一种物品输送装置及具有其的物品输送系统的制作方法

本实用新型涉及输送技术领域，特别涉及一种物品输送装置及具有其的物品输送系统。

背景技术：

在现代化的输送系统中，使用末端执行器包括的夹爪或吸盘输送物品代替了单一的传送带分拣，方便了物品的输送分拣操作，节约了投资成本。

目前，使用夹爪抓取物品，存在着软质包裹抓取困难和较重物品输送困难的现象，若此时改用吸盘吸附软质或较重物品，也存在着吸附不稳定的问题。可见，夹爪抓取或吸盘吸附物品对于物品的输送操作并不理想。

因此，现有技术迫切地需要一种物品输送装置及具有其的物品输送系统，使得软质物品以及重量较大的物品输送更加方便、稳定。

技术实现要素：

(一)实用新型目的

为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本实用新型提供了一种物品输送装置及具有其的物品输送系统，通过利用末端执行器驱动逆向辊转动，逆向辊驱动设置于货柜口内的带式输送机构的输送带转动，从而实现物品在末端执行器的传送带上和带式输送机构的输送带上的输送操作，使得软质物品以及重量较大的物品的输送更加方便、稳定。

(二)技术方案

作为本实用新型的第一方面，本实用新型公开了一种物品输送装置，包括：末端执行器、逆向辊和带式输送机构；

所述逆向辊安装于所述末端执行器末端或所述带式输送机构末端；

其中，所述逆向辊受所述末端执行器驱动转动，并通过摩擦带动所述带式输送机构的输送带转动。

一种可能的实施方式中，所述末端执行器为传送带式末端执行器，所述末端执行器的传送带通过摩擦带动所述逆向辊转动。

一种可能的实施方式中，所述逆向辊的水平位置平齐于或低于所述末端执行器的传送面和/或所述带式输送机构的输送面。

一种可能的实施方式中，所述逆向辊的主轴与所述末端执行器或所述带式输送机构固定连接或转动连接。

一种可能的实施方式中，所述逆向辊主轴的至少一端连接有转动杆，所述末端执行器或所述带式输送机构设置有调位转轴，所述调位转轴受控转动连接于所述末端执行器或所述带式输送机构，所述转动杆与所述调位转轴连接，并在所述调位转轴带动下绕所述末端执行器端部或所述带式输送机构端部转动。

一种可能的实施方式中，所述调位转轴由步进电机或制动电机驱动。

一种可能的实施方式中，所述逆向辊主轴端部安装有测位装置，用于检测所述逆向辊与所述末端执行器或所述带式输送机构之间的相对位置信息，所述测位装置包括距离传感器或光电开关或接近开关。

一种可能的实施方式中，所述末端执行器上设置识别装置，所述识别装置识别物品信息。

一种可能的实施方式中，还包括：机器人，所述机器人连接所述末端执行器，并控制所述末端执行器的移动操作。

作为本实用新型的第二方面，本实用新型公开了一种物品输送系统，包括：

货柜；

上述任一技术方案中公开的所述物品输送装置；其中，

所述物品输送装置的所述带式输送机构安装于所述货柜内。

(三)有益效果

本实用新型提供的一种物品输送装置及具有其的物品输送系统，通过末端执行器驱动与其连接的逆向辊转动，并由逆向辊驱动与所述逆向辊连接的货柜口内的带式输送机构的输送带转动，实现物品在末端执行器的传送带上和带式输送机构的输送带上的输送操作，使得软质物品以及重量较大的物品的输送更加方便、稳定。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本实用新型，而不能理解为对本实用新型的保护范围的限制。

图1是本实用新型提供的一种物品输送装置的俯视结构示意图。

图2是本实用新型提供的一种物品输送系统的逆向辊的主轴安装于末端执行器上的结构示意图。

图3是本实用新型提供的一种物品输送系统的逆向辊的主轴安装于带式输送机构上的结构示意图。

附图标记：

1末端执行器

2逆向辊

3带式输送机构

4转动杆

5调位转轴

6物品

7货柜

8货柜口

具体实施方式

为使本实用新型实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本发明中使用的附图为了更准确的显示各个部分，对图中各部分的尺寸做了调整。

下面参考图1详细描述本实用新型提供的一种物品输送装置的第一实施例。如图1所示，本实施例提供的物品输送装置主要包括：末端执行器、逆向辊和带式输送机构。

所述逆向辊安装于所述末端执行器末端或所述带式输送机构末端。如图1所示，逆向辊2的主轴可以安装于末端执行器1上，也可以安装于带式输送机构3上。当逆向辊2的主轴安装于末端执行器上1时，逆向辊2的另一侧可分离的安装在带式输送机构3上；当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，逆向辊2的另一侧可分离的安装在末端执行器1上。

所述逆向辊受所述末端执行器驱动转动，并通过摩擦带动所述带式输送机构的输送带转动。逆向辊的两侧分别安装末端执行器和带式输送机构；带式输送机构包括：输送带；在末端执行器的驱动作用下，与末端执行器连接的逆向辊转动，逆向辊的转动摩擦到与其连接的带式输送机构上的输送带，进而使得输送带转动。

在一种实施方式中，所述末端执行器为传送带式末端执行器，所述末端执行器的传送带通过摩擦带动所述逆向辊转动。当末端执行器为传送带式末端执行器时，传送带转动，传送带与其接触的逆向辊之间产生摩擦，进而由摩擦力带动逆向辊转动，逆向辊的转动导致与逆向辊相接触的带式输送机构的输送带的转动，进而可以完成物品由传送带通过逆向辊输送至输送带，或者由输送带通过逆向辊输送至传送带的操作。这一操作过程中，传送带与输送带同向运动，逆向辊与传送带，以及输送带的运动方向相反。

在一种实施方式中，所述逆向辊的水平位置平齐于或低于所述末端执行器的传送面和/或所述带式输送机构的输送面。逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面，便于物品通过逆向辊输送至带式输送机构的输送面，假设逆向辊的水平位置高于末端执行器的传送面，就会发生由于逆向辊的水平位置过高导致的物品运动受阻以致无法输送至逆向辊上的现象，从而无法继续进行物品的输送操作；逆向辊的水平位置平齐于或低于带式输送机构的输送面，便于物品通过逆向辊输送至末端执行器的传送面，假设逆向辊的水平位置高于带式输送机构的输送面，就会发生由于逆向辊的水平位置过高导致的物品运动受阻以致无法输送至逆向辊上的现象，自然无法继续进行物品的输送操作；所以应设置所述逆向辊的水平位置平齐于或低于所述末端执行器的传送面和/或所述带式输送机构的输送面，使得物品输送过程更加顺利。

在一种实施方式中，所述逆向辊的主轴与所述末端执行器或所述带式输送机构固定连接或转动连接。逆向辊的主轴与末端执行器固定连接或转动连接，或者，逆向辊的主轴与带式输送机构固定连接或转动连接；逆向辊的主轴与末端执行器或带式输送机构采用固定连接，逆向辊的水平位置不能发生改变，应先调整好逆向辊的水平位置使之平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，再进行固定连接，从而使得物品输送过程顺利；逆向辊的主轴与末端执行器或带式输送机构采用转动连接，逆向辊的水平位置能够调节，通过转动调节逆向辊的水平位置使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，便于物品输送。

在一种实施方式中，所述逆向辊主轴的至少一端连接有转动杆，所述末端执行器或所述带式输送机构设置有调位转轴，所述调位转轴受控转动连接于所述末端执行器或所述带式输送机构，所述转动杆与所述调位转轴连接，并在所述调位转轴带动下绕所述末端执行器端部或所述带式输送机构端部转动。在逆向辊主轴的一端或两端设置转动杆，调位转轴与转动杆连接并单独控制转动杆的操作，转动杆随着调位转轴的转动而转动，进而使得逆向辊绕着末端执行器端部或带式输送机构端部转动。调位转轴的转动范围为180度，但是转动杆仅需绕着末端执行器端部或带式输送机构端部90度范围内转动，所以在实际使用过程中，末端执行器或带式输送机构连接的调位转轴最多转动90度。在进行物品的输送过程中，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，从而使得逆向辊伸出供物品通过；在不进行物品的输送过程中，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊缩入到末端执行器或带式输送机构的下方，避免由于末端执行器的移动导致的带式输送机构，逆向辊以及末端执行器之间的摩擦造成的容易损坏的现象。

如图1所示，逆向辊2主轴的至少一端应连接有转动杆。当逆向辊2的主轴安装于末端执行器1上时，末端执行器1应设置调位转轴；当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，带式输送机构3应设置调位转轴，进而实现逆向辊2水平位置的调节操作。

在一种实施方式中，所述调位转轴由步进电机或制动电机驱动。在调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面后，调位转轴停止转动，此时步进电机或制动电机控制调位转轴禁止发生转动，这就使得与调位转轴连接的转动杆无法转动，从而使得与转动杆连接的逆向辊的水平位置不会发生改变，在物品经过逆向辊时，不会发生由于物品重量导致的逆向辊水平位置改变以致物品掉落的现象。使用步进电机或制动电机锁死调位转轴，实现逆向辊的另一侧可分离的安装在带式输送机构或末端执行器上的操作。

在一种实施方式中，所述逆向辊主轴端部安装有测位装置，用于检测所述逆向辊与所述末端执行器或所述带式输送机构之间的相对位置信息，所述测位装置包括距离传感器或光电开关或接近开关。在逆向辊无转动关系的状态下，设置于逆向辊上的测位装置可以进行逆向辊与末端执行器或带式输送机构之间的相对位置的检测，从而判断是否需要步进电机或制动电机锁死调位转轴使得物品顺利通过逆向辊。若测位装置检测到逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，步进电机或制动电机锁死调位转轴，进而使得逆向辊保持水平位置；若测位装置检测到逆向辊缩入到末端执行器或带式输送机构的下方，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，进而由步进电机或制动电机锁死调位转轴，使得逆向辊保持水平位置。

此外，测位装置检测到逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离达到预设距离，可进行物品输送至逆向辊的操作；测位装置检测到逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离没有达到预设距离，可进行末端执行器的移动操作，使得逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离达到预设距离进而将物品输送至逆向辊。所述预设距离为能够使物品顺利稳定通过的距离。若物品的形状较大，预设距离可以稍大，比如可以设置预设距离为15厘米；若物品的形状较小，预设距离可以设置为1厘米或者2厘米等。

如图1所示，在逆向辊2的主轴端部应安装测位装置，当逆向辊2的主轴安装于末端执行器1上时，测位装置用于检测逆向辊2与带式输送机构3之间的相对位置信息；当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，测位装置用于检测逆向辊2与末端执行器1之间的相对位置信息。

在一种实施方式中，所述末端执行器上设置识别装置，所述识别装置识别物品信息。在末端执行器上设置识别装置，所述识别装置可以识别出物品的形状、大小或者物品上码的信息等，可以通过物品上码的信息了解到物品的类别、目的地、以及是否属于易碎物等。

在一种实施方式中，还包括：机器人，所述机器人连接所述末端执行器，并控制所述末端执行器的移动操作。机器人可以根据末端执行器上的识别装置识别出的物品信息进行物品的移动操作。机器人根据识别装置识别出的物品目的地控制末端执行器将物品输送至对应目的地的输送机构的输送带上；机器人根据识别装置识别出的物品是否属于易碎物将物品输送至运输易碎物的输送机构的输送带上或者将物品输送至运输坚硬物的输送机构的输送带上。

机器人还控制末端执行器接收到各个输送机构的输送带上的物品之后，将物品运送至对应目的地。此外，机器人还用于限制输送软质物品，以及较重物品的重量。

本实用新型通过在逆向辊的两侧连接末端执行器和带式输送机构，进而使得末端执行器的传送带驱动逆向辊转动，逆向辊驱动带式输送机构的输送带转动，从而实现物品在末端执行器的传送带上和带式输送机构的输送带上的输送操作，使得软质物品以及重量较大的物品的输送更加方便、稳定。

下面参考图2和图3详细描述本实用新型提供的一种物品输送系统的第一实施例。如图2和图3所示，本实施例提供的物品输送系统主要包括：货柜；上述实施例中公开的物品输送装置；其中，所述物品输送装置的带式输送机构安装于所述货柜内。

货柜。货柜内设置有若干货柜口，每一货柜口内可以接收某一目的地或某一类别的物品，若干货柜口将不同的物品进行分类放置，便于区分物品。

该物品输送装置主要包括：末端执行器、逆向辊和带式输送机构。

所述逆向辊安装于所述末端执行器末端或所述带式输送机构末端。逆向辊的主轴可以安装于末端执行器上，也可以安装于带式输送机构上。如图2所示，当逆向辊2的主轴安装于末端执行器上1时，逆向辊2的另一侧可分离的安装在带式输送机构3上；如图3所示，当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，逆向辊2的另一侧可分离的安装在末端执行器1上。

所述逆向辊受所述末端执行器驱动转动，并通过摩擦带动所述带式输送机构的输送带转动。逆向辊的两侧分别安装末端执行器和带式输送机构；带式输送机构包括：输送带；在末端执行器的驱动作用下，与末端执行器连接的逆向辊转动，逆向辊的转动摩擦到与其连接的带式输送机构上的输送带，进而使得输送带转动。

在一种实施方式中，所述末端执行器为传送带式末端执行器，所述末端执行器的传送带通过摩擦带动所述逆向辊转动。当末端执行器为传送带式末端执行器时，传送带转动，传送带与其接触的逆向辊之间产生摩擦，进而由摩擦力带动逆向辊转动，逆向辊的转动导致与逆向辊相接触的带式输送机构的输送带的转动，进而可以完成物品由传送带通过逆向辊输送至输送带，或者由输送带通过逆向辊输送至传送带的操作。这一操作过程中，传送带与输送带同向运动，逆向辊与传送带，以及输送带的运动方向相反。

在一种实施方式中，所述逆向辊的水平位置平齐于或低于所述末端执行器的传送面和/或所述带式输送机构的输送面。逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面，便于物品通过逆向辊输送至带式输送机构的输送面，假设逆向辊的水平位置高于末端执行器的传送面，就会发生由于逆向辊的水平位置过高导致的物品运动受阻以致无法输送至逆向辊上的现象，从而无法继续进行物品的输送操作；逆向辊的水平位置平齐于或低于带式输送机构的输送面，便于物品通过逆向辊输送至末端执行器的传送面，假设逆向辊的水平位置高于带式输送机构的输送面，就会发生由于逆向辊的水平位置过高导致的物品运动受阻以致无法输送至逆向辊上的现象，自然无法继续进行物品的输送操作；所以应设置所述逆向辊的水平位置平齐于或低于所述末端执行器的传送面和/或所述带式输送机构的输送面，使得物品输送过程更加顺利。

在一种实施方式中，所述逆向辊的主轴与所述末端执行器或所述带式输送机构固定连接或转动连接。逆向辊的主轴与末端执行器固定连接或转动连接，或者，逆向辊的主轴与带式输送机构固定连接或转动连接；逆向辊的主轴与末端执行器或带式输送机构采用固定连接，逆向辊的水平位置不能发生改变，应先调整好逆向辊的水平位置使之平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，再进行固定连接，从而使得物品输送过程顺利；逆向辊的主轴与末端执行器或带式输送机构采用转动连接，逆向辊的水平位置能够调节，通过转动调节逆向辊的水平位置使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，便于物品输送。

在一种实施方式中，所述逆向辊主轴的至少一端连接有转动杆，所述末端执行器或所述带式输送机构设置有调位转轴，所述调位转轴受控转动连接于所述末端执行器或所述带式输送机构，所述转动杆与所述调位转轴连接，并在所述调位转轴带动下绕所述末端执行器端部或所述带式输送机构端部转动。在逆向辊主轴的一端或两端设置转动杆，调位转轴与转动杆连接并单独控制转动杆的操作，转动杆随着调位转轴的转动而转动，进而使得逆向辊绕着末端执行器端部或带式输送机构端部转动。调位转轴的转动范围为180度，但是转动杆仅需绕着末端执行器端部或带式输送机构端部90度范围内转动，所以在实际使用过程中，末端执行器或带式输送机构连接的调位转轴最多转动90度。在进行物品的输送过程中，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，从而使得逆向辊伸出供物品通过；在不进行物品的输送过程中，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊缩入到末端执行器或带式输送机构的下方，避免由于末端执行器的移动导致的带式输送机构，逆向辊以及末端执行器之间的摩擦造成的容易损坏的现象。

如图2所示，逆向辊2主轴的至少一端应连接有转动杆4，当逆向辊2的主轴安装于末端执行器1上时，末端执行器1应设置调位转轴5；如图3所示，逆向辊2主轴的至少一端应连接有转动杆4，当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，带式输送机构3应设置调位转轴5，进而实现逆向辊2水平位置的调节操作。

在一种实施方式中，所述调位转轴由步进电机或制动电机驱动。在调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面后，调位转轴停止转动，此时步进电机或制动电机控制调位转轴禁止发生转动，这就使得与调位转轴连接的转动杆无法转动，从而使得与转动杆连接的逆向辊的水平位置不会发生改变，在物品经过逆向辊时，不会发生由于物品重量导致的逆向辊水平位置改变以致物品掉落的现象。使用步进电机或制动电机锁死调位转轴，实现逆向辊的另一侧可分离的安装在带式输送机构或末端执行器上的操作。

在一种实施方式中，所述逆向辊主轴端部安装有测位装置，用于检测所述逆向辊与所述末端执行器或所述带式输送机构之间的相对位置信息，所述测位装置包括距离传感器或光电开关或接近开关。在逆向辊无转动关系的状态下，设置于逆向辊上的测位装置可以进行逆向辊与末端执行器或带式输送机构之间的相对位置的检测，从而判断是否需要步进电机或制动电机锁死调位转轴使得物品顺利通过逆向辊。若测位装置检测到逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，步进电机或制动电机锁死调位转轴，进而使得逆向辊保持水平位置；若测位装置检测到逆向辊缩入到末端执行器或带式输送机构的下方，调位转轴控制转动杆转动使得逆向辊的水平位置平齐于或低于末端执行器的传送面和/或带式输送机构的输送面，进而由步进电机或制动电机锁死调位转轴，使得逆向辊保持水平位置。

此外，测位装置检测到逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离达到预设距离，可进行物品输送至逆向辊的操作；测位装置检测到逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离没有达到预设距离，可进行末端执行器的移动操作，使得逆向辊距离末端执行器的传送面或带式输送机构的输送面的水平距离达到预设距离进而将物品输送至逆向辊。所述预设距离为能够使物品顺利稳定通过的距离。若物品的形状较大，预设距离可以稍大，比如可以设置预设距离为15厘米；若物品的形状较小，预设距离可以设置为1厘米或者2厘米等。

如图2所示，在逆向辊2的主轴端部应安装测位装置，当逆向辊2的主轴安装于末端执行器1上时，测位装置用于检测逆向辊2与带式输送机构3之间的相对位置信息；如图3所示，在逆向辊2的主轴端部应安装测位装置，当逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，测位装置用于检测逆向辊2与末端执行器1之间的相对位置信息。

在一种实施方式中，所述末端执行器上设置识别装置，所述识别装置识别物品信息。在末端执行器上设置识别装置，所述识别装置可以识别出物品的形状、大小或者物品上码的信息等，可以通过物品上码的信息了解到物品的类别、目的地、以及是否属于易碎物等。

在一种实施方式中，还包括：机器人，所述机器人连接所述末端执行器，并控制所述末端执行器的移动操作。机器人可以根据末端执行器上的识别装置识别出的物品信息进行物品的移动操作。机器人根据识别装置识别出的物品目的地控制末端执行器将物品输送至对应目的地的输送机构的输送带上；机器人根据识别装置识别出的物品是否属于易碎物将物品输送至运输易碎物的输送机构的输送带上或者将物品输送至运输坚硬物的输送机构的输送带上。

机器人还控制末端执行器接收到各个输送机构的输送带上的物品之后，将物品运送至对应目的地。此外，机器人还用于限制输送软质物品，以及较重物品的重量。

上述物品输送装置及其实施方式，都可应用于此物品输送系统。

所述物品输送装置的所述带式输送机构安装于所述货柜内。将带式输送机构设置于若干货柜口内，使得物品能够通过带式输送机构到达货柜口内，从而实现将若干物品放置于对应货柜口的操作。将带式输送机构安装于货柜口内，可以通过焊接的方式将带式输送机构设置于货柜口内或者也可以通过螺栓连接的方式将带式输送机构设置于货柜口内，输送装置的安装更加牢固，也就使得物品输送过程更加顺利。如图2所示，逆向辊2的主轴安装于末端执行器1上，逆向辊2可随着末端执行器1移动，进而与货柜7上的2个货柜口8内的带式输送机构3实现可分离连接，从而实现物品6输送至货柜口8内的操作；如图3所示，逆向辊2的主轴安装于带式输送机构3上时，2个货柜口8内的带式输送机构3均连接有逆向辊2，末端执行器1移动可以实现与带式输送机构3上连接的逆向辊2的可分离连接，进而实现物品6输送至货柜口8内的操作。

本实用新型通过将带式输送机构设置于货柜内的若干货柜口内，进而利用末端执行器的传送带驱动与其连接的逆向辊转动，并由逆向辊驱动与所述逆向辊连接的货柜口内的带式输送机构的输送带转动，实现物品在末端执行器的传送带上和带式输送机构的输送带上的输送操作，使得软质物品以及重量较大的物品的输送更加方便、稳定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。