部13另一侧的外壁，也就是固定耳131的外壁与该侧的外壁平齐，因此一个摆臂2对应于执行部13一侧的外壁，另一个摆臂2对应于执行部13另一侧的外壁，执行部13一侧的外壁上设置的两个滑槽内的第一滑块71分别用于拨动两个旋转耳23，第一滑块71与旋转耳23间通过连接杆6连接，与一个旋转耳23连接的连接杆6向另一个旋转耳23的方向倾斜后与第一滑块71连接；由于两个摆臂2之间设于送丝组件3，因此只要驱动一个摆臂2旋转，即可完成对两个摆臂2和其间的送丝组件3的驱动，因此仅需在执行部13一侧的侧壁设置两个第一滑槽即可。具体的第一滑块71向远离走线部12的方向运动，则与之连接的旋转耳23向远离走线部12的方向旋转，第一滑块71向靠近走线部12的方向运动，则与之连接的旋转耳23向靠近走线部12的方向旋转。

在本发明的一些实施例中，送丝组件3包括相互连接的固定件31和送丝管32；固定件31呈圆台状，圆台状的直径较小的一端设有轴向的安装孔，送丝管32设于安装孔内；固定件31的直径较大的一端套设于预设轴上，且固定件31的轴向与预设轴垂直。送丝管32内用于放置微导管，通过调整固定件31的角度即可调整送丝管32的角度，进而可调整微导管的角度，从而能够使微导管具有较佳的送入角度，从而方便其送入至schlemm管内。具体的，送丝管32呈阶梯柱状，即包括半径递减的第一段321和第二段322，第二段322的自由端还设有球形头323，球形头323为钝型半球形，与眼部组织接触的过程中，球形头323能够缓解接触应力，防止刺穿组织，扩张schlemm管暴露管壁，是微导管顺利进入schlemm管内，整个送丝管32轴心中空，便于微导管的置入，同时整个送丝管32的外壁上还设有树脂涂层。

在本发明的一些实施例中，包括与两个摆臂2一一对应的两个连接件4，连接件4包括相互连接的直杆41和弧形杆42，弧形杆42环绕固定件31的直径较大的一端且弧形杆42的自由端与固定件31连接，直杆41的自由端通过连接杆6与第二滑块72连接，直杆41和弧形杆42的连接处与臂体22通过贯穿二者的预设轴转动连接；每个臂体22的外侧均设有与其延伸方向平行的第二滑槽24，第二滑块72设于第二滑槽24内。两个连接件4优选地设置在固定件31的相对的两个位置上，即两个连接件4的弧形杆42自由端分别位于固定件31的一个圆形截面的一个直径的延线上，从而可以通过两个连接件4的配合使固定件31在两个相反的方向上旋转。具体的弧形杆42的弧度可以优选为90°，从而一个连接件4的弧形杆42从固定件31一侧的中点环绕于固定件31上方的中心，且该连接件4的弧形杆42的自由端通过竖直的螺钉将连接件4与固定件31连接，另一个连接件4的弧形杆42从固定件31另一侧的中心环绕于固定件31下方的中心，且该连接件4的弧形杆42的自由端通过竖直的螺钉将连接件4与固定件31连接；直杆41沿弧形杆42的切线方向延伸，直杆41与弧形杆42的连接处设有轴孔，臂体22的中部设有固定孔，通过将轴孔与固定孔对齐，并置入贯穿二者的预设轴，以实现连接件4与臂体22的转动连接，从而拨动直杆41的自由端即可令连接件4绕预设轴旋转，从而能够带动固定件31绕预设轴旋转。若拨动位于上方的直杆41向远离走线部12的方向旋转，同时拨动位于下方的直杆41向靠近走线部12的方向旋转，则固定件31的远离走线部12的一端向下方旋转；若拨动位于上方的直杆41向靠近走线部12的方向旋转，同时拨动位于下方的直杆41向远离走线部12的方向旋转，则固定件31的远离走线部12的一端向上方旋转；若拨动位于上方的直杆41向远离走线部12的方向旋转，同时拨动位于下方的直杆41向远离走线部12的方向旋转，则固定件31的位置被锁定；若拨动位于上方的直杆41向靠近走线部12的方向旋转，同时拨动位于下方的直杆41向靠近走线部12的方向旋转，则固定件31的位置被锁定。臂体22的外侧设有第二滑槽24，且每个第二滑槽24内均设有第二滑块72，第二滑块72通过连接杆6和与之对应的连接件4的直杆41的自由端连接，且第二滑块72与连接杆6间能够枢轴转动，连接杆6与直杆41的自由端间能够枢轴转动，连接杆6与直杆41自由端间可通过轴体贯穿二者并连接，第二滑块72靠近连接件4的一端设置有转动销，连接杆6与之对应的一端设有转动孔，转动孔套设于转动销上；第二滑块72在第二滑槽24内运动，既能够拨动与之连接的直杆41的自由端，从而完成对固定件31旋转的控制。

在本发明的一些实施例中，一个第二滑块72设于连接件4的靠近支架1的一侧，另一个第二滑块72设于连接件4的远离支架1的一侧。将两个第二滑块72分别设置在连接件4的不同侧，从而能够形成对称结构，对两个第二滑块72进行不同方向的驱动，能够控制与之连接的连接件4的旋转方向，进而控制固定件31的旋转方向。

在本发明的一些实施例中，驱动组件5包括设于两个固定板上的第一驱动件51、第二驱动件52、第三驱动件53和第四驱动件54，第一驱动件51与一个第二滑块72通过刚性绳索56驱动连接，第二驱动件52与一个第一滑块71通过刚性绳索56驱动连接，第三驱动件53与另一个第一滑块71通过刚性绳索56驱动连接，第四驱动件54与另一个第二滑块72通过刚性绳索56驱动连接。与刚性绳索56连接的第一滑块71在靠近驱动组件5的一端设置有定位块711和第一固定柱712，定位块711上设置有第一绳索孔7111，刚性绳索56穿过第一绳索孔7111后与对应的第一固定柱712固定；与刚性绳索56连接的第二滑块72在相对转动销的一端设有第二固定柱721，第二固定柱721上设置有径向的第二绳索孔7211，刚性绳索56穿入对应的第二绳索孔7211后与固定柱固定；四个刚性绳索56分别穿过对应的中空壳体121，且用于连接固定耳131和旋转部21的转轴9的外侧一端设置有通孔，两个与第二滑块72连接的刚性绳索56分别穿过对应的通孔。四个驱动件分别能够驱动刚性绳索56进行伸缩，伸和缩的过程中能分别带动与之连接的滑块向不同方向运动，例如与第一驱动件51连接的刚性绳索56伸的过程中，与之连接的第一滑块71向远离走线部12的方向运动，与第一驱动件51连接的刚性绳索56缩的过程中，与之连接的第一滑块71向靠近走线部12的方向运动；与第三驱动件53连接的刚性绳索56伸的过程中，与之连接的第二滑块72向远离走线部12的方向运动，与第三驱动件53连接的刚性绳索56缩的过程中，与之连接的第二滑块72向靠近走线部12的方向运动，通过第一驱动件51和第二驱动件52的配合可以控制两个摆臂2向上旋转、向下旋转或锁定，通过第三驱动件53和第四驱动件54的配合可以控制固定件31向上旋转、向下旋转或锁定。

在本发明的一些实施例中，还包括第一导向件81和第二导向件82；第一导向件81设于执行部13一侧的外壁上，以限制两个第一滑块71分别于第一滑槽内，第一导向件81远离执行部13的一侧设有第一导向槽，第一驱动件51与一个第二滑块72间的刚性绳索56设于第一导向槽内；第二导向件82设于执行部13另一侧的外壁上，第二导向件82远离执行部13的一侧设有第二导向槽，第四驱动件54与另一个第二滑块72间的刚性绳索56设于第二导向槽内。执行部13的两侧分别有刚性绳索56经过，与第二滑块72连接的两个绳索分别设置在执行部13的两侧，而与第一滑块71连接的两个绳索设置在执行部13的一侧，为了避免各个绳索间相互影响，分别在执行部13的两侧设置导向件，即第一导向件81和第二导向件82，第一导向件81设置在三个绳索的一侧，第一导向件81扣盖在两个第二滑槽24上，限制第二滑槽24内的第二滑块72，防止其脱离第二滑槽24，这一侧的与第二滑块72连接的刚性绳索56穿过第一导向件81的第一导向槽，被限制在第一导向槽内，防止其被其他刚性绳索56影响；第二导向件82设置在一个绳索的一侧，第二导向件82设置在执行部13的外壁上，这一侧的与第二滑块72连接的刚性绳索56穿过第二导向件82的第二导向槽，被限制在第二导向槽内，防止其被影响或损坏。两个导向件将四个刚性绳索56的位置进行分离限定，保证其稳定性和伸缩的灵活性。

在本发明的一些实施例中，一个固定板呈十字形，具有第一支板111、第二支板112、第三支板113和第四支板114，第一支板111与一个中空壳体121的外侧侧壁连接，第一驱动件51设于第二支板112的内侧，第二驱动件52设于第三支板113的内侧，第三驱动件53设于第四支板114上；另一个固定板呈l形，具有相互垂直的第五支板115和第六支板116，第五支板115与另一个中空壳体121的外侧侧壁连接，第四驱动件54设于第六支板116上。第一支板111与第二支板112相对，第三支板113与第四支板114相对，因此固定于第二支板112上的第一驱动件51所连接的刚性绳索56不需要变向，直接依次经过驱动部11、走线部12和执行部13与其中一个第二滑块72连接；固定于第三支板113上的第二驱动件52所连接的刚性绳索56需要变向后才能依次经过驱动部11、走线部12和执行部13与一个第一滑块71连接，转向的位置安装有滑轮55，刚性绳索56绕过滑轮55转向90°；固定于第四支板114上的第三驱动件53所连接的刚性绳索56需要变向后才能依次经过驱动部11、走线部12和执行部13与另一个第一滑块71连接，转向的位置安装有滑轮55，刚性绳索56绕过滑轮55转向90°；第六支板116向远离第三支板113的方向延伸，其与第五支板115呈90°，而且第五支板115和第六支板116间设有倒角，固定于第六支板116上的第四驱动件54所连接的绳索需要变向后才能依次经过驱动部11、走线部12和执行部13与另一个第二滑块72连接，转向的位置(即上述倒角处)安装有滑轮55，刚性绳索56绕过滑轮55转向90°。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种送丝装置，包括上述任一项所述的送丝装置的执行端。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。