筒料输送机械手的制作方法

本实用新型涉及一种工件输送装置，尤其是涉及一种筒料输送机械手。

背景技术：

在进行纱筒的排序输送时，较多的会用到振动盘，通过工作人员或者一条输送带将工件陆续的补充到振动盘中，然后通过振动盘的振动将工件排序后有序输出。纱筒会被输送到络筒机处进行纱线的卷绕，纱筒目前通过一个立架从上至下依次堆叠放置，立架上方放入纱筒储存，下方阻挡机构开启时下落一个纱筒，然后由机械手送往络筒机。在振动盘排序输出后，如何将纱筒调整为竖直排列的状态送向立架，需要有效的机械结构来实现转运。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种筒料输送机械手，通过承载支架的结构设计，良好的存放批量的纱筒，并可完成纱筒的转运。

本实用新型采用以下技术方案：筒料输送机械手，包括承载支架，承载支架包括底板、设置于底板两侧的侧板、以及形成于底板和侧板之间的滑槽，物料从底板的入口端进入，并通过两侧的滑槽进行限位，物料可沿着底板的长度方向滑移，底板的出口端设置有卡块，卡块可滑移的设置于滑槽中对物料进行阻挡，并在卡块滑移离开滑槽时解除对物料的阻挡令物料进行输出。

作为一种改进，还包括有振动盘以及设置于振动盘出口端的旋转气缸，旋转气缸连接一承载支架用于驱动承载支架进行水平状态和竖直状态的切换，承载支架位于振动盘的出口端，当承载支架处于水平状态时，其一端与振动盘的出口端对应进行物料承接。

作为一种改进，还包括布置架、第一驱动机构、第二驱动机构和旋转臂，第一驱动机构设置于布置架上，第二驱动机构设置于第一驱动机构上由第一驱动机构带动进行上升和下降；旋转臂设置于第二驱动机构上由第二驱动机构带动进行旋转摆动；另一个承载支架可旋转的设置于旋转臂一端，该旋转臂处的承载支架与第二驱动机构保持联动，当第二驱动机构带动旋转臂进行旋转摆动时，同时第二驱动机构驱动旋转臂处的承载支架旋转保持该承载支架始终呈竖直状态进行物料放置；旋转臂处的承载支架在摆动至低处工位时与旋转气缸处的承载支架上下对应。

作为一种改进，旋转臂的中部与第二驱动机构进行旋转连接，旋转臂上相对其上的承载支架的另一端设置有用于与承载支架配合平衡重量的配重件。

作为一种改进，配重件所在的一端靠近第二驱动机构进行设置。

作为一种改进，旋转臂和其上的承载支架之间通过一方框架进行连接，方框架的中部形成供物料通过的空间，该空间处设置有一用于缓冲物料下落的弹性阻挡件，当物料经过弹性阻挡件时受到缓冲减速后继续下落。

作为一种改进，卡块在侧板的外侧设置有联动的抵触块，且卡块通过弹性件限位于滑槽中，当外力驱动抵触块活动时带动卡块离开滑槽并压缩弹性件，当解除外力时令卡块复位至滑槽中。

作为一种改进，还包括有设置于旋转气缸下方的夹持气缸，夹持气缸具有一对用于夹持旋转气缸处的承载支架的夹块，当旋转气缸处的承载支架调整为竖直状态时，夹块位于旋转气缸处的承载支架的两侧，由夹持气缸驱动夹块合拢时夹持旋转气缸处的承载支架进行定位。

作为一种改进，夹块具有v形槽，旋转气缸处的承载支架的两侧设置有与v形槽相配合的v形凸块。

作为一种改进，抵触块设置于v形凸块的中部位置，当夹块夹持于v形凸块处时，将抵触块向内推进从而令卡块离开滑槽。

本实用新型的有益效果：该承载支架具体用于两侧存在凸边的纱筒输送，底板具有一定的长度，用于存放若干个数量的纱筒，侧板上形成滑槽，供纱筒两侧的凸边从入口端进入并可沿着滑槽在长度方向滑移至出口端，出口端设置的卡块用于限位物料，在驱动部件转移承载支架至额定位置后，可以驱动外部的机构去操作卡块令卡块从滑槽中移开，失去支撑的纱筒可以从承载支架处顺势下落至后续机构，完成纱筒的转运工作，并且依靠承载支架整体的形状，可以实现从水平状态到竖直状态的转换，有利于前后输送机构的纱筒承接，提高机械化自动化水平，不必依靠劳动力去转运纱筒，保证输送质量和输送效率。

附图说明

图1是本实用新型筒料输送机械手的立体结构示意图。

图2是本实用新型筒料输送机械手应用于输送机构中的立体结构示意图。

图3是本实用新型筒料输送机械手应用于输送机构中的局部立体结构示意图一。

图4是本实用新型筒料输送机械手应用于输送机构中的局部立体结构示意图二。

图5是本实用新型筒料输送机械手应用于输送机构中的局部立体结构示意图三。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。

如图1、2、3、4、5所示，为本实用新型筒料输送机械手的一种具体实施例。该实施例包括承载支架a51，承载支架a51包括底板a511、设置于底板a511两侧的侧板a512、以及形成于底板a511和侧板a512之间的滑槽a513，物料从底板a511的入口端进入，并通过两侧的滑槽a513进行限位，物料可沿着底板a511的长度方向滑移，底板a511的出口端设置有卡块a514，卡块a514可滑移的设置于滑槽a513中对物料进行阻挡，并在卡块a514滑移离开滑槽a513时解除对物料的阻挡令物料进行输出。

本实用新型在使用时，一些筒料具有一个锥形的底部，底部周边形成一圈凸台，承载支架a51具体用于周边存在凸台的纱筒的输送，底板a511具有一定的长度，用于存放若干个数量的纱筒，侧板a512上形成滑槽a513，供纱筒周边的凸台从入口端进入并可沿着滑槽a513在长度方向滑移至出口端；当承载支架a51横向布置时，可设置于振动盘a2出口端承接纱筒，纱筒随着前后的推送补充满承载支架a51，该承载支架a51通过旋转可调整为竖直状态，可通过落料将纱筒传递向下一个承载支架a51，后一个承载支架a51可通过进一步的输送到达立架c完成纱筒的输送。其中底板a511的出口端设置的卡块a514用于限位纱筒，由于卡块a514的存在，承载支架a51上的纱筒可以依靠重力或前后的推挤整齐排列在滑槽a513中；当需要释放纱筒令其传递向下一机构时，可以驱动外部的机构去操作卡块a514令卡块a514从滑槽a513中移开，失去支撑的纱筒可以从承载支架a51处顺势下落至后一承载支架a51处或者是立架c处(如图1所示)。完成纱筒的落料后，解除外部的机构令卡块a514复位，然后承载支架a51整体复位到初始位置进行下一批纱筒的承接。承载支架a51具体结构简单，便于制造，依靠滑槽a513可以良好的适应相匹配的纱筒的限位，依靠卡块a514良好的实现对承载支架a51上纱筒的定位；承载支架a51作为输送机械手，可以良好的承接工序，完成纱筒的输送。

作为一种改进的具体实施方式，还包括有振动盘a2以及设置于振动盘a2出口端的旋转气缸a52，旋转气缸a52连接一承载支架a51用于驱动承载支架a51进行水平状态和竖直状态的切换，承载支架a51位于振动盘a2的出口端，当承载支架a51处于水平状态时，其一端与振动盘a2的出口端对应进行物料承接。

如图2、3、4所示，一个承载支架a51具体设置于振动盘a2的出口端进行使用，通过前序输送部件把纱筒输送到振动盘a2，纱筒经过振动盘a2的振动排序后整齐的从出口端输出，承载支架a51初始状态为水平状态，其入口端与振动盘a2的出口端相对应，纱筒从振动盘a2的出口端随着前后纱筒的持续推送到达承载支架a51；根据承载支架a51的容量承接对应数量的纱筒后，旋转气缸a52启动工作，将承载支架a51从水平状态翻转到竖直状态；此时如图2、3所示，承载支架a51的下方由后序另一个承载支架a51承接旋转气缸a52处的承载支架a51下落的纱筒，由另一个承载支架a51继续向之后的工序输送纱筒至立架c；之后旋转气缸a52处的承载支架a51复位进行振动盘a2处下一批纱筒的承接。以上结构可以良好的布置于高处，依靠高处的空间可方便承载支架a51进行翻转运动，而不占用下方机构布置的空间，结构上更加简单合理，实现对纱筒排序后的输送转运。

作为一种改进的具体实施方式，还包括布置架b1、第一驱动机构b2、第二驱动机构b3和旋转臂b4，第一驱动机构b2设置于布置架b1上，第二驱动机构b3设置于第一驱动机构b2上由第一驱动机构b2带动进行上升和下降；旋转臂b4设置于第二驱动机构b3上由第二驱动机构b3带动进行旋转摆动；另一个承载支架a51可旋转的设置于旋转臂b4一端，该旋转臂b4处的承载支架a51与第二驱动机构b3保持联动，当第二驱动机构b3带动旋转臂b4进行旋转摆动时，同时第二驱动机构b3驱动旋转臂b4处的承载支架a51旋转保持该承载支架a51始终呈竖直状态进行物料放置；旋转臂b4处的承载支架a51在摆动至低处工位时与旋转气缸a52处的承载支架a51上下对应。

如图2、3、5所示，旋转臂b4处的承载支架a51的初始位置为位于旋转气缸a52处的承载支架a51下方对纱筒进行承接，承接到纱筒后，启动第二驱动机构b3令旋转臂b4旋转摆动，将旋转臂b4处的承载支架a51向高处摆动到预定位；在第二驱动机构b3带动旋转臂b4旋转的过程中，第二驱动机构b3可通过如传动带和传动轴配合的方式与旋转臂b4处的承载支架a51联动，令旋转臂b4处的承载支架a51在整个过程中始终保持竖直状态，保证了旋转臂b4处的承载支架a51与前一承载支架a51以及后一立架c配合时竖直对应，纱筒可以顺畅准确的下落转移；如图2、3所示，表示出了旋转臂b4和其上的承载支架a51位于上下两个位置的视图，承载支架a51始终保持竖直状态。后序的立架c具有存放纱筒的空间，令纱筒从上到下依次叠放储存，下方开启时可落出纱筒向后输送，上方开口供纱筒补充，因上方开口具有一定高度，由人工放置较为吃力，故依靠旋转臂b4和其上的承载支架a51将纱筒送至高处与立架c上方开口对应后然后完成纱筒落料，可以良好的完成纱筒的中转输送；通过第一驱动机构b2令整体上升，可便于承载支架a51摆动到达立架c上方对应时在结构上不会产生干涉，之后整体可再下降令承载支架a51与立架c头尾相接便于转运；当立架c的规格较高时，也可进一步通过第一驱动机构b2令整体上升，到达立架c所需的高度，完成承载支架a51和立架c上方的对应，之后再进行下降复位，随着旋转臂b4复位后继续下一批纱筒的输送。在具体实施时，可以并列设置多组立架c，通过将布置架b1设置在一滑轨上然后通过对应的驱动机构来进行平移，将整体结构移动至需要补充纱筒的立架c处进行纱筒补充，进一步提高多工位纱筒送料的机械化自动化程度，可配合多工位络筒机进行使用，提高整体的加工效率；并且良好的实现了将纱筒从低处中转输送至高处，解放了劳动力，保证输送稳定性。

作为一种改进的具体实施方式，旋转臂b4的中部与第二驱动机构b3进行旋转连接，旋转臂b4上相对其上的承载支架a51的另一端设置有用于与承载支架a51配合平衡重量的配重件b6。

如图2、3、5所示，为提高旋转臂b4转动的稳定性，且减少第二驱动机构b3所受的应力，将第二驱动机构b3设置于旋转臂b4的中部，并配合承载支架a51设置配重件b6，形成类似杠杆的结构，保持旋转臂b4两端的受力平衡，避免如果仅在旋转臂b4一端设置承载支架a51时，旋转臂b4整体长度上以及第二驱动机构b3的输出轴受到的力使远端承载支架a51不稳定且影响整体机构的使用寿命。配重件b6的重量加上其所在端旋转臂b4的重量可以设置为与承载支架a51的重量加上其所在端旋转臂b4的重量保持一致，令第二驱动机构b3两侧重量稳定，提高承载支架a51的位置稳定性。

作为一种改进的具体实施方式，配重件b6所在的一端靠近第二驱动机构b3进行设置。

如图5所示，第二驱动机构b3还是尽量设置于旋转臂b4一端，该端留出足够空间安装配重件b6即可，令旋转臂b4的整体长度用于延长承载支架a51的运动轨迹，保证承载支架a51可以在更大的高低区间进行输送，可以将纱筒输送至更高的立架c处。

作为一种改进的具体实施方式，旋转臂b4和其上的承载支架a51之间通过一方框架b41进行连接，方框架b41的中部形成供物料通过的空间，该空间处设置有一用于缓冲物料下落的弹性阻挡件b42，当物料经过弹性阻挡件b42时受到缓冲减速后继续下落。

如图2、3、5所示，通过一方框架b41良好的安装旋转臂b4处的承载支架a51，并留出空间令纱筒正常输送；在纱筒输送的过程中，底板a511的长度令纱筒从高度下落直至被阻挡时会受到较大的碰撞力，纱筒和纱筒之间的冲击可能会造成磨损甚至损坏，故进一步设置一弹性阻挡件b42，方框架b41连接在承载支架a51的中部位置，从而在纱筒经过底板a511的中部位置时会由弹性阻挡件b42缓冲一下，然后继续下落，实现减少冲击的效果，避免纱筒间的磕碰损坏。弹性阻挡件b42可以具体采用弹性的塑料件实现，其形变后不影响纱筒的继续下落。

作为一种改进的具体实施方式，卡块a514在侧板a512的外侧设置有联动的抵触块a515，且卡块a514通过弹性件限位于滑槽a513中，当外力驱动抵触块a515活动时带动卡块a514离开滑槽a513并压缩弹性件，当解除外力时令卡块a514复位至滑槽a513中。

如图1、4所示，在具体实施时，一侧卡块a514与另一侧的抵触块a515进行连接设置，如图1、4所示，标识出的为上侧卡块a514与下侧抵触块a515，两者为连接关系；当外力(外部机构)去向内抵触下侧抵触块a515时，上侧的卡块a514被向上顶出，从而离开上侧滑槽a513，开放了上侧滑槽a513的空间；同时上侧抵触块a515被向下抵触时会令下侧卡块a514离开下侧滑槽a513，开放下侧滑槽a513的空间；此时纱筒可以沿着滑槽a513从出口端滑出实现落料。在抵触块a515和卡块a514被抵触时，设置的弹性件(图中位于背面而未示出)被压缩，积蓄了弹性势能，在外力(外部机构)解除后，依靠弹性件的力令抵触块a515和卡块a514复位，实现对滑槽a513内纱筒的重新阻挡。以上方式结构简单，便于实现，且良好的保证了对纱筒的阻挡和解除阻挡。

作为一种改进的具体实施方式，还包括有设置于旋转气缸a52下方的夹持气缸a53，夹持气缸a53具有一对用于夹持旋转气缸a52处的承载支架a51的夹块a531，当旋转气缸a52处的承载支架a51调整为竖直状态时，夹块a531位于旋转气缸a52处的承载支架a51的两侧，由夹持气缸a53驱动夹块a531合拢时夹持旋转气缸a52处的承载支架a51进行定位。

如图2、3、4所示，为提高两部件之间纱筒输送的对位准确性，进一步设置了夹持气缸a53以及夹块a531，令承载支架a51调整为竖直状态后，再依靠夹持气缸a53驱动夹块a531去夹持住承载支架a51，保证了承载支架a51下端的稳定，可以更准确的定位旋转气缸a52处的承载支架a51和下方旋转臂b4处的承载支架a51的上下端，纱筒可准确稳定的下落转运；作为优化，夹块a531可以同时夹持旋转气缸a52处的承载支架a51的下端和旋转臂b4处的承载支架a51的上端，令两者完全保持固定对位。作为优化，立架c的上端也可进一步设置夹持气缸a53以及夹块a531，在旋转臂b4处的承载支架a51的下端和立架c的上端对应时，进行工作区夹持对应的上下端，令两者准确相对。

作为一种改进的具体实施方式，夹块a531具有v形槽a532，旋转气缸a52处的承载支架a51的两侧设置有与v形槽a532相配合的v形凸块a516。

如图4所示，具体设置的v形槽a532和v形凸块a516在相互配合时，就算在位置上存在着一定的偏差，也可依靠夹持气缸a53的夹持力令v形凸块a516所在的承载支架a51进行位置的摆动直至v形凸块a516完全匹配卡于v形槽a532中，保证了对位的准确。

作为一种改进的具体实施方式，抵触块a515设置于v形凸块a516的中部位置，当夹块a531夹持于v形凸块a516处时，将抵触块a515向内推进从而令卡块a514离开滑槽a513。

如图4所示，如此设置的方式，令夹持气缸a53和夹块a531同时实现了两方面的功能，即一方面与v形凸块a516配合实现承载支架a51的定位，一方面又对抵触块a515进行了外力的推进，实现了对卡块a514的驱动。抵触块a515在具体实施时突出于v形凸块a516之外，被抵触后向内推进连同卡块a514进行活动；该复合结构有效的控制了成本，简化了结构布置。

作为一种改进的具体实施方式，第一驱动机构b2为气缸。依靠气缸可以良好稳定的实现整体机构的上升和下降，零部件连接配合简单的，成本较低。

作为一种改进的具体实施方式，第二驱动机构b3为电机。依靠电机的电机轴进行输出，可以良好的实现驱动旋转臂b4的旋转摆动，良好的配合联动机构来驱动承载支架a51的同步旋转保持竖直状态，零部件连接配合简单的，成本较低。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。