起重机及其轮履切换方法与流程

1.本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机及其轮履切换方法。


背景技术：

2.流动式起重机的按底盘行驶结构的不同一般可分为轮胎式底盘起重机和履带式底盘起重机。
3.轮胎式底盘起重机包括汽车起重机、全地面起重机和越野轮胎起重机等种类，具有较高的行驶速度和行驶舒适性，重量轻，转场方便。但轮胎本身为弹性结构且承载能力较弱，起重机吊重作业时一般都需要通过支腿结构支承车身。越野轮胎起重机虽然可以通过轮胎支承吊重，但轮胎可支承的起吊重量远小于活动支腿可支承的起吊重量，且对地面承载能力及平整度有较高要求，不利于广泛使用。
4.履带式底盘起重机的履带式底盘本身为刚性结构，履带与地面接触面积较大，可以承载较大的重量，不需使用支腿结构即可满负荷吊重。但履带式起重机行驶速度很慢，行驶舒适性差，重量大，对路面损伤大，转场运输需使用平板车托运，中大吨位履带式起重机的履带结构较重，转运时还需要将履带拆下单独运输，转场成本高，使用效率低下。
5.为此，在发明人已知的相关技术中，在起重机的车架上需要设置专用的履带连接装置，以实现履带式起重机和轮式起重机的相互切换。然而，无论在轮式起重机的状态还是履带式起重机的状态，履带连接装置始终连接于车架上，不仅占据了底盘上较大的空间，导致油箱、电控箱等结构难以在底盘上合理布置，而且增加了起重机的整车重量。


技术实现要素：

6.本公开的目的在于提供一种起重机及其轮履切换方法，以优化起重机的底盘的结构和重量，并提高轮式起重机和履带式起重机相互切换的效率。
7.本公开的第一方面提供一种起重机，包括：
8.起重机本体，包括车架和车轮；
9.举升装置，被配置为驱动所述起重机本体升高或降低或驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高或降低；和
10.履带组件，包括履带和连接部，所述起重机的前侧和后侧设置有第一连接结构，所述连接部上设置有适配于所述第一连接结构的第二连接结构；
11.其中，所述起重机具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述起重机通过所述车轮行走，在所述第二状态，所述履带通过所述第一连接结构和所述第二连接结构安装于所述车架上且所述起重机通过所述履带行走。
12.根据本公开的一些实施例，
13.所述举升装置被配置为驱动所述起重机本体升高或降低，所述举升装置包括设置于所述车架的前侧和后侧的两个支腿总成，每个所述支腿总成包括连接于所述车架的固定支腿和连接于所述固定支腿的支腿油缸，所述支腿油缸可伸缩地设置以驱动所述起重机本
体升高或降低；和/或
14.所述举升装置被配置为驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高或降低，所述举升装置包括悬架，所述悬架可伸缩地设置，所述悬架沿所述车架的高度方向的第一端连接于所述车架，所述悬架沿所述车架的高度方向的第二端连接于所述车轮。
15.根据本公开的一些实施例，
16.所述第一连接结构设置于所述支腿总成上；
17.所述履带组件包括两个所述履带，两个所述履带连接于所述连接部的两端，所述起重机包括两个所述履带组件，其中，在所述第二状态，两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且各所述履带组件的所述两个履带分别位于所述车架的左侧和右侧。
18.根据本公开的一些实施例，
19.所述支腿总成还包括设置于所述固定支腿的左侧和右侧的两个所述活动支腿，所述固定支腿的内部形成用于容纳所述活动支腿的第一插槽，所述活动支腿的第一端与所述第一插槽滑动配合，所述活动支腿的第二端连接于所述支腿油缸；
20.所述起重机还包括与所述固定支腿相邻设置的履带连接箱，所述履带连接箱的内部形成与所述连接部的远离所述履带的一端适配的第二插槽，所述第一插槽与所述第二插槽共用部分边界，所述第一连接结构包括所述第二插槽；
21.所述履带组件包括至少一个所述连接部，所述起重机包括至少一对所述履带组件，其中，在所述第二状态，每对所述履带组件的两个履带组件分别安装于所述车架的左侧和右侧。
22.根据本公开的一些实施例，所述第一连接结构设置于所述车架上，其中，在所述第一状态，所述支腿总成通过所述第一连接结构和适配于所述第一连接结构的第三连接结构安装于所述车架上。
23.根据本公开的一些实施例，所述履带组件包括两个所述履带，两个所述履带连接于所述连接部的两端，所述起重机包括两个所述履带组件，其中，在所述第二状态，两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且各所述履带组件的所述两个履带分别位于所述车架的左侧和右侧。
24.根据本公开的一些实施例，所述两个履带的间距可调。
25.根据本公开的一些实施例，所述履带组件包括一个所述履带，所述履带连接于所述连接部的一侧，所述第二连接结构设置于所述连接部的另一侧，所述起重机包括两个所述履带组件，其中，在所述第二状态，两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且各所述履带组件的所述履带分别位于所述车架的前侧和后侧并沿左右方向延伸。
26.根据本公开的一些实施例，所述履带组件包括两个所述连接部和两个所述履带，每个所述连接部的两端用于与两个所述履带连接，其中，在所述第二状态，两个所述连接部分别安装于所述车架的前侧和后侧，两个所述履带分别安装于两个所述连接部的左侧和右侧。
27.根据本公开的一些实施例，所述起重机本体包括至少三对所述车轮，所述车架包括车架本体和至少一个车桥组件，所述至少一个车桥组件与至少一对所述车轮对应连接，至少一个所述第一连接结构设置于所述车架本体上，至少一个所述第三连接结构设置于所述车桥组件上，至少一个所述车桥组件通过所述第一连接结构和所述第三连接结构与所述
车架本体可拆卸地连接，至少一个所述支腿总成对应连接于至少一个所述车桥组件上。
28.根据本公开的一些实施例，
29.所述支腿总成还包括设置于所述固定支腿的左侧和右侧的两个所述活动支腿，所述固定支腿的内部形成用于容纳所述活动支腿的第一插槽，所述活动支腿的第一端与所述第一插槽滑动配合，所述活动支腿的第二端连接于所述支腿油缸，所述第一连接结构包括所述第一插槽；
30.每个所述履带组件包括至少一个所述连接部，所述起重机包括至少一对所述履带组件，其中，在所述第二状态，每对所述履带组件中两个履带组件分别安装于所述车架的左侧和右侧。
31.本公开的第二方面提供一种起重机的轮履切换方法，
32.所述起重机包括起重机本体、举升装置和履带组件，所述起重机本体包括车架和车轮，所述举升装置被配置为驱动所述起重机本体升高或降低或驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高或降低，所述履带组件包括履带和连接部，所述起重机的前侧和后侧设置有第一连接结构，所述连接部上设置有适配于所述第一连接结构的第二连接结构；
33.其中，所述起重机具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述起重机通过所述车轮行走，在所述第二状态，所述履带通过所述第一连接结构和所述第二连接结构安装于所述车架上且所述起重机通过所述履带行走；
34.所述轮履切换方法包括：将所述起重机由所述第一状态切换为所述第二状态，和/或，将所述起重机由所述第二状态切换为所述第一状态，其中，
35.将所述起重机由所述第一状态切换为所述第二状态包括：
36.所述举升装置驱动所述起重机本体升高或驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高，直至所述车架与地面的距离达到第一预设距离；
37.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件；
38.使所述车架靠近地面，直至所述履带单独支承于地面；
39.将所述起重机由所述第二状态切换为所述第一状态包括：
40.使所述车架远离地面，直至所述履带与地面脱离接触；
41.使所述第一连接结构与所述第二连接结构解除配合，以从所述车架上拆卸所述履带组件；
42.所述举升装置驱动所述起重机本体降低或驱动所述车架相对于所述车轮的底缘降低，直至所述车轮单独支承于地面。
43.根据本公开的一些实施例，
44.所述举升装置被配置为驱动所述起重机本体升高或降低，所述举升装置包括设置于所述车架的前侧和后侧的两个支腿总成，每个所述支腿总成包括连接于所述车架的固定支腿和连接于所述固定支腿的支腿油缸，所述支腿油缸可伸缩地设置以驱动所述起重机本体升高或降低，所述举升装置驱动所述起重机本体升高包括：使所述支腿油缸的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起所述起重机本体，和/或，所述举升装置驱动所述起重机本体降低包括：使所述支腿油缸的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下所述起重机本体；和/或
45.所述举升装置被配置为驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高或降低，所述举升装置包括悬架，所述悬架可伸缩地设置，所述悬架沿所述车架的高度方向的第一端连接于所述车架，所述悬架沿所述车架的高度方向的第二端连接于所述车轮，所述举升装置驱动车架相对于所述车轮的底缘升高包括：伸长所述悬架以使所述车架和所述车轮彼此远离，和/或，所述举升装置驱动车架相对于所述车轮的底缘降低包括：缩短所述悬架以使所述车架和所述车轮彼此靠近。
46.根据本公开的一些实施例，
47.使所述车架靠近地面包括：使所述支腿油缸的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下所述起重机本体，和/或，使所述悬架缩短，以相对于地面降下所述车架；和/或
48.使所述车架远离地面包括：使所述支腿油缸的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起所述起重机本体，和/或，使所述悬架伸长，以相对于地面升起所述车架。
49.根据本公开的一些实施例，
50.所述第一连接结构设置于所述支腿总成上；
51.所述履带组件包括两个所述履带，两个所述履带连接于所述连接部的两端，所述起重机包括两个所述履带组件；
52.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件包括：将位于所述起重机的前侧和后侧的两个所述第一连接结构分别与两个所述履带组件的第二连接结构配合连接，以将两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且使各所述履带组件的所述两个履带分别位于所述车架的左侧和右侧。
53.根据本公开的一些实施例，
54.所述支腿总成还包括设置于所述固定支腿的左侧和右侧的两个所述活动支腿，所述固定支腿的内部形成用于容纳所述活动支腿的第一插槽，所述活动支腿的第一端与所述第一插槽滑动配合，所述活动支腿的第二端连接于所述支腿油缸；
55.所述起重机还包括与所述固定支腿相邻设置的履带连接箱，所述履带连接箱的内部形成与所述连接部的远离所述履带的一端适配的第二插槽，所述第一插槽与所述第二插槽共用部分边界，所述第一连接结构包括所述第二插槽；
56.所述履带组件包括至少一个所述连接部，所述起重机包括至少一对所述履带组件；将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接包括：将每个所述连接部的远离所述履带的一端作为所述第二连接结构并与对应的所述第二插槽插接，使每对所述履带组件的两个履带组件分别安装于所述车架的左侧和右侧。
57.根据本公开的一些实施例，
58.所述第一连接结构设置于所述车架上，在所述第一状态，所述支腿总成通过所述第一连接结构和适配于所述第一连接结构的第三连接结构安装于所述车架上；
59.所述举升装置驱动所述车架相对于所述车轮的底缘升高，直至所述车架与地面的距离达到第一预设距离包括：伸长所述悬架，以相对于地面升起所述车架，直至所述车架与地面的距离达到第一预设距离；
60.在将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接之前，使所述第一连接结构与所述第三连接结构解除配合，从所述车架上拆卸所述支腿总成；
61.使所述车架靠近地面，直至所述履带单独支承于地面包括：缩短所述悬架，以相对于地面降下所述车架。
62.根据本公开的一些实施例，
63.所述履带组件包括两个所述履带，两个所述履带连接于所述连接部的两端，所述起重机包括两个所述履带组件；
64.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件包括：将位于所述起重机的前侧和后侧的两个所述第一连接结构分别与两个所述履带组件的第二连接结构配合连接，以将两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且使各所述履带组件的两个所述履带分别位于所述车架的左侧和右侧。
65.根据本公开的一些实施例，将所述起重机由所述第一状态切换为所述第二状态还包括：调节同一所述连接部的两端的两个所述履带的间距。
66.根据本公开的一些实施例，
67.所述履带组件包括一个所述履带，所述履带连接于所述连接部的一侧，所述第二连接结构设置于所述连接部的另一侧，所述起重机包括两个所述履带组件；
68.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件包括：将位于所述起重机的前侧和后侧的两个所述第一连接结构分别与两个所述履带组件的第二连接结构配合连接，以将两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧，且使各所述履带组件的所述履带分别位于所述车架的前侧和后侧并沿左右方向延伸。
69.根据本公开的一些实施例，将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件包括：
70.将两个所述履带组件放置于地面上，驱动所述起重机本体依次向两个所述履带组件行驶，使所述起重机本体依次到达安装两个所述履带组件所需的两个装配位置；
71.在两个所述装配位置，将位于所述起重机的前侧和后侧的两个所述第一连接结构分别与两个所述履带组件的第二连接结构配合连接，以将两个所述履带组件分别安装于所述车架的前侧和后侧。
72.根据本公开的一些实施例，
73.所述履带组件包括两个所述连接部和两个所述履带，每个所述连接部的两端用于与两个所述履带连接；
74.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接，以在所述车架上安装所述履带组件包括：
75.将位于所述起重机的前侧和后侧的两个所述第一连接结构分别与两个所述连接部的第二连接结构配合连接，以将两个所述连接部分别安装于所述车架的前侧和后侧；
76.将两个所述履带分别连接于两个所述连接部的两端，以将两个所述履带分别安装于两个所述连接部的左侧和右侧。
77.根据本公开的一些实施例，
78.所述起重机本体包括至少三对所述车轮，所述车架包括车架本体和至少一个车桥组件，所述至少一个车桥组件与至少一对所述车轮对应连接，至少一个所述第一连接结构设置于所述车架本体上，至少一个所述第三连接结构设置于所述车桥组件上，至少一个所述车桥组件通过所述第一连接结构和所述第三连接结构与所述车架本体可拆卸地连接，至
少一个所述支腿总成对应连接于至少一个所述车桥组件上；
79.在将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接之前，使至少一个设置于所述车架本体上的所述第一连接结构与至少一个对应设置于所述车桥组件上的所述第三连接结构解除配合，从所述车架本体上拆卸至少一个所述车桥组件以及与至少一个所述车桥组件对应连接的所述支腿总成和所述车轮。
80.根据本公开的一些实施例，
81.所述支腿总成还包括设置于所述固定支腿的左侧和右侧的两个所述活动支腿，所述固定支腿的内部形成用于容纳所述活动支腿的第一插槽，所述活动支腿的第一端与所述第一插槽滑动配合，所述活动支腿的第二端连接于所述支腿油缸，所述第一连接结构包括所述第一插槽；
82.每个所述履带组件包括至少一个所述连接部，所述起重机包括至少一对所述履带组件；
83.所述轮履切换方法还包括：在将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接之前，使所述第一插槽与所述活动支腿解除配合，从所述第一插槽中拆卸所述活动支腿；
84.将所述第一连接结构与所述第二连接结构配合连接包括：将每个所述连接部的远离所述履带的一端作为所述第二连接结构并与对应的所述第一插槽插接，使每对所述履带组件的两个履带组件分别安装于所述车架的左侧和右侧。
85.根据本公开的一些实施例，
86.在使所述车架远离所述举升装置沿所述车架的高度方向的第二端，直至所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离之前，从所述第一插槽中拆卸所述活动支腿；
87.使所述车架远离所述举升装置沿所述车架的高度方向的第二端，直至所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离包括：伸长所述悬架，以使所述车架相对于所述车轮升起，直至所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离；
88.使所述车架靠近地面，直至所述履带单独支承于地面包括：缩短所述悬架，以使所述车轮相对于所述车架升起，直至所述履带支承于地面且所述车轮与地面脱离接触。
89.根据本公开的一些实施例，
90.所述履带组件包括一个所述连接部，所述起重机包括两对所述履带组件；
91.使所述车架远离所述举升装置沿所述车架的高度方向的第二端，直至所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离包括：使所述支腿油缸的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起所述起重机本体，直至所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离；
92.在所述车架与地面的距离达到所述第一预设距离之后，所述轮履切换方法还包括：
93.使第一个所述活动支腿的支腿油缸的活塞杆相对于缸筒缩回；
94.从与第一个所述活动支腿配合的第一个所述第一插槽中拆卸第一个所述活动支腿；
95.将第一个所述履带组件的所述连接部的远离所述履带的一端作为所述第二连接结构并与拆卸第一个所述活动支腿之后的所述第一插槽插接，以将与第一个所述第一插槽配合的部件由第一个所述活动支腿替换为第一个所述履带组件；
96.重复上述步骤，直至与全部所述第一插槽配合的部件均由所述活动支腿替换为所述履带组件。
97.根据本公开的一些实施例，
98.每次将与其中一个所述第一插槽配合的部件由所述活动支腿替换为所述履带组件之后，在所述履带组件的下方的地面上放置垫板，以使所述履带组件与所述垫板保持接触；
99.使所述车架靠近地面，直至所述履带单独支承于地面包括：驱动所述履带行走，以使所述起重机驶离所述垫板，和/或，使所述车架远离地面，直至所述履带与地面脱离接触包括：根据各所述履带的位置关系设置所述垫板，驱动所述履带行走，以使所述起重机驶上所述垫板。
100.基于本公开实施例提供的起重机和起重机的轮履切换方法，通过使第一连接结构和第二连接结构配合或解除配合，可以将履带组件安装于车架上或从车架上拆除，从而实现起重机的轮履切换；用于连接履带组件的第一连接结构设置于起重机的前侧和后侧，利于节省起重机的底盘上的布置空间，优化起重机的底盘的结构和重量。
101.本公开实施例提供的起重机的轮履切换方法通过将起重机由轮式起重机切换为履带式起重机，可以降低起重机的接地比压，提高起重机吊重行驶的能力和越野能力，提高起重机在松软路面作业的能力和涉水作业的能力，从而利于拓展起重机的作业范围。
102.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
103.此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本技术的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
104.图1示出了本公开一些实施例的起重机的结构。
105.图2示出了本公开一些实施例的履带组件的结构。
106.图3示出了在图1所示的起重机的车架上安装图2所示的履带组件的过程。
107.图4示出了图1所示的起重机在安装图2所示的履带组件后的结构。
108.图5示出了本公开另一些实施例的起重机的结构。
109.图6(a)、图6(b)和图6(c)分别示出了本公开几种不同实施例中起重机的履带连接箱的结构示意图。
110.图7示出了本公开另一些实施例的履带组件的结构。
111.图8示出了本公开又一些实施例的履带组件的结构。
112.图9示出了本公开一些实施例中，通过支腿总成支承起重机本体并在车架上安装履带组件的过程。
113.图10示出了本公开又一些实施例的起重机的结构。
114.图11示出了从图10所示的起重机的车架上拆卸支腿总成的过程。
115.图12示出了在图10所示的起重机的车架上安装图2所示的履带组件的过程。
116.图13示出了图10所示的起重机在安装图2所示的履带组件后的结构。
117.图14示出了本公开又一些实施例的履带组件的结构。
118.图15示出了在图10所示的起重机的车架上安装图12所示的履带组件的过程。
119.图16示出了图10所示的起重机在安装图12所示的履带组件后的结构。
120.图17示出了在图10所示的起重机的车架上安装本公开再一些实施例的履带组件的过程。
121.图18示出了图10所示的起重机在安装图17所示的履带组件后的结构。
122.图19示出了本公开再一些实施例的起重机的结构，其中第一连接结构和第三连接结构处于解除配合的状态。
123.图20示出了从本公开一些实施例的起重机上拆卸活动支腿的过程。
124.图21示出了在图20所示的起重机的车架上安装图7所示的履带组件的过程。
125.图22示出了在图20所示的起重机的车架上安装图8所示的履带组件的过程。
126.图23示出了本公开再一些实施例的起重机的结构，其中略去了起重机的上车结构。
127.图24(a)、图24(b)、图24(c)和图24(d)示出了图23所示的起重机由第一状态切换为第二状态的过程。
128.图1至图24(d)中，各附图标记分别代表：
129.10、车轮；11、车架；12、起重臂；21、履带；22、连接部；3a、前支腿总成；3b、后支腿总成；31、固定支腿；32、活动支腿；33、支腿油缸；34、履带连接箱；4、垫板；
130.c1、第一连接结构；c2、第二连接结构；c3、第三连接结构；g1、第一插槽；s1、第一共用板；s2、第二共用板；s3、第三共用板。
具体实施方式
131.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
132.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，这些技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
133.在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
134.在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关
系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
135.如图1至图24(d)所示，本公开的一些实施例提供一种起重机及其轮履切换方法。
136.本公开实施例提供的起重机包括起重机本体、举升装置和履带组件。
137.起重机本体包括车架11和车轮10。举升装置被配置为驱动起重机本体升高或降低或驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低。履带组件包括履带21和连接部22，起重机的前侧和后侧设置有第一连接结构c1，连接部22上设置有适配于第一连接结构c1的第二连接结构c2。例如，第一连接结构c1和第二连接结构c2中，一个可以是凸起，一个可以是与凸起适配的凹槽。
138.其中，起重机具有第一状态和第二状态，在第一状态，起重机通过车轮10行走，在第二状态，履带21通过第一连接结构c1和第二连接结构c2安装于车架11上且起重机通过履带21行走。
139.本公开实施例提供的起重机中，通过使第一连接结构和第二连接结构配合或解除配合，可以将履带组件安装于车架上或从车架上拆除，从而实现起重机的轮履切换；用于连接履带组件的第一连接结构设置于起重机的前侧和后侧，利于节省起重机的底盘上的布置空间，优化起重机的底盘的结构和重量。
140.在起重机的第一状态，起重机通过车轮行走，此时车轮单独支承于地面而履带与地面脱离接触；在起重机的第二状态，起重机通过履带行走，此时履带单独支承于地面而车轮与地面脱离接触。在轮履切换过程中，即第一状态和第二状态相互切换的过程中，为了将履带组件安装于车架上或从车架上拆卸履带组件，需要调整车架相对于地面的距离，以改变起重机的支承部件。对于不同的起重机，可以采取不同的方式升高或降低车架，以调整车架相对于地面的距离。
141.在一些实施例中，举升装置被配置为驱动起重机本体升高或降低。举升装置包括设置于车架11的前侧和后侧的两个支腿总成，每个支腿总成包括连接于车架11的固定支腿31和连接于固定支腿31的支腿油缸33，支腿油缸33可伸缩地设置。通过使支腿油缸33的一端支承于地面，并使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出或缩回，就可以驱动起重机本体升高或降低。
142.在一些实施例中，举升装置被配置为驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低。举升装置包括悬架，悬架可以是油气悬架。悬架可伸缩地设置，悬架沿车架11的高度方向的第一端连接于车架11，悬架沿车架11的高度方向的第二端连接于车轮10。对于具有悬架的起重机，通过使悬架伸出或缩回，就可以驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低。
143.对于具有悬架的起重机，也可以同时采用上述使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出或缩回，以及使悬架伸出或缩回的方式调整车架相对于地面的距离。
144.在一些实施例中，如图1和图2所示，第一连接结构c1设置于支腿总成上。履带组件包括两个履带21，两个履带21连接于连接部22的两端，起重机包括两个履带组件。其中，在第二状态，两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧。
145.对于整体长度较短的起重机，例如越野轮胎起重机，通过在支腿总成上设置第一
连接结构，并将起重机前侧的第一连接结构和后侧的第一连接结构分别与两个连接部的第二连接结构配合连接，可以直接从起重机的前侧和后侧快速安装两个履带组件，利于提高起重机轮履切换的效率。
146.在一些实施例中，支腿总成还包括设置于固定支腿31的左侧和右侧的两个活动支腿32。如图5所示，固定支腿31的内部形成用于容纳活动支腿32的第一插槽g1。活动支腿32的第一端与第一插槽g1滑动配合，活动支腿32的第二端连接于支腿油缸33。如图6(a)至图6(c)所示，起重机还包括与固定支腿31相邻设置的履带连接箱34，履带连接箱34的内部形成与连接部22的远离履带21的一端适配的第二插槽，第一插槽g1与第二插槽共用部分边界，第一连接结构c1包括第二插槽。履带组件包括至少一个连接部22，起重机包括至少一对履带组件。例如，图7所示的实施例的履带组件中，履带组件包括一个连接部22，起重机包括两对履带组件；图8所示的实施例的履带组件中，履带组件包括设置于履带21的延伸方向的同侧的两个连接部22，起重机包括一对履带组件。其中，在第二状态，每对履带组件的两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧。
147.第一插槽g1与第二插槽共用部分边界，可以是第二插槽设置于第一插槽g1的远离车架11的一侧，固定支腿31的远离车架11的一侧的侧板与履带连接箱34的靠近车架11的一侧的侧板均使用第一共用板s1，如图6(a)所示；也可以是第二插槽设置于第一插槽g1的靠近车架11的一侧，固定支腿31的靠近车架11的一侧的侧板与履带连接箱34的远离车架11的一侧的侧板均使用第二共用板s2，如图6(b)所示；还可以是第二插槽设置于第一插槽g1的上部，固定支腿31的一部分顶板与履带连接箱34的底板均使用第三共用板s3，如图6(c)所示。
148.对于本实施例中具有上述履带连接箱的起重机，将履带连接箱内部形成的第二插槽作为第一连接结构，将每个履带组件的连接部的远离履带的一端作为第二连接结构，通过将至少一对履带组件的连接部与对应的第二插槽插接，即可将履带组件快速地安装于车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。第二插槽与第一插槽共用部分边界，利于尽可能地降低设置履带连接箱对车架的结构和重量的影响，并且履带连接箱还可以起到加强车架的作用。
149.由于履带与地面接触面积较大，可以承载较大的重量，起重机在第二状态下，不需使用支腿总成支承起重机本体即可满负荷吊重，在实现本公开的过程中，发明人发现，对于支腿总成可拆卸的起重机，可以采取拆卸支腿总成后，在车架上用于安装支腿总成的位置安装履带组件的方式，实现起重机的轮履切换。
150.在一些实施例中，如图10至图18所示，第一连接结构c1设置于车架11上。其中，在第一状态，支腿总成通过第一连接结构c1和适配于第一连接结构c1的第三连接结构c3安装于车架11上。
151.本实施例的起重机中，车架上的第一连接结构既与支腿总成上的第三连接结构适配，又与履带组件上的第二连接结构适配，在第一状态，第一连接结构用于连接支腿总成，在第二状态，第一连接结构用于连接履带组件。从车架上拆卸支腿总成后，可以直接通过使第一连接结构和第二连接结构配合将履带组件快速地安装至车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。根据起重机的作业需求，可以运用上述方式在车架上安装不同形式的履带组件。
152.在一些实施例中，如图2、图12和图13所示，履带组件包括两个履带21，两个履带21连接于连接部22的两端，起重机包括两个履带组件。其中，在第二状态，两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧。本实施例中，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向一致。
153.为了更好地适应不同的作业场地和不同的起吊重量对起重机的稳定性的要求，在一些实施例中，两个履带21的间距可调。例如，可以将图2所示的履带组件的连接部替换为由可伸缩的箱体结构组成的连接部。
154.在另一些实施例中，如图14至图16所示，履带组件包括一个履带21，履带21连接于连接部22的一侧，第二连接结构c2设置于连接部22的另一侧，起重机包括两个履带组件。其中，在第二状态，两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且各履带组件的履带21分别位于车架11的前侧和后侧并沿左右方向延伸。本实施例中，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向垂直。
155.上述实施例的履带组件中，每个履带组件的连接部和履带可以是预先装配的。在又一些实施例中，在将履带组件安装于车架上之前，每个履带组件的连接部和履带也可以不进行预先装配。如图17和图18所示，履带组件包括两个连接部22和两个履带21，每个连接部22的两端用于与两个履带21连接。其中，在第二状态，两个连接部22分别安装于车架11的前侧和后侧，两个履带21分别安装于两个连接部22的左侧和右侧。本实施例中，在车架上安装履带组件时，可以先将连接部安装于车架上，再将履带安装于连接部上，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向一致。
156.在实现本公开的过程中，发明人发现，对于具有三个以上车桥的起重机，起重机整体的长度较长，且起重机的其中一个支腿总成安装于其中一个车桥上。为了减小两个履带组件在第二状态的跨距，使起重机具有足够的稳定性，可以将支腿总成连同车桥整体拆下，再安装履带组件。
157.在一些实施例中，如图19所示，起重机本体包括至少三对车轮10，车架11包括车架本体110和至少一个车桥组件111，至少一个车桥组件111与至少一对车轮10对应连接，至少一个第一连接结构c1设置于车架本体110上，至少一个第三连接结构c3设置于车桥组件111上，至少一个车桥组件111通过第一连接结构c1和第三连接结构c3与车架本体110可拆卸地连接，至少一个支腿总成对应连接于至少一个车桥组件111上。
158.本实施例的起重机中，至少一个支腿总成对应连接于至少一个车桥组件上，车架本体上的第一连接结构既与车桥组件上的第三连接结构适配，又与履带组件上的第二连接结构适配，在第一状态，第一连接结构用于连接车桥组件，在第二状态，第一连接结构用于连接履带组件。从车架本体上拆卸车桥组件后，可以直接通过使第一连接结构和第二连接结构配合将履带组件快速地安装至车架本体上，利于提高起重机轮履切换的效率。
159.由于履带与地面接触面积较大，可以承载较大的重量，起重机在第二状态下，不需使用支腿总成支承起重机本体即可满负荷吊重，在实现本公开的过程中，发明人发现，也可以采取拆卸活动支腿、保留固定支腿的方式，利用安装活动支腿的空间安装履带组件。
160.在一些实施例中，支腿总成还包括设置于固定支腿31的左侧和右侧的两个活动支腿32，固定支腿31的内部形成用于容纳活动支腿32的第一插槽g1。活动支腿32的第一端与
第一插槽g1滑动配合，活动支腿32的第二端连接于支腿油缸33，第一连接结构c1包括第一插槽g1。每个履带组件包括至少一个连接部22，起重机包括至少一对履带组件。例如，图7所示的实施例的履带组件中，履带组件包括一个连接部22，起重机包括两对履带组件；图8所示的实施例的履带组件中，履带组件包括设置于履带21的延伸方向的同侧的两个连接部22，起重机包括一对履带组件。其中，在第二状态，每对履带组件中两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧。
161.本实施例的起重机中，固定支腿内部形成的第一插槽在拆除活动支腿后可直接作为第一连接结构，车架上无须额外设置专门的用于连接履带组件的连接结构，利于节省起重机底盘上的布置空间，优化起重机的底盘的结构和重量。本实施例的起重机将第一插槽作为第一连接结构，将每个履带组件的连接部的远离履带的一端作为第二连接结构，通过从固定支腿的第一插槽中拆卸活动支腿，再将至少一对履带组件的连接部与对应的第二插槽插接，即可将履带组件快速地安装于车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。
162.本公开的一些实施例还提供一种起重机的轮履切换方法。本公开实施例提供的起重机的轮履切换方法可以用于本公开实施例提供的起重机在轮式起重机和履带式起重机之间的相互切换，也可以用于其它形式的起重机在轮式起重机和履带式起重机之间的相互切换。
163.起重机包括起重机本体、举升装置和履带组件，起重机本体包括车架11和车轮10，举升装置被配置为驱动起重机本体升高或降低或驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低，履带组件包括履带21和连接部22，起重机的前侧和后侧设置有第一连接结构c1，连接部22上设置有适配于第一连接结构c1的第二连接结构c2。例如，第一连接结构c1和第二连接结构c2中，一个可以是凸起，一个可以是与凸起适配的凹槽。
164.其中，起重机具有第一状态和第二状态，在第一状态，起重机通过车轮10行走，在第二状态，履带21通过第一连接结构c1和第二连接结构c2安装于车架11上且起重机通过履带21行走。
165.轮履切换方法包括：将起重机由第一状态切换为第二状态，也就是将起重机由轮式起重机切换为履带式起重机，和/或，将起重机由第二状态切换为第一状态，也就是将起重机由履带式起重机切换为轮式起重机。
166.将起重机由第一状态切换为第二状态包括：举升装置驱动起重机本体升高或驱动车架11相对于车轮10的底缘升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件；使车架11靠近地面，直至履带21单独支承于地面。
167.将起重机由第二状态切换为第一状态包括：使车架11远离地面，直至履带21与地面脱离接触；使第一连接结构c1与第二连接结构c2解除配合，以从车架11上拆卸履带组件；举升装置驱动起重机本体降低或驱动车架11相对于车轮10的底缘降低，直至车轮10单独支承于地面。
168.本公开实施例提供的起重机的轮履切换方法通过使第一连接结构和第二连接结构配合或解除配合，可以将履带组件安装于车架上或从车架上拆除，从而实现起重机的轮履切换。用于连接履带组件的第一连接结构设置于起重机的前侧和后侧，利于节省起重机的底盘上的布置空间，优化起重机的底盘的结构和重量。通过将起重机由轮式起重机切换
为履带式起重机，可以降低起重机的接地比压，提高起重机吊重行驶的能力和越野能力，提高起重机在松软路面作业的能力和涉水作业的能力，从而利于拓展起重机的作业范围。
169.在起重机的第一状态，起重机通过车轮行走，此时车轮单独支承于地面而履带与地面脱离接触；在起重机的第二状态，起重机通过履带行走，此时履带单独支承于地面而车轮与地面脱离接触。在轮履切换过程中，即第一状态和第二状态相互切换的过程中，为了将履带组件安装于车架上或从车架上拆卸履带组件，需要调整车架相对于地面的距离，以改变起重机的支承部件。对于不同的起重机，可以采取不同的方式升高或降低车架，以调整车架相对于地面的距离。
170.在一些实施例中，举升装置被配置为驱动起重机本体升高或降低，举升装置包括设置于车架11的前侧和后侧的两个支腿总成，每个支腿总成包括连接于车架11的固定支腿31和连接于固定支腿31的支腿油缸33，支腿油缸33可伸缩地设置。通过使支腿油缸33的一端支承于地面，并使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出或缩回，就可以驱动起重机本体升高或降低。
171.本实施例中，举升装置驱动起重机本体升高包括：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，和/或，举升装置驱动起重机本体降低包括：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下起重机本体。
172.在一些实施例中，举升装置被配置为驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低，举升装置包括悬架，悬架可以是油气悬架。悬架可伸缩地设置，悬架沿车架11的高度方向的第一端连接于车架11，悬架沿车架11的高度方向的第二端连接于车轮10。对于具有悬架的起重机，通过使悬架伸出或缩回，就可以驱动车架11相对于车轮10的底缘升高或降低。
173.本实施例中，举升装置驱动车架11相对于车轮10的底缘升高包括：伸长悬架以使车架11和车轮10彼此远离，和/或，举升装置驱动车架11相对于车轮10的底缘降低包括：缩短悬架以使车架11和车轮10彼此靠近。
174.在一些实施例中，使车架11靠近地面包括：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下起重机本体，和/或，使悬架缩短，以相对于地面降下车架11。
175.在一些实施例中，使车架11远离地面包括：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，和/或，使悬架伸长，以相对于地面升起车架11。
176.对于具有悬架的起重机，也可以同时采用上述使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出或缩回，以及使悬架伸出或缩回的方式调整车架相对于地面的距离。
177.下面结合不同形式的起重机，对本公开实施例提供的起重机的轮履切换方法作进一步说明。
178.在一些实施例中，如图1和图2所示，第一连接结构c1设置于支腿总成上。履带组件包括两个履带21，两个履带21连接于连接部22的两端，起重机包括两个履带组件。如图3和图4所示，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件包括：将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧。
179.本实施例中，如图1至图4所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：使
支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧；使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下起重机本体，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
180.对于整体长度较短的起重机，例如越野轮胎起重机，通过在支腿总成上设置第一连接结构，并将起重机前侧的第一连接结构和后侧的第一连接结构分别与两个连接部的第二连接结构配合连接，可以直接从起重机的前侧和后侧快速安装两个履带组件，利于提高起重机轮履切换的效率。
181.在一些实施例中，支腿总成还包括设置于固定支腿31的左侧和右侧的两个活动支腿32。如图5所示，固定支腿31的内部形成用于容纳活动支腿32的第一插槽g1。活动支腿32的第一端与第一插槽g1滑动配合，活动支腿32的第二端连接于支腿油缸33。如图6(a)至图6(c)所示，起重机还包括与固定支腿31相邻设置的履带连接箱34，履带连接箱34的内部形成与所述连接部22的远离所述履带21的一端适配的第二插槽，第一插槽g1与第二插槽共用部分边界，第一连接结构c1包括第二插槽。履带组件包括至少一个连接部22，起重机包括至少一对履带组件。例如，图7所示的实施例的履带组件中，履带组件包括一个连接部22，起重机包括两对履带组件；图8所示的实施例的履带组件中，履带组件包括设置于履带21的延伸方向的同侧的两个连接部22，起重机包括一对履带组件。
182.第一插槽g1与第二插槽共用部分边界，可以是第二插槽设置于第一插槽g1的远离车架11的一侧，固定支腿31的远离车架11的一侧的侧板与履带连接箱34的靠近车架11的一侧的侧板均使用第一共用板s1，如图6(a)所示；也可以是第二插槽设置于第一插槽g1的靠近车架11的一侧，固定支腿31的靠近车架11的一侧的侧板与履带连接箱34的远离车架11的一侧的侧板均使用第二共用板s2，如图6(b)所示；还可以是第二插槽设置于第一插槽g1的上部，固定支腿31的一部分顶板与履带连接箱34的底板均使用第三共用板s3，如图6(c)所示。
183.本实施例中，如图9所示，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接包括：将每个连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与对应的第二插槽插接，使每对履带组件的两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧。
184.本实施例中，如图9所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将每个连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与对应的第二插槽插接，使每对履带组件的两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧；使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回，以相对于地面降下起重机本体，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
185.本实施例中，对于具有上述履带连接箱的起重机，将履带连接箱内部形成的第二
插槽作为第一连接结构，将每个履带组件的连接部的远离履带的一端作为第二连接结构，通过将至少一对履带组件的连接部与对应的第二插槽插接，即可将履带组件快速地安装于车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。第二插槽与第一插槽共用部分边界，利于尽可能地降低设置履带连接箱对车架的结构和重量的影响，并且履带连接箱还可以起到加强车架的作用。
186.由于履带与地面接触面积较大，可以承载较大的重量，起重机在第二状态下，不需使用支腿总成支承起重机本体即可满负荷吊重，在实现本公开的过程中，发明人发现，对于支腿总成可拆卸的起重机，可以采取拆卸支腿总成后，在车架上用于安装支腿总成的位置安装履带组件的方式，实现起重机的轮履切换。
187.在一些实施例中，如图10至图18所示，第一连接结构c1设置于车架11上，在第一状态，支腿总成通过第一连接结构c1和适配于第一连接结构c1的第三连接结构c3安装于车架11上。
188.由于轮履切换过程中需要拆卸支腿总成，本实施例中，可以通过使悬架伸出或缩回的方式调整车架相对于地面的距离。举升装置驱动车架11相对于车轮10的底缘升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离包括：伸长悬架，以相对于地面升起车架11，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离。如图11所示，在将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接之前，使第一连接结构c1与第三连接结构c3解除配合，从车架11上拆卸支腿总成。从车架11上拆卸支腿总成的步骤可以设置在伸长悬架的步骤之前，也可以设置在伸长悬架的步骤之后。使车架11靠近地面，直至履带21单独支承于地面包括：缩短悬架，以相对于地面降下车架11。
189.本实施例中，车架上的第一连接结构既与支腿总成上的第三连接结构适配，又与履带组件上的第二连接结构适配，在第一状态，第一连接结构用于连接支腿总成，在第二状态，第一连接结构用于连接履带组件。从车架上拆卸支腿总成后，可以直接通过使第一连接结构和第二连接结构配合将履带组件快速地安装至车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。根据起重机的作业需求，可以运用上述方式在车架上安装不同形式的履带组件。
190.在一些实施例中，如图2所示，履带组件包括两个履带21，两个履带21连接于连接部22的两端，起重机包括两个履带组件。如图12和图13所示，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件包括：将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧。
191.本实施例中，如图10至图13所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：吊起支腿总成，使第一连接结构c1与第三连接结构c3解除配合，从车架11上拆卸支腿总成，然后移走支腿总成；伸长悬架以使车架11和车轮10彼此远离，以使车架11相对于地面升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧；缩短悬架，以相对于地面降下车架11，并相对于地面升起车轮10，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。本实施例中，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向一致。起重机由第二
状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
192.为了更好地适应不同的作业场地和不同的起吊重量对起重机的稳定性的要求，在一些实施例中，将起重机由第一状态切换为第二状态还包括：调节同一连接部22的两端的两个履带21的间距。例如，可以将图2所示的履带组件的连接部替换为由可伸缩的箱体结构组成的连接部，通过使箱体结构伸缩调节两个履带的间距。
193.在另一些实施例中，如图14所示，履带组件包括一个履带21，履带21连接于连接部22的一侧，第二连接结构c2设置于连接部22的另一侧，起重机包括两个履带组件。如图15和图16所示，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件包括：将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的履带21分别位于车架11的前侧和后侧并沿左右方向延伸。
194.本实施例中，如图10、图11、图15和图16所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：吊起支腿总成，使第一连接结构c1与第三连接结构c3解除配合，从车架11上拆卸支腿总成，然后移走支腿总成；伸长悬架以使车架11和车轮10彼此远离，以使车架11相对于地面升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的履带21分别位于车架11的前侧和后侧并沿左右方向延伸；缩短悬架，以相对于地面降下车架11，并相对于地面升起车轮10，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。本实施例中，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向垂直。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
195.本公开实施例提供的轮履切换方法中，可以采用吊起履带组件的方式将履带组件安装于车架上。在车架上安装履带组件时，对于可以沿起重机的前后方向安装的履带组件，例如图2和图14所示的履带组件，也可以直接将履带组件放置于地面上，通过驱动起重机本体行驶至安装履带组件所需的装配位置后，再将履带组件安装于车架上。
196.在一些实施例中，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件包括：将两个履带组件放置于地面上，驱动起重机本体依次向两个履带组件行驶，使起重机本体依次到达安装两个履带组件所需的两个装配位置；在两个装配位置，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧。
197.本公开实施例的履带组件中，每个履带组件的连接部和履带可以是预先装配的。在又一些实施例中，在将履带组件安装于车架上之前，每个履带组件的连接部和履带也可以不进行预先装配。如图17和图18所示，履带组件包括两个连接部22和两个履带21，每个连接部22的两端用于与两个履带21连接。如图17和图18所示，将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接，以在车架11上安装履带组件包括：将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个连接部22的第二连接结构c2配合连接，以将两个连接部22分别安装于车架11的前侧和后侧；将两个履带21分别连接于两个连接部22的两端，以将两个履带21分别安装于两个连接部22的左侧和右侧。
198.本实施例中，如图10、图11、图17和图18所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：吊起支腿总成，使第一连接结构c1与第三连接结构c3解除配合，从车架11上拆卸支腿总成，然后移走支腿总成；伸长悬架以使车架11和车轮10彼此远离，以使车架11相对于地面升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起连接部22，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个连接部22的第二连接结构c2配合连接，以将两个连接部22分别安装于车架11的前侧和后侧；吊起履带21，将两个履带21分别连接于两个连接部22的两端，以将两个履带21分别安装于两个连接部22的左侧和右侧；缩短悬架，以相对于地面降下车架11，并相对于地面升起车轮10，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。本实施例中，在第二状态起重机的履带的行驶方向与在第一状态起重机的车轮的行驶方向一致。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
199.在实现本公开的过程中，发明人发现，对于具有三个以上车桥的起重机，起重机整体的长度较长，且起重机的其中一个支腿总成安装于其中一个车桥上。为了减小两个履带组件在第二状态的跨距，使起重机具有足够的稳定性，可以将支腿总成连同车桥整体拆下，再安装履带组件。
200.在一些实施例中，如图19所示，起重机本体包括至少三对车轮10，车架11包括车架本体110和至少一个车桥组件111，至少一个车桥组件111与至少一对车轮10对应连接，至少一个第一连接结构c1设置于车架本体110上，至少一个第三连接结构c3设置于车桥组件111上，至少一个车桥组件111通过第一连接结构c1和第三连接结构c3与车架本体110可拆卸地连接，至少一个支腿总成对应连接于至少一个车桥组件111上。
201.本实施例中，如图19所示，在将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接之前，使至少一个设置于车架本体110上的第一连接结构c1与至少一个对应设置于车桥组件111上的第三连接结构c3解除配合，从车架本体110上拆卸至少一个车桥组件111以及与至少一个车桥组件111对应连接的支腿总成和车轮10。
202.本实施例中，以在车架上安装图2所示的履带组件、且车架包括一个车架组件为例，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：使其中一个设置于车架本体110上的第一连接结构c1与对应设置于车桥组件111上的第三连接结构c3解除配合，从车架本体110上拆卸车桥组件111以及与车桥组件111对应连接的一个支腿总成和一对车轮10，使另一个设置于车架本体110上的第一连接结构c1与对应设置于另一个支腿总成上的第三连接结构c3解除配合，从车架11上拆卸另一个支腿总成，然后移走从车架11上拆下的各部件；伸长悬架以使车架11和车轮10彼此远离，以使车架11相对于地面升高，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将位于起重机的前侧和后侧的两个第一连接结构c1分别与两个履带组件的第二连接结构c2配合连接，以将两个履带组件分别安装于车架11的前侧和后侧，且使各履带组件的两个履带21分别位于车架11的左侧和右侧；缩短悬架，以相对于地面降下车架11，并相对于地面升起车轮10，直至履带21单独支承于地面；连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
203.本实施例中，至少一个支腿总成对应连接于至少一个车桥组件上，车架本体上的第一连接结构既与车桥组件上的第三连接结构适配，又与履带组件上的第二连接结构适
配，在第一状态，第一连接结构用于连接车桥组件，在第二状态，第一连接结构用于连接履带组件。从车架本体上拆卸车桥组件后，可以直接通过使第一连接结构和第二连接结构配合将履带组件快速地安装至车架本体上，利于提高起重机轮履切换的效率。
204.由于履带与地面接触面积较大，可以承载较大的重量，起重机在第二状态下，不需使用支腿总成支承起重机本体即可满负荷吊重，在实现本公开的过程中，发明人发现，也可以采取拆卸活动支腿、保留固定支腿的方式，利用安装活动支腿的空间安装履带组件。
205.在一些实施例中，支腿总成还包括设置于固定支腿31的左侧和右侧的两个活动支腿32，固定支腿31的内部形成用于容纳活动支腿32的第一插槽g1，活动支腿32的第一端与第一插槽g1滑动配合，活动支腿32的第二端连接于支腿油缸33，第一连接结构c1包括第一插槽g1。每个履带组件包括至少一个连接部22，起重机包括至少一对履带组件。例如，图7所示的实施例的履带组件中，履带组件包括一个连接部22，起重机包括两对履带组件；图8所示的实施例的履带组件中，履带组件包括设置于履带21的延伸方向的同侧的两个连接部22，起重机包括一对履带组件。
206.本实施例中，轮履切换方法还包括：在将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接之前，使第一插槽g1与活动支腿32解除配合，从第一插槽g1中拆卸活动支腿32。将第一连接结构c1与第二连接结构c2配合连接包括：将每个连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与对应的第一插槽g1插接，使每对履带组件的两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧。
207.本实施例中，固定支腿内部形成的第一插槽在拆除活动支腿后可直接作为第一连接结构，车架上无须额外设置专门的用于连接履带组件的连接结构，利于节省起重机底盘上的布置空间，优化起重机的底盘的结构和重量。本实施例的起重机将第一插槽作为第一连接结构，将每个履带组件的连接部的远离履带的一端作为第二连接结构，通过从固定支腿的第一插槽中拆卸活动支腿，再将至少一对履带组件的连接部与对应的第二插槽插接，即可将履带组件快速地安装于车架上，利于提高起重机轮履切换的效率。可以运用上述方式在不同形式的起重机上安装履带组件。
208.在一些实施例中，对于具有悬架的起重机，如图20至图22所示，在使车架11远离举升装置沿车架11的高度方向的第二端，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离之前，从第一插槽g1中拆卸活动支腿32。使车架11远离举升装置沿车架11的高度方向的第二端，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离包括：伸长悬架，以使车架11相对于车轮10升起，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离。使车架11靠近地面，直至履带21单独支承于地面包括：缩短悬架，以使车轮10相对于车架11升起，直至履带21支承于地面且车轮10与地面脱离接触。
209.本实施例中，如图20至图22所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下：使活动支腿32伸出，吊起活动支腿32，拆卸活动支腿32与固定支腿31之间的连接件；使第一插槽g1与活动支腿32解除配合，从第一插槽g1中拆卸活动支腿32；伸长悬架，以使车架11相对于车轮10升起，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离；吊起履带组件，将每个连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与对应的第一插槽g1插接，使每对履带组件的两个履带组件分别安装于车架11的左侧和右侧；缩短悬架，以使车轮10相对于车架11升起，直至履带21单独支承于地面且车轮10与地面脱离接触；连接履带组件与起重机本体
之间的液压管路和电气线路。起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
210.在另一些实施例中，对于不具有悬架、且固定支腿不易拆卸的起重机，可以先通过使各支腿油缸的活塞杆相对于缸筒伸出的方式升高车架，然后每拆卸一个活动支腿，对应地安装一个履带组件。每次拆卸其中一个活动支腿时，可以利用起重机上剩余的活动支腿和已经安装于车架上的履带组件形成的三点支撑，从而在轮履切换过程中使车架相对于地面保持稳定的距离。
211.本实施例中，如图8所示，履带组件包括一个连接部22，起重机包括两对履带组件。如图23至图24(d)所示，使车架11远离举升装置沿车架11的高度方向的第二端，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离包括：使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离。在车架11与地面的距离达到第一预设距离之后，轮履切换方法还包括：使第一个活动支腿32的支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回；从与第一个活动支腿32配合的第一个第一插槽g1中拆卸第一个活动支腿32；将第一个履带组件的连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与拆卸第一个活动支腿32之后的第一插槽g1插接，以将与第一个第一插槽g1配合的部件由第一个活动支腿32替换为第一个履带组件；重复上述步骤，直至与全部第一插槽g1配合的部件均由活动支腿32替换为履带组件。
212.为了使起重机上剩余的活动支腿和已经安装于车架上的履带组件形成三点支撑，每次将其中一个活动支腿替换为履带组件时，可以在履带组件的下方设置支承部件，例如垫板。在一些实施例中，如图24(a)至图24(d)所示，每次将与其中一个第一插槽g1配合的部件由活动支腿32替换为履带组件之后，在履带组件的下方的地面上放置垫板4，以使履带组件与垫板4保持接触。垫板4的厚度可根据履带组件的底缘和地面的距离灵活设置。使车架11靠近地面，直至履带21单独支承于地面包括：驱动履带21行走，以使起重机驶离垫板4，和/或，使车架11远离地面，直至履带21与地面脱离接触包括：根据各履带21的位置关系设置垫板4，驱动履带21行走，以使起重机驶上垫板4。
213.本实施例中，如图23至图24(d)所示，起重机由第一状态切换至第二状态的过程如下。
214.(1)使支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒伸出并支承于地面，以相对于地面升起起重机本体，直至车架11与地面的距离达到第一预设距离。
215.(2)将起重机的吊臂移动至第一个活动支腿32的上方，使第一个活动支腿32对应的支腿油缸33的活塞杆相对于缸筒缩回，吊起活动支腿32，拆卸活动支腿32与固定支腿31之间的连接件；使第一个活动支腿32与对应的第一插槽g1解除配合，从第一插槽g1中拆卸第一个活动支腿32。
216.(3)将第一个履带组件的连接部22的远离履带21的一端作为第二连接结构c2并与拆卸第一个活动支腿32之后的第一插槽g1插接，以将与第一个第一插槽g1配合的部件由第一个活动支腿32替换为第一个履带组件。
217.(4)在第一个履带组件的下方的地面上放置垫板4，以使第一个履带组件的下表面与垫板4的上表面保持接触。
218.(5)重复上述步骤(2)至步骤(4)，依次将与第二个第一插槽g1配合的部件由第二
个活动支腿32替换为第二个履带组件、在第二个履带组件的下方的地面上放置垫板4，以使第二个履带组件的下表面与垫板4的上表面保持接触；将与第三个第一插槽g1配合的部件由第三个活动支腿32替换为第三个履带组件、在第三个履带组件的下方的地面上放置垫板4，以使第三个履带组件的下表面与垫板4的上表面保持接触；将与第四个第一插槽g1配合的部件由第四个活动支腿32替换为第四个履带组件、在第四个履带组件的下方的地面上放置垫板4，以使第四个履带组件的下表面与垫板4的上表面保持接触。
219.(6)连接履带组件与起重机本体之间的液压管路和电气线路，驱动履带21行走，以使起重机驶离垫板4。
220.起重机由第二状态切换为第一状态的过程与上述由第一状态切换为第二状态的过程相反。
221.综上所述，对于不同形式的起重机，本公开实施例提供的起重机的轮履切换方法可以提供具有针对性的轮履切换方案，利于进一步提高起重机在轮式起重机和履带式起重机之间相互切换的效率。
222.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。