一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手的制作方法

1.本实用新型涉及玻璃加工领域，具体为一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手。


背景技术：

2.随着时代与技术的进步和发展，玻璃的用途也越来越广，因此玻璃的需求量也越来越大，而在生产中不免需要将半成品玻璃在多道工序之间转移。
3.但不同场景所使用的玻璃大小和形状是有所不同的，传统的转移方式是人工搬运，效率低且有安全隐患，机械手的投入使用，则大大提高了工作效率，然而现有的机械手在移载玻璃时，无法根据不同大小或形状的玻璃来灵活调整抓手的吸附位置，导致玻璃抓取不稳定，使玻璃在移动中容易脱落、侧翻，从而损坏玻璃。
4.因此亟需一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手来解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手，以解决上述背景技术中提出的面对不同尺寸与形状的玻璃时，机械手无法灵活调整抓取范围的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手，包括立柱，所述立柱的上表面设置有衔接组件，且所述立柱通过衔接组件连接有连接臂，所述连接臂面向立柱的一侧设置有对连接臂进行驱动的驱动组件，所述连接臂远离立柱的一端设置有连接座，所述连接座的一侧与连接臂滑动连接，且在连接座上螺纹连接有能够将连接座抵靠在连接臂上的第一紧固螺栓，所述连接座的另一侧活动连接有第二气缸，所述第二气缸的输出端设置有抓手。
7.优选的，所述衔接组件包括连接柱和固定套，所述连接柱固定连接在立柱的上表面，所述固定套的数量为两个，两个所述固定套通过轴承活动连接在连接柱的外表面，且两个所述固定套通过螺栓与连接臂固定连接。
8.优选的，所述驱动组件包括第一气缸，所述第一气缸的一端设置有连接板，所述连接板通过转轴与第一气缸的输出端转动连接，所述连接板与连接臂滑动连接，且在连接板上螺纹连接有能够将连接板抵靠在连接臂上的第二紧固螺栓，所述第一气缸的另一端铰接有铰接座，所述铰接座与立柱固定连接。
9.优选的，所述抓手包括第一槽轨和连接件，所述第一槽轨的中部与第二气缸输出端固定连接，所述第一槽轨的两端均开设有第一通槽，所述第一槽轨的两侧皆设置有第二槽轨，所述第二槽轨上开设有第二通槽，所述连接件从下往上依次穿过第二通槽和第一通槽并通过锁紧螺母将第一槽轨与第二槽轨固定连接。
10.优选的，所述第二通槽两侧均设置有导气管，所述导气管的下表面固定有吸盘。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该便于调节抓取范围的玻璃机械手
便于灵活的根据不同尺寸及不同形状的玻璃调整抓取范围，提高抓取稳定性。
12.(1)通过设置有第一槽轨和第二槽轨，并将第二槽轨和第一槽轨固定连接，将导气管与第二槽轨固定连接，通过调整第二槽轨在第一槽轨上的位置，即可调整横向抓取范围，通过调整导气管在第二槽轨上的位置，即可调整纵向抓取范围，从而达到便于灵活的根据不同尺寸及不同形状的玻璃调整抓取范围的效果，提高抓取稳定性。
13.(2)通过调整连接板在连接臂上的位置，即可改变第一气缸驱动连接臂的位移位置，从而方便调整玻璃的移载位置。
附图说明
14.图1为本实用新型的整体结构示意图；
15.图2为本实用新型图1中衔接组件的结构整体示意图；
16.图3为本实用新型图1中驱动组件放大示意图；
17.图4为本实用新型图1中抓手组件放大示意图；
18.图5为本实用新型的俯视示意图；
19.图6为本实用新型图5中驱动组件的另一状态示意图。
20.图中：1、立柱；2、衔接组件；21、连接柱；22、固定套；3、驱动组件；31、第一气缸；32、连接板；33、铰接座；4、连接臂；5、连接座；6、第二气缸；7、抓手；71、第一槽轨；72、连接件；73、第二槽轨；74、导气管；75、吸盘。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-6，本实用新型提供的实施例：
23.一种便于调节抓取范围的玻璃移载机械手，包括立柱1，立柱1的上表面设置有衔接组件2，且立柱1通过衔接组件2连接有连接臂4，连接臂4面向立柱1的一侧设置有对连接臂4进行驱动的驱动组件3，其中衔接组件2包括连接柱21和固定套22，连接柱21固定连接在立柱1的上表面，固定套22的数量为两个，两个固定套22通过轴承转动连接在连接柱21的外表面，且两个固定套22通过螺栓与连接臂4固定连接，通过设置两个固定套22将连接臂4的一端固定，可以使连接臂4在工作中更加稳定。
24.进一步的，驱动组件3包括第一气缸31，第一气缸31的一端设置有连接板32，连接板32与第一气缸31的输出端通过转轴转动连接，使得连接板32在工作时随衔接组件2的角度变化而变化，连接板32与连接臂4滑动连接，且在连接板32上螺纹连接有能够将连接板32抵靠在连接臂4上的第二紧固螺栓，通过松开第二紧固螺栓，即可滑动调节连接板32在连接臂4上的位置，可调整连接臂4在工作过程中的转动范围，找到合适位置后，可锁紧第二紧固螺栓将连接板32固定在连接臂4的指定位置。第一气缸31的另一端铰接有铰接座33，铰接座33与立柱1固定连接，通过第一气缸31的两端分别与连接板32和铰接座33的转动连接，可以使第一气缸31与立柱1的夹角角度在工作过程中随着连接臂4与立柱1的夹角角度而自适应
变化，让整个机械手在工作中保持正常运转。
25.进一步的，连接臂4靠近立柱1的一侧设置有连接座5，连接座5的一侧与连接臂4滑动连接，且在连接座5上螺纹连接有能够将连接座5抵靠在连接臂4上的第一紧固螺栓，通过松开第一紧固螺栓，即可滑动调节连接座5在连接臂4上的位置，可自由设置连接臂4的使用长度与连接座5的工作半径，找到合适位置后，通过锁紧第一螺栓将连接座5固定在连接臂4的指定位置。
26.进一步的，连接座5的另一侧设置有第二气缸6，第二气缸6与连接座5滑动连接，通过滑动第二气缸6在连接座5上的位置，可自由调节第二气缸6的高度，找准位置后，通过螺栓将第二气缸6固定在连接座5的指定位置。
27.进一步的，第二气缸6的输出端设置有抓手7，抓手7包括第一槽轨71，第一槽轨71的中部与第二气缸6固定连接，第一槽轨71的两端均开设有第一通槽，第一槽轨71的第一通槽中有可自由滑动与转动的连接件72，第一槽轨71的两侧皆设置有第二槽轨73，第二槽轨73上设置有第二通槽，连接件72从下往上依次穿过第二通槽和第一通槽并通过锁紧螺母将第一槽轨71与第二槽轨73固定连接，通过松开锁紧螺母即可自由调整两个第二槽轨73之间的距离，以及分别调整两个第二槽轨73与第一槽轨71的角度。
28.进一步的，两个第二通槽两侧均导气管74，且分布在连接件72的两侧，每个导气管74可在第二通槽中滑动，每个导气管74的下表面固定有吸盘75，吸盘75与导气管74固定连接，通过导气管74在第二槽中的滑动，可以自由调节两个导气管74之间的距离。
29.进一步的，通过连接件72在第一槽轨71中的滑动与旋转，以及导气管74在第二槽轨73中的滑动，可在实际工作中，根据玻璃产品的形状分别自由调整四个吸盘75的位置，从而调整玻璃的抓取区域，避免移动过程中玻璃重心不稳导致的脱落与侧翻而损坏玻璃。
30.工作原理：使用时，将立柱1设置在工序之间的合适位置，并分别调整好连接板32和连接座5在连接臂4上以及第二气缸6在连接座5上的位置，同时调整好导气管74的位置，通过外接动力源对第一气缸31施加动力，使驱动组件3的输出端推动连接臂4围绕衔接组件2进行转动，在连接臂4转动停止后，通过外接动力源对第二气缸6施加动力，使第二气缸6的输出端推动抓手7达到指定位置。
31.随后通过导气管74进行抽气，使吸盘75牢牢吸附玻璃，随后再对第二气缸6施加动力，让第二气缸6的输出端回缩，使抓手7抓取的玻璃远离工作台，接着再对第一气缸31施加动力，使第一气缸31的输出端回缩带动连接臂4围绕衔接组件2转动，当连接臂4停止转动时，对第二气缸6施加动力，让第二气缸6的输出端达到指定位置，随后通过导气管74进行充气，使玻璃脱离吸盘75的吸附安全降落在另一个工作台，最后对第二气缸6施加动力使第二气缸6的输出端回缩，至此完成一次工作循环。
32.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨再将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。