一种智能列模车的制作方法

本实用新型涉及一种铸造设备小车，尤其涉及一种智能列模车。

背景技术：

目前钢锭摸的列模和中柱管的抓取均采用人工配个吊车完成，费时费力，且工作效率低，准确率不高，而且成本偏高，因此，就必须研制出一种可以高效准确的智能列模车，经检索，未发现与本实用新型相同的技术方案。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种可以高效准确的智能列模车，解决上述现有技术问题中的一个或者多个。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种智能列模车，其创新点在于：包括地面行走单元、第一支架、第二支架、钢锭摸列摸装载单元以及中柱管抓取提升机构；

地面行走单元可沿地面直线行走，第一支架安装在地面行走单元上，第二支架安装在第一支架上，第二支架可在第一支架上直线行走，第二支架的行走方向与地面行走单元的行走方向相互垂直，钢锭摸列摸装载单元安装在第二支架底部且垂直向下，中柱管抓取提升机构安装在第二支架的侧面且垂直向下设置。

在一些实施方式中，地面行走单元包括两条安装在地面上的直线轨道以及安装在行走轨道上的偶数个行走单元，相邻行走单元之间设有连接柱，所有行走单元合为成一横架在两条直线轨道之间的行走底框。

在一些实施方式中，第一支架固定在地面行走单元顶部，第一支架为一矩形框体，第一支架的两侧还设有若干对称设置的第一加强筋。

在一些实施方式中，第二支架包括可在第一支架顶部移动的顶框以及安装在顶框中部的安装件。

在一些实施方式中，钢锭摸列摸装载单元包括第一升降结构、第一旋转结构以及第一抓手，第一升降结构与安装件固定，第一旋转结构安装在第一升降结构的底部，第一抓手安装在第一旋转结构的底部。

在一些实施方式中，第一升降结构包括第一升降轨道以及驱动第一升降轨道上下移动的第一驱动缸。

在一些实施方式中，中柱管抓取提升机构包括第二升降结构以及安装在第二升降结构上的第一抓手。

在一些实施方式中，第二升降结构包括第二升降轨道以及驱动第二升降轨道上下移动的第二驱动缸。

在一些实施方式中，智能列模车还包括一视觉及照明系统，视觉及照明系统包括彩色监控相机、交换机、plc、串口控制、固定终端显示工控机以及光源；一个彩色监控相机和一个光源组成一个采集单元，采集单元包括六组，钢锭摸列摸装载单元上设有一个采集单元，中柱管抓取提升机构上设有一个采集单元，地面行走单元的四个边角各安装一个采集单元；采集单元均与交换机、plc、串口控制和固定终端显示工控机电性连接。

本实用新型的有益效果是：本技术方案用于模铸工艺中，钢锭模和中注管的抓取、提升、旋转等定位装配的工况需求；有轨小车运行于模铸坑道旁的轨道上，设备配置有钢锭模旋转提升机构和中注管的大行程提升设备，通过伺服及视觉控制系统，实现手动导引和自动智能钢锭模和中注管的装配作业。应用该列模小车,提高了生产的安全性，简化生产工艺,提高生产效率,大幅度减轻现场劳动强度,且极大的提高了特钢模铸的经济效益,可适用于大规模批量生产。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型一种智能列模车的轴视图。

图2是本实用新型一种智能列模车的主视图。

图3是本实用新型一种智能列模车的侧视图。

图4是本实用新型一种智能列模车的俯视图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图4所示，本实用新型实施例包括：

一种智能列模车，包括地面行走单元1、第一支架2、第二支架3、钢锭摸列摸装载单元4以及中柱管抓取提升机构5；

地面行走单元1可沿地面直线行走，第一支架2安装在地面行走单元1上，第二支架3安装在第一支架2上，第二支架3可在第一支架2上直线行走，第二支架3的行走方向与地面行走单元1的行走方向相互垂直，钢锭摸列摸装载单元4安装在第二支架3底部且垂直向下，中柱管抓取提升机构5安装在第二支架3的侧面且垂直向下设置。

本技术方案用于模铸工艺中，钢锭模和中注管的抓取、提升、旋转等定位装配的工况需求；有轨小车运行于模铸坑道旁的轨道上，设备配置有钢锭模旋转提升机构和中注管的大行程提升设备，通过伺服及视觉控制系统，实现手动导引和自动智能钢锭模和中注管的装配作业。应用该列模小车,提高了生产的安全性，简化生产工艺,提高生产效率,大幅度减轻现场劳动强度,且极大的提高了特钢模铸的经济效益,可适用于大规模批量生产。

在一些实施方式中，地面行走单元1包括两条安装在地面上的直线轨道以及安装在行走轨道上的偶数个行走单元，相邻行走单元之间设有连接柱，所有行走单元合为成一横架在两条直线轨道之间的行走底框。

本技术方案优化的框架结构和悬挂设计；整体的防护设计；维修及作业平台可实现升降的手动操作；精密的丝杆定位交接装置；机械结构强度可靠稳定。

在一些实施方式中，第一支架2固定在地面行走单元1顶部，第一支架2为一矩形框体，第一支架2的两侧还设有若干对称设置的第一加强筋。

在一些实施方式中，第二支架3包括可在第一支架2顶部移动的顶框以及安装在顶框中部的安装件。

在一些实施方式中，钢锭摸列摸装载单元4包括第一升降结构、第一旋转结构以及第一抓手，第一升降结构与安装件固定，第一旋转结构安装在第一升降结构的底部，第一抓手安装在第一旋转结构的底部；第一升降结构包括第一升降轨道以及驱动第一升降轨道上下移动的第一驱动缸。

本技术方案采用五轴驱动系统，实现高速和低速的速度顺滑切换；伺服驱动系统，可以实现高精度动作且柔性可控；旋转机构可实现180度自由调节；高刚度的机械加持手臂，爪手适应全系列钢锭模的抓取；完备的传感器及伺服位置互锁及报警，确保在手动模式下也能保障操作设备安全。

在一些实施方式中，中柱管抓取提升机构5包括第二升降结构以及安装在第二升降结构上的第一抓手；第二升降结构包括第二升降轨道以及驱动第二升降轨道上下移动的第二驱动缸。

本技术方案采用三轴驱动系统，实现高速和低速的速度顺滑切换；伺服驱动系统，可以实现高精度动作且柔性可控；大行程提升高度达3.5米；高刚度的机械加持手臂，爪手适应全系列中注管的抓取；完备的传感器及伺服位置互锁及报警，确保在手动模式下也能保障操作设备安全。

在一些实施方式中，智能列模车还包括一视觉及照明系统，视觉及照明系统包括彩色监控相机、交换机、plc、串口控制、固定终端显示工控机以及光源；一个彩色监控相机和一个光源组成一个采集单元，采集单元包括六组，钢锭摸列摸装载单元4上设有一个采集单元，中柱管抓取提升机构5上设有一个采集单元，地面行走单元1的四个边角各安装一个采集单元；采集单元均与交换机、plc、串口控制和固定终端显示工控机电性连接。

本技术方案配置视觉监控系统，可实现手动辅助列模作业；多角度及可控的打光控制；多监控相机的选配设置及自动变焦且角度可调的模孔监控方案；安全传感器及安全继电器的及安全门锁的配置；提供系统以太网接口及无线数据通讯，可以和工厂上位mes系统对接，实现远程集中控制；无线视频数据的传输可实现集中控制室实时作业监控及指导；耐高温及粉尘的结构设计。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。