一种自行走式微型履带起重机的制作方法

本实用新型涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种自行走式微型履带起重机。

背景技术：

随着科技的不断发展，诸如汽车起重机、随车起重机等流动式起重机已经被广泛应用于各种施工行业。但这些产品无法满足建筑、化工、电力等行业的狭窄空间的吊装需求。

如何设计一种能够满足建筑、化工、电力等行业的狭窄空间的吊装需求的工程机械，是本领域技术人员急需解决的技术问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自行走式微型履带起重机，能够在狭窄空间进行起重作业。

本申请提供一种自行走式微型履带起重机，包括：吊臂机构、支腿机构、回旋机构、车体机架、行走机构、护罩组件、操作系统和动力系统；

所述行走机构位于所述车体机架下侧，所述车体机架上设有所述支腿机构、所述回旋机构和所述护罩组件，所述吊臂机构安装在所述回旋机构上；所述动力系统位于所述护罩组件内部；

所述操作系统通过各液压元件分别控制所述吊臂机构、所述支腿机构、所述回旋机构和所述行走机构，所述动力系统为所述操作系统提供动力。

可选地，所述吊臂机构包括多节嵌套的六边形箱型的吊臂，各外部臂节内设有滑块和侧滑块支承内节臂，各所述吊臂内设有伸缩油缸，第一节的所述吊臂的中部设有变幅液压缸；所述操作系统控制各所述伸缩油缸的伸缩进而控制所述吊臂机构的伸缩，控制所述变幅液压缸的伸缩进而改变所述吊臂机构的倾角。

可选地，所述支腿机构包括四组支腿，四组所述支腿分布在所述车体机架的四角，每组所述支腿包括依次连接的主腿、内支腿和支脚，四组所述支腿能够展开支撑起重机机体，也能够折叠收放在所述车体机架上。

可选地，所述回旋机构包括机架、减速机和马达，所述吊臂机构安装在所述机架上，所述马达通过所述减速机驱动所述机架做回转运动，以便实现所述吊臂机构的回转。

可选地，所述行走机构包括传动装置、转向装置和履带行走装置，所述传动装置控制所述履带行走装置的前后行走，所述转向装置控制所述履带行走装置的左右转弯。

可选地，所述操作系统包括手动操作装置、遥控操作装置和液压控制系统，所述液压控制系统包括控制阀和液压执行元件，所述手动操作装置和所述遥控操作装置均可通过所述控制阀控制各所述液压执行元件，所述液压执行元件包括所述支腿机构的支撑油缸、所述吊臂机构的变幅油缸和伸缩油缸、所述回旋机构的回转马达、所述履带自行走系统的行走马达。

可选地，还包括电控系统，所述电控系统包括信息采集系统和信息反馈系统，所述信息采集系统包括倾角传感器、油压传感器、温度传感器、燃油油位传感器、支腿机构部位传感器、吊臂机构归位传感器及吊臂长度角度传感器；所述信息反馈系统将各传感器的检测数据传递给所述操作系统。

可选地，所述动力系统包括油动力系统和电动力系统，两种系统能够分别为所述操作系统提供动力。

本实用新型的技术方案与现有技术相比具有下列优点：

该自行走式微型履带起重机，能够替代传统的起重机，执行狭窄空间的起重作业。其操作系统通过液压元件把液压能分配至行走机构、支腿机构、吊臂机构，并有手动操作系统或遥控操作系统控制履带行走、转向；控制支腿油缸的伸出与缩回，支撑时使支腿支撑，使履带离开地面，同时使设备支撑水平，增大支腿支撑范围；控制吊臂伸缩、起伏、回旋及其卷扬提升或下放重物，并通过比例遥控器与比例阀精确实现设备微动性能。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型所提供的自行走式微型履带起重机一种具体实施方式的结构示意图；

图2为图1所示的自行走式微型履带起重机展开结构示意图；

图3为图1所示的自行走式微型履带起重机的工作原理图。

其中，图1至图3中的附图说明和部件名称之间的对应关系如下：

吊臂机构1；支腿机构2；

回旋机构3；车体机架4；

行走机构5；操作系统6；

动力系统7；液压控制系统8；

护罩组件9；电控系统10。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

请参考图1至图3，图1为本实用新型所提供的自行走式微型履带起重机一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1所示的自行走式微型履带起重机展开结构示意图；图3为图1所示的自行走式微型履带起重机的工作原理图。

在一种具体的实施方式中，本实用新型提供了一种自行走式微型履带起重机，包括：吊臂机构1、支腿机构2、回旋机构3、车体机架4、行走机构5、护罩组件9、操作系统6和动力系统7；

所述行走机构5位于所述车体机架4下侧，所述车体机架4上设有所述支腿机构2、所述回旋机构3和所述护罩组件9，所述吊臂机构1安装在所述回旋机构3上；所述动力系统7位于所述护罩组件9内部；

所述操作系统6通过各液压元件分别控制所述吊臂机构1、所述支腿机构2、所述回旋机构3和所述行走机构5，所述动力系统7为所述操作系统6提供动力。

该自行走式微型履带起重机，通过行走机构5移动改变位置，达到作业位置后，利用支腿机构2支撑，然后操作吊臂机构1执行起吊作业。该自行走式微型履带起重机能够替代传统的起重机，执行狭窄空间的起重作业。

其操作系统通过液压元件把液压能分配至行走机构5、支腿机构2、吊臂机构1，并有手动操作系统或遥控操作系统控制履带行走、转向；控制支腿油缸的伸出与缩回，支撑时使履带离开地面，设备支撑水平并增大支撑范围；控制吊臂伸缩、起伏、回旋及其卷扬提升或下放重物，并通过比例遥控器与比例阀精确实现设备微动性能。

具体的，所述吊臂机构1包括多节嵌套的六边形箱型的吊臂，各外部臂节内设有滑块和侧滑块支承内节臂，各所述吊臂内设有伸缩油缸，第一节的所述吊臂的中部设有变幅液压缸；所述操作系统6控制各所述伸缩油缸的伸缩进而控制所述吊臂机构1的伸缩，控制所述变幅液压缸的伸缩进而改变所述吊臂机构1的倾角。

所述支腿机构2包括四组支腿，四组所述支腿分布在所述车体机架4的四角，每组所述支腿包括依次连接的主腿、内支腿和支脚，四组所述支腿能够展开支撑起重机机体，也能够折叠收放在所述车体机架4上。

所述回旋机构3包括机架、减速机和马达，所述吊臂机构1安装在所述机架上，所述马达通过所述减速机驱动所述机架做回转运动，以便实现所述吊臂机构1的回转。

所述行走机构5包括传动装置、转向装置和履带行走装置，所述传动装置控制所述履带行走装置的前后行走，所述转向装置控制所述履带行走装置的左右转弯。

上述各具体的实施方式中，所述操作系统6包括手动操作装置、遥控操作装置和液压控制系统8，所述液压控制系统8包括控制阀和液压执行元件，所述手动操作装置和所述遥控操作装置均可通过所述控制阀控制各所述液压执行元件，所述液压执行元件包括所述支腿机构2的支撑油缸、所述吊臂机构1的变幅油缸和伸缩油缸、所述回旋机构3的回转马达、所述履带自行走系统的行走马达。控制阀为全比例液压控制阀，把液压能分配至行走机构5、支腿机构2、吊臂机构1。

该自行走式微型履带起重机还包括电控系统10，所述电控系统10包括信息采集系统和信息反馈系统，所述信息采集系统包括倾角传感器、油压传感器、温度传感器、燃油油位传感器、支腿机构部位传感器、吊臂机构部位传感器；所述信息反馈系统将各传感器的检测数据传递给所述操作系统。其中，温度传感器包括发动机冷却水温传感器及液压油温度传感器。

具体的，所述动力系统7包括油动力系统和电动力系统，两种系统能够分别为所述操作系统6提供动力。

发动机或电机各驱动一套液压系统，液压控制阀把液压能分配至行走机构5、支腿机构2、吊臂机构1，并有手动操作系统或遥控操作系统控制履带行走、转向；控制支腿支离地面，保证履带不受压力及增大支撑范围；控制吊臂伸缩、起伏、回旋及其卷扬提升或下放重物，并通过比例遥控器与比例阀精确实现设备微动性能。

电控系统10能够进行综合信息的控制与反馈，通过对支腿机构部位传感器、臂机构归位限位开关及吊臂长度角度传感器、倾角传感器、起重机力矩限制器信息、吊钩过卷及钢丝绳三圈报警信息、发动机和电机系统信息的采集与分析，主动预防解决设备由于操作失误引起的安全问题及其设备自身故障自检与快速定位，从而提高设备安全性能及提高后期保养与维护效率，进而降低设备使用成本。

本实用新型提供的自行走式微型履带起重机一种具体的实施例如下：

自行走式微型履带式起重机包括：吊臂机构1、支腿机构2、回旋机构3、车体机架4、行走机构5、操作系统6、动力系统7、液压控制系统8、护罩组件9、电控系统10。

吊臂机构1由多节吊臂箱体、伸缩液压缸、伸缩绳系等组成。吊臂由六边形箱型吊臂嵌套而成，每个外部臂节装有支承内节臂的滑块及侧滑块用来支撑内部伸缩吊臂，在所述的吊臂内部安装伸缩油缸组成的臂架液压系统。

如图1和图2所示，图中为五节六边形箱型吊臂嵌套结构，通过内部油缸的伸缩可改变吊臂的长度，伸缩油缸用来执行吊臂的伸缩，改变吊臂的长度；其下端安装于回旋机构3上，吊臂第一节中部有变幅液压缸支承，通过变幅油缸的伸缩来改变吊臂的倾角。

支腿机构2安装在车体机架4上，为可折叠支承结构。支腿机构2由支腿回旋关节、回旋固定销轴、支腿主腿、外支腿油缸、支腿内支腿、内支腿油缸、支脚组成。支腿数量为4组，两两分布于所述车体机架4的两侧；支腿通过手动展开成x型分布，通过支腿油缸伸出用来使起重机的支腿支撑。支腿机构用来支撑设备，支撑之后方可进行期中作业。

回旋机构3由回旋机架、回旋减速机、回旋马达、中央回转接头组成。通过中央回转接头提供吊臂伸缩、卷上机构的上下、变幅机构的起升与下伏；通过回旋马达的运转，来驱动回旋减速机的运动。可实现吊臂的360°的回转运动。

回旋机构3安装在起重机机架上，回旋机构3内部装有卷扬机，伸缩臂和变幅液压缸均铰接安装在回旋机构3上，变幅液压缸另一端和伸缩臂铰接。卷上机构由液压绞车、吊钩、滑轮、钢丝绳、压绳器等组成；液压绞车来执行吊钩钢丝绳的缠绕与下放，来实现吊钩等的上下动作。变幅机构由变幅液压缸组成，连接吊臂和回旋装置，变幅油缸的伸缩来使吊臂的仰角进行改变，改变吊臂的作业幅度。

车体机架4将支腿、回旋、动力部分与行走等主要构件连接，是构成起重机的主要构件。

行走机构5包含下车行走支架、橡胶履带、行星减速机、驱动轮、导向轮、承重轮、托链轮、张紧支架、张紧机构等。行走机构5使起重机可做前后行走和左右转弯；履带行走装置由履带架、驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮和履带轮等组成。通过利用行星减速机带动驱动轮的转动，驱动履带使起重机的行走，通过行星减速机带动驱动轮的差速旋转来使起重机转弯。

操作系统6包括手动和遥控两种操作系统。

液压系统包含液压油箱、多路换向阀、切换阀、油泵、马达、液压油缸、液压绞车等。液压控制系统包含多路换向阀、电池切换阀、安全阀等。

液压执行元件包含支腿支撑油缸、变幅油缸、伸缩油缸、回转马达、行走马达、液压绞车等。

动力系统7包括发动机及电动机两种动力。发动机和电动机分别通过不同的液压泵将机械能转换成液压能来提供整车行走、支撑、吊装所需动力。

液压控制系统为全比例液压控制系统，包含液压油箱、多路换向阀、切换阀、油泵、马达、液压油缸、液压绞车等；液压控制系统包含多路换向阀、电池切换阀、安全阀等；液压执行元件包含支腿支撑油缸、变幅油缸、伸缩油缸、回转马达、行走马达、液压绞车等。

护罩组件9将动力系统7、液压系统、电器系统覆盖起来，对内部部件进行保护。使设备看起来更加简洁、美观。

电控系统10为综合信息控制与反馈电控系统。

安全控制系统包括力矩限制器、倾角传感器、油压传感器、温度传感器、燃油油位传感器、钢丝绳过放保护机构、吊臂归位位置检测等。

以上对本实用新型所提供的自行走式微型履带起重机进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。