一种夹持机构的制作方法

1.本技术涉及移送设备技术领域，尤其涉及一种夹持机构。


背景技术：

2.为了实现模组、端板等物料的转移，工业上经常使用机器人进行夹持并放置在托盘上，但是随着模组堆叠定位精度要求和焊接精度要求的逐渐提高，简单地使用机械手夹持往往无法满足要求。


技术实现要素：

3.本技术目的在于提供一种夹持机构，采用本技术提供的技术方案解决了现有的移送机构夹持或堆叠物料的精度不高的技术问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术提供一种夹持机构，包括机架；
5.基准件，设于所述机架上，且在所述基准件上设置有用于定位的定位件；
6.第一夹持组件，设于所述机架上且可沿第一方向移动，并配合所述基准件于第一方向夹紧物料；
7.第二夹持组件，包括两组沿第二方向的方位相对设于所述机架上的移送组件，两组所述移送组件可沿第二方向移动并配合于第二方向夹紧物料；
8.在上述实现过程中，本技术提供的夹持机构在在取料或放料时，通过基准件上的定位件进行定位；当进行取料时，定位件到达指定位置后，其位置保持不动，第一夹持组件沿第一方向朝向基准件移动并夹持物料，随后两组移送组件沿第二方向移动于第二方向上夹持物料，从而实现对物料的夹紧固定；若为放料则于上述动作过程相反；本技术以基准件的单边为基准的定位方式，配合定位件的准确定位，从而可实现夹持机构的精准取料与精准放料，提升取放料的精度，有利于后续的加工质量，从而提升产品质量。
9.优选的，所述移送组件包括安装架、设于所述安装架上的第一夹持件、以及设于所述机架上的第一驱动组；
10.所述第一驱动组驱动所述安装架沿第二方向移动；
11.在上述实现过程中，第一夹持件设于安装架上，当需要对物料进行夹紧固定时，两组移送组件的第一驱动组驱动各自的安装架沿第一方向相互靠近，从而可于第一方向实现对物料的夹紧固定。
12.优选的，在所述安装架上设置有第二驱动组，所述第二驱动组用于驱动所述第一夹持件沿第三方向移动；
13.其中，所述第一方向、第二方向以及第三方向两两相互垂直；
14.在上述实现过程中，第二驱动组可沿第三方向驱动第一夹持件移动，如此在第一驱动组合第二驱动组的配合下可实现第二夹持组件更灵活的对物料进行夹持，从而可适应更多的生产场景，提升其适用范围及使用兼容性。
15.优选的，所述安装架包括第一横杆、两组分别沿第三方向滑动设于所述第一横杆
两端的第一纵杆、以及与两组所述纵杆固定连接的第二横杆；
16.所述第一横杆设于所述第一驱动组的驱动端，所述第一夹持件设于所述第二横杆；
17.在上述实现过程中，第一横杆设于第一驱动组的驱动端，即第一驱动组可通过驱动第一横杆移动带动整个安装架移动，而第一纵杆滑动设于第一横杆且连接第二横杆，第一夹持件设于第二横杆上，当第二驱动组驱动第一夹持件移动时，不会受到第一横杆的限制，可实现第三方向上的灵活移动。
18.优选的，在所述第一横杆与第二横杆之间设置有第三横杆；
19.所述第三横杆两端沿第三方向滑动设于所述第一纵杆上；
20.所述第二驱动组设于所述第三横杆上，且其驱动端连接所述第二横杆；
21.在所述机架上设置有第四横杆，且两组所述移送组件的第三横杆沿第二方向滑动设于所述第四横杆上；
22.在上述实现过程中，第四横杆设于机架上，则表示第四横杆与机架之间保持相对固定；第二驱动组设于第三横杆上，第三横杆沿第二方向滑动设于第四横杆上，第四横杆的延伸方向平行与第二方向，如此在第一驱动组驱动安装架沿第二方向上移动时，可受到第四横杆的限制，保持移动过程的稳定；第二驱动组设于第三横杆上，其驱动端与第二横杆固定连接，通过驱动第二横杆沿第三方向移动可带动第一纵杆与第一横杆上移动，第一横杆对第一纵杆起到限位作用，保持其移动过程的稳定。
23.优选的，在所述安装架上设置有用于夹持物料的夹持模组；
24.在上述实现过程中，本技术提供的夹持机构不仅可通过第一夹持组件和第二夹持组件对模块化的物料进行取料放料，同时还可通过夹持模组进行更多类型的物料进行取料和放料，从而可提升本技术提供的夹持机构的适用范围；另外由于可同时实现多组物料的同时移送，也提升了后续的移送效率，从而提升生产效率。
25.优选的，所述第一夹持组件包括第二夹持件以及驱动所述第二夹持件沿第一方向移动第三驱动组；
26.所述第三驱动组设于所述机架上；
27.在上述实现过程中，第三驱动组带动第二夹持件沿第一方向靠近或远离基准件，从而实现对物料的夹紧固定或放开，实现对物料的取料或放料。
28.优选的，在所述基准件与所述第二夹持件的相对面上形成有防滑条纹；
29.在上述实现过程汇总，基准件与第二夹持件相对面上形成的防滑条纹可有效增大第二夹持件与物料之间的相对摩擦力，从而保证第二夹持件与基准件对物料的夹紧稳固程度，提升夹持的稳定性。
30.优选的，在所述机架上设置有吸盘组件，所述吸盘组件可沿第三方向吸附物料；
31.其中，所述第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；
32.在上述实现过程中，吸盘组件可吸附于物料上，吸盘组件又与机架连接实现固定，从而可进一步提升固定物料的稳定性，减小物料脱落的风险。
33.优选的，所述定位件为视觉定位组件；
34.在上述实现过程中，视觉定位组件通过视觉检测到指定位置的标志物，实现基准件的精准定位，并以基准件为基准配合第一夹持组件和第二夹持组件对物料进行夹持，又
或配合夹持模组对物料进行夹持，提升对夹持机构取放料的精准度。
35.与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术采用以基准件的单边为基准的定位方式，配合定位件的准确定位，从而可实现夹持机构的精准取料与精准放料，提升取放料的精度，有利于后续的加工质量，从而提升产品质量。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本技术其中一实施例的整体结构示意图；
38.图2是本技术其中一实施例的部分结构示意图；
39.图3是本技术其中一实施例的部分结构示意图；
40.图4是图3中a部分的结构放大示意图；
41.图5是本技术其中一实施例的部分结构示意图；
42.图6是图5中b部分的结构放大示意图。
43.其中：10、机架；20、基准件；21、定位件；211、摄像组；212、光照组； 30、第一夹持组件；31、第三驱动组；32、第二夹持件；40、第二夹持组件； 50、移送组件；51、安装架；511、第一横杆；512、第一纵杆；513、第二横杆；514、第三横杆；515、第四横杆；52、第一夹持件；53、第一驱动组；54、第二驱动组；60、夹持模组；61、气动手指；62、固定板；70、吸盘组件；71、吸盘；
44.c1、第一方向；c2、第二方向；c3、第三方向。
具体实施方式
45.以下将以图式揭露本技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本技术。也就是说，在本技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
46.需要说明，本技术实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后
……
仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
47.另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
48.为能进一步了解本技术的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合
附图详细说明如下：
49.实施例
50.为了实现模组、端板等物料的转移，工业上经常使用机器人进行夹持并放置在托盘上，但是随着模组堆叠定位精度要求和焊接精度要求的逐渐提高，简单地使用机械手夹持往往无法满足要求；且常规的机械手转移物料的类型单一，仅能实现单一类型的物料，适用范围小，兼容性差；
51.为了解决上述技术问题之一，本实施例提供以下技术方案：
52.具体的，请参见图1-6，本实施例提供一种夹持机构，包括机架10、基准件20、第一夹持组件30以及第二夹持组件40；
53.具体的，机架10提供安装主体于支撑主体，其可与机器人连接；
54.请参见图1-2，基准件20设于机架10上，且在基准件20上设置有用于定位的定位件21；
55.具体的，第一夹持组件30设于机架10上且可沿第一方向移动，并配合基准件20于第一方向夹紧物料；
56.具体的，第二夹持组件40包括两组沿第二方向的方位相对设于机架10上的移送组件50，两组移送组件50可沿第二方向移动并配合于第二方向夹紧物料，第一方向和第二方向相互垂直；
57.在上述方案中，本技术提供的夹持机构在在取料或放料时，通过基准件20 上的定位件21进行定位；当进行取料时，定位件21到达指定位置后，其位置保持不动，第一夹持组件30沿第一方向朝向基准件20移动并夹持物料，随后两组移送组件50沿第二方向移动于第二方向上夹持物料，从而实现对物料的夹紧固定；若为放料则于上述动作过程相反；本技术以基准件20的单边为基准的定位方式，配合定位件21的准确定位，从而可实现夹持机构的精准取料与精准放料，提升取放料的精度，有利于后续的加工质量，从而提升产品质量。
58.进一步的，请参见图2，定位件21为视觉定位组件；
59.更进一步的，视觉定位组件包括摄像组211以及光照组212；在实际应用时，物料的取料位或放料为可设置相应标识，摄像组211在识别相应标识后实现基准件20的精准定位，从而后续的第一夹持组件30和第二夹持组件40即可以基准件20为基准进行移动，从而可实现精准的取料或放料；
60.其中，光照组212可为摄像组211提供明亮的视野，从而保证其摄像的清晰度，有利于更精确的识别指定位置；
61.其中需要说明的是，采用摄像组211进行定位现有技术中以较为成熟，故本技术在此不做过多赘述；
62.具体的，在其中一些实施方式中，定位件21的实现方式也可直接采用物理接触的实现方式，即定位件21可为一定位块，当其到达指定位置后受到相应限位块的限位作用，从而实现定位件21的精准定位，如此可可实现定位功能，因此，定位件21的实现方式是多种的，并不局限与上述所举实施方式。
63.具体的，请参见图1，第一夹持组件30包括第二夹持件32以及驱动第二夹持件32沿第一方向移动第三驱动组31；
64.进一步的，第三驱动组31设于机架10上；
65.在上述方案中，第三驱动组31带动第二夹持件32沿第一方向靠近或远离基准件20，从而实现对物料的夹紧固定或放开，实现对物料的取料或放料。
66.具体的，请参见图2，移送组件50包括安装架51、设于安装架51上的第一夹持件52、以及设于机架10上的第一驱动组53；第一驱动组53驱动安装架 51沿第二方向移动；
67.在上述方案中，第一夹持件52设于安装架51上，当需要对物料进行夹紧固定时，两组移送组件50的第一驱动组53驱动各自的安装架51沿第一方向相互靠近，从而可于第一方向实现对物料的夹紧固定；当需要放置物料时，则反之。
68.具体的，在安装架51上设置有第二驱动组54，第二驱动组54用于驱动第一夹持件52沿第三方向移动；
69.其中，所述第一方向、第二方向以及第三方向两两相互垂直；
70.在其中一些实施方式中，第一方向和第二方向可理解为水平方向，而第三方向可理解为竖直方向。
71.在上述方案中，第二驱动组54可沿第三方向驱动第一夹持件52移动，如此在第一驱动组53合第二驱动组54的配合下可实现第二夹持组件40更灵活的对物料进行夹持，从而可适应更多的生产场景，提升其适用范围及使用兼容性。
72.具体的，请参见图2、图5和图6，安装架51包括第一横杆511、两组分别沿第三方向滑动设于第一横杆511两端的第一纵杆512、以及与两组纵杆固定连接的第二横杆513；
73.进一步的，第一横杆511设于第一驱动组53的驱动端，第一夹持件52设于第二横杆513；
74.在上述方案中，第一横杆511设于第一驱动组53的驱动端，即第一驱动组53可通过驱动第一横杆511移动带动整个安装架51移动，而第一纵杆512滑动设于第一横杆511且连接第二横杆513，第一夹持件52设于第二横杆513上，当第二驱动组54驱动第一夹持件52移动时，不会受到第一横杆511的限制，可实现第三方向上的灵活移动。
75.具体的，在第一横杆511与第二横杆513之间设置有第三横杆514；
76.进一步的，第三横杆514两端沿第三方向滑动设于第一纵杆512上；第二驱动组54设于第三横杆514上，且其驱动端连接第二横杆513；
77.进一步的，在机架10上设置有第四横杆515，且两组移送组件50的第三横杆514沿第二方向滑动设于第四横杆515上；
78.在上述方案中，第四横杆515设于机架10上，则表示第四横杆515与机架 10之间保持相对固定；第二驱动组54设于第三横杆514上，第三横杆514沿第二方向滑动设于第四横杆515上，第四横杆515的延伸方向平行与第二方向，如此在第一驱动组53驱动安装架51沿第二方向上移动时，可受到第四横杆515 的限制，保持移动过程的稳定；第二驱动组54设于第三横杆514上，其驱动端与第二横杆513固定连接，通过驱动第二横杆513沿第三方向移动可带动第一纵杆512与第一横杆511上移动，第一横杆511对第一纵杆512起到限位作用，保持其移动过程的稳定。
79.其中需要说明的是，上述所述的各种滑动设置方式，其具体实现方式可为滑块与滑轨的配合实现，当也并不局限与滑块与滑轨的实现方式，本技术在此不做过多赘述。
80.具体的，请参见图1，在安装架51上设置有用于夹持物料的夹持模组60；
81.进一步的，夹持模组60包括与第二横杆513固定的固定板62，以及设于固定板62上
的若干气动手指；
82.在上述方案中，本技术提供的夹持机构不仅可通过第一夹持组件30和第二夹持组件40对模块化的物料进行取料放料，同时还可通过夹持模组60进行更多类型的物料进行取料和放料，从而可提升本技术提供的夹持机构的适用范围；如第一移送组件50和第二移送组件50可实现模组的取放，而气动手指则可同时夹取板块类的物料，如此一次可实现多种的物料的移送，由于可同时实现多组物料的同时移送，也提升了后续的移送效率，从而提升生产效率。
83.其中需要说明的是，气动手指仅是实现夹持的其中一实施方式，具体设置于固定板62上的可为其他用于夹持的机构。
84.具体的，在所述基准件20与第二夹持件32的相对面上形成有防滑条纹；
85.在上述方案中，基准件20与第二夹持件32相对面上形成的防滑条纹可有效增大第二夹持件32与物料之间的相对摩擦力，从而保证第二夹持件32与基准件20对物料的夹紧稳固程度，提升夹持的稳定性；
86.进一步的，请参见图2，两组第一夹持件52的底部相对延伸形成有挡条，令夹持件的截面形状呈l形；
87.在上述方案中，两组第一夹持件52所形成的挡条结构在对物料进行夹持移送时可对物料底部起到一定的承托作用，从而进一步提升移送过程的稳定性。
88.具体的，在机架10上设置有吸盘组件70，吸盘组件70可沿第三方向吸附物料；
89.进一步的，吸盘组件70包括若干组可吸附与物料外表面的吸盘71；
90.在上述方案中，吸盘组件70可吸附于物料上，吸盘组件70又与机架10连接实现固定，从而可进一步提升固定物料的稳定性，减小物料脱落的风险。
91.其中需要说明的是，上述驱动组包括但不限于驱动电机或驱动气缸等驱动机构。
92.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
93.以上所述仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本技术技术方案的范围。