超洁净工业机器人，满足过氧化氢(H2O2)净化工艺的严格要求，机器人可在A级环境中工作。
4.如权利要求2所述的4-端拾器模块，其特征在于端拾器模块由401-端拾器基座，402-丝杆螺母直线运动单元，403-连接法兰，404-滑块，405-旋转编码器，406-步进电机，407-注射器，408-注射器筒固定座和409-注射器活塞柄固定座，410-气动手指I转接板，411-气动手指I组成。端拾器通过403-连接法兰固定在3-工业机器人的手腕前端并随机器人一起运动。408-注射器筒固定座和409-注射器活塞柄固定座与407-注射器筒和活塞柄的尺寸相匹配，407-注射器筒和活塞柄分别卡入408-注射器筒固定座和409-注射器活塞柄固定座内。409-注射器活塞柄固定座固定在402-丝杆螺母直线运动单元的404-滑块上，并随404-滑块一起做直线运动，404-滑块由406-步进电机驱动，405-旋转编码器反馈位移量。411-气动手指I通过410-气动手指I转接板与401-端拾器基座连接。
5.如权利要求2所述的5-进出料模块，其特征在于进出料模块由501-进出料托架，502-注射器卡板，503-防护罐卡板，504-注射器及防护套组件，505-西林瓶及防护罐组件五部分组成。5-进出料单元位于1-分装热室的104-托盘架结构上，由103-电动升降机控制其上下运动。502-注射器卡板上可卡入多个504-注射器及防护套组件，503-防护罐卡板上可放置多个505-西林瓶及防护罐组件。
6.如权利要求4所述的504-注射器及防护套组件，其特征在于注射器及防护套组件由541-注射器活塞柄，542-注射器筒，543-注射器防护套，544-注射器针头，545-注射器针帽，546-定位圈上半，548-定位圈下半组成。其中，541-注射器活塞柄上有541-1-活塞柄耳片特征结构，542-注射器筒上有542-1-注射器筒耳片特征结构，543-注射器防护套上有543-1-凸台特征结构。543-注射器防护套套在542-注射器筒外侧，为小间隙配合，546-定位圈上半和548-定位圈下半的扣合由543-注射器防护套外面的543-1-凸台为其提供定位，并可通过胶水进行粘接固定。546-定位圈上半和548-定位圈为543-注射器防护套卡入其它零件时提供定位台面。为了适应不同比活度的药剂抽药量，注射器可选用不同型号，543-注射器防护套内径与注射器外径相匹配，注射器型号变化时仅改变543-注射器防护套内径即可。
7.如权利要求4所述的505-西林瓶及防护罐组件，其特征在于西林瓶及防护罐组件由551-塑料套下半，552-塑料套上半，553-防护套下半，554-防护套上半，555-西林瓶，556-放射性药剂(或稀释液)组成，塑料套和防护套可通过过盈配合连接在一起，555-西林瓶与防护套为间隙配合，方便反复取放，塑料套外侧有凸起台阶特征便于与其它部件配合定位。
8.如权利要求2所述的6-药剂罐托架模块，其特征在于药剂罐托架由601-上下运动气缸及导轨，602-上下运动滑块，603-左右运动气缸及导轨，604-左右运动滑块和左右两个605-药剂罐固定座组成。其中，603-左右运动气缸及导轨单元固定在1-分装热室的105-工作台面上，601-上下运动气缸及导轨固定在604-左右运动滑块并随之运动，两个605-药剂罐固定座分别固定在602-上下运动滑块的左右两侧并随之运动。505-西林瓶及防护罐组件通过其塑料套外侧的凸起台阶特征与605-药剂罐固定座配合定位。
9.如权利要求2所述的7-活度检测模块，其特征在于活度检测模块由701-气缸及导轨直线运动单元，702-滑块，703-吊桶支架，704-活检吊桶，705-吊桶连接杆，706-活度计组成。其中，703-吊桶支架固定在1-分装热室的105-工_作台面上，708-活度计固定在1-分装热室的105-工作台面下，701-气缸及导轨直线运动单元固定在703-吊桶支架上，702-滑块与704-活检吊桶通过705-吊桶连接杆连接。704-活检吊桶上有704-1-西林瓶台阶孔(与西林瓶间隙配合)，704-2-注射器台阶孔(与注射器间隙配合)，704-3-注射器针帽通孔(与545-注射器针帽间隙配合)4个特征，上述4个特征与704-活检吊桶同轴。706-活度计中心有706-1-活度计检测井，704-活检吊桶外径略小于706-1-活度计检查井直径。另外，704-活检吊桶和706-1-活度计检测井同轴。
10.如权利要求2所述的8-防护组合托架模块，其特征在于防护组合托架模块由801-基座，802-气动手指II，803-防护套固定座，804-导轨，805-滑块，806-气缸，807-转接块组成。801-基座固定在1-分装热室的105-工作台面上，802-气动手指II安装在801-基座顶部，803-防护套固定座安装在805-滑块上并随之上下运动，804-导轨安装在801-基座前方，805-滑块与804-导轨配合，806-气缸安装在801-基座侧面并通过安装在气缸活塞杆前端的807-转接块驱动805-滑块上下运动，543-注射器防护套装卡在803-防护套固定座内，并可反复装拆。其中，802-气动手指II的夹持中心和安装好的543-注射器防护套同轴。
11.如权利要求2所述的9-注射器出料模块，其特征在于注射器出料模块由901-出料气缸及导轨直线运动单元，902-出料滑块，903-出料气动手指支架，904-气动手指III，905-出料防护密闭门，906-中转盒，907-取料密闭门，908-注射器防护套固定支架组成。901-出料气缸及导轨直线运动单元固定在1-分装热室的105-工作台面上，与其相互配合的902-出料滑块上安装有903-出料气动手指支架，903-气动手指支架最前端安装904-气动手指III。905-出料防护密闭门安装在1-分装热室正面105-工作台面上并具有防护射线和密封的功能，907-出料密闭门位于901-中转盒面向操作者一侧。在分装进行过程中，905-出料防护密闭门和907-取料密闭门保持常闭密封状态(两者不可同时打开)，906-中转盒处于密闭状态，并有管路连通到1-分装热室的106-过滤系统和排风负压装置，确保内部负压室效果。
12.如权利要求1所述的放射性药剂自动分装工艺方法及系统，其特征在于该系统可切换到备份的手动模式进行手动分装。2-控制系统的201-触摸屏+202-键盘式人机交互界面提供相应按键，手动启动电源、气源，手动控制6-药剂罐托架模块和7-活度检测模块内的运动单元运动，辅助医护人员完成手动分装。
【专利摘要】本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的放射性药剂自动分装工艺方法及系统，该系统主要由：分装热室、控制系统、工业机器人、端拾器模块、进出料模块、药剂罐托架模块、活度检测模块、防护组合托架模块、注射器出料模块组成。系统是以工业机器人为核心，将放射性药剂分装的各个工序串联起来，实现自动进出料、拆分注射器防护套及注射器针帽、西林瓶药剂总活度检测、扎针抽液、注射器活度检测、安装注射器防护套、输出注射器的工作环节。该系统准确可靠地完成药剂的自动分装和检测工艺过程，工作方式符合相关行业标准，避免了人工参与，抽液精度高，无气泡和液体残留，避免了特制高成本耗材的使用和残留放射性药剂的检测和处理。
【IPC分类】B65B43-42, B65B57-00, B65B3-04, A61M36-12
【公开号】CN104554841
【申请号】CN201410673535
【发明人】程鹏志, 苏鹏, 成刚, 郭廷杰, 程韶锐, 冯佳欣
【申请人】程鹏志
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年11月21日