同步牵引机系统及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种牵引机械装置系统，特别涉及一种同步牵引机系统及装置。
【背景技术】
[0002] 目前，很多现有技术中的中空板牵引机只有下辊有动力，上辊是被动。因为是一台 减速机带动链轮，然后带动下辊齿转动，工作时上辊不能跟下辊压的很紧，压紧的容易导致 中空板变形。这样导致了上辊在不能压紧的情况下出现打滑的现象，并且下部传动的齿轮 为直齿齿轮，传动的间隙比较大，误差随之而来。
[0003] 而现有技术中的一些中空板牵引机也带有上下辊分别有动力的双动力驱动系统， 及其相应的同步装置。但这种同步装置的PID控制器的参数设定具有一定的缺陷。
[0004] PID控制器的重点和难点就是确定比例系数KP，积分系数Ki和微分系数K D，即PID 控制器参数的整定。目前，国内外对于PID参数整定的方法也有多年的研宄经验。工程上通 常采用的整定方法有扩充临界比例梯度法（Ζ-Ν法）、衰减曲线法、归一化法等。其中扩充临 界比例梯度法和归一化法实质上一样，思想是先去掉微分和积分作用，使控制系统为单纯 的比例控制，逐渐加大比例系数，使系统出现等幅震荡，此时控制系统的比例系数称为临界 比例增益K c，振荡周期称为临界振荡周期Tc，然后根据控制度和经验公式确定比例系数ΚΡ， 积分系数&和微分系数K d三个参数。飞升特性曲线法指当已知系统的过渡过程曲线，用作 图法来确定系数的滞后时间，被控对象的时间常数和两者的比例，然后查表求得PID控制 参数。
【发明内容】
[0005] 本发明所要解决的技术问题在于，提供了一种同步牵引机系统及装置。本发明克 服现有中空板牵引机的不足，采用上下传动，在减速机传动的同时上下辊全部同步传动，这 样可以连续不间断的同步让牵引不打滑，加大摩擦力，大大提高了生产效率，中空板牵引机 从传统的平键连接改成平键+涨紧套连接，提高了斜齿轮与辊轴的误差，改善了传动性能。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种同步牵引机系统，包括：上辊，下辊，齿 轮，齿轮轴，连接盘，十字连接，所述牵引机系统设有主动系统；所述主动系统通过减速机 带动链轮，链轮带动下部辊筒，下部辊筒带动下齿轮，实现下齿轮带动上齿轮的上下同步传 动。
[0007] 为解决上述技术问题，本发明又提供了一种同步牵引机系统，包括：上$昆，下棍，齿 轮，齿轮轴，连接盘，十字连接，所述牵引机系统设有从动系统；从动系统直接带动下部辊 筒，下部辊筒带动下齿轮，然后下齿轮带动上齿轮实现上下同步传动。
[0008] 为解决上述技术问题，本发明再提供了一种同步牵引机系统，包括：上$昆，下棍，齿 轮，齿轮轴，连接盘，十字连接，所述牵引机系统设有主动系统、从动系统和同步控制装置； 所述主动系统通过减速机带动链轮，链轮带动下部辊筒，下部辊筒带动下齿轮，实现下齿轮 带动上齿轮的上下同步传动；所述从动系统直接带动下部辊筒，下部辊筒带动下齿轮，然后 下齿轮带动上齿轮实现上下同步传动；所述同步控制装置，由于同步控制所述主动系统和 从动系统，确保实现上下同步传动。
[0009] 所述牵引机可以进一步包括：固定板，球轴承和涨紧套；所述齿轮为3个；齿轮I 为右旋，齿轮III为左旋。
[0010] 所述齿轮为3个；齿轮I为右旋，齿轮III为左旋，齿轮II齿数为20~40,优选为 31 ;所述齿轮I和齿轮III的模数为2~10,优选为8 ;所述齿轮I和齿轮III的的齿数为 45~55,优选为53,所述齿轮I和齿轮III的的螺旋角β为10~16度，优选为13. 5度； 所述齿轮I和齿轮III的的齿形角α为15~25度，优选为20. 5度。
[0011] 为解决上述技术问题，本发明另提供了一种同步控制装置，所述同步控制装置采 用主从方式同步控制的技术手段，从动缸根据主动缸的位移变化及时做出响应以跟随主动 缸的位移，从而达到上下同步运动的效果；所述同步控制装置对主动缸无位移控制，只将主 动缸和从动缸的位移差值做为反馈环节，输入给从动缸的电液比例阀，从动缸电液比例阀 及时做出动态响应跟随主动缸的位移，实现上下齿轮同步运转；
[0012] 所述同步控制装置的控制过程如下：
[0013] ①主动缸一路：电压信号U由PLC设定，控制电压经比例放大器转化为电流信号输 入给比例阀电磁铁，电磁铁带动阀芯移动特定位移，从而控制阀的流量，从而决定了主动缸 的运行速度；
[0014] ②从动缸一路：从动缸前向通道与主动缸相同，只是在闭环反馈环节上有所区别； 通过两支油缸上的位移传感器Q、L 2测出从、主缸的即时位移，位移的差值以电压的形式反 馈给电压信号U，在两个电压信号共同作用下，修正伺服阀的控制电压，从而即时修正位移 以确保双缸的同步运行。
[0015] 所述同步控制装置中，可以设有PID控制器；所述PID控制器的PID控制参数，优 选采用如下步骤实现：
[0016] ①置调节器积分时间T1 = C?，微分时间Td= 0,将比例系数Kp按经验设置的初始 条件下，将系统投入运行，整定比例系数Kp;若曲线振荡频繁，则加大比例系数；若曲线超调 量大，且趋于非周期过程，则减小比例系数，直到求得满意的4:1过渡过程曲线；
[0017] ②引入积分作用，此时增大上述比例系数Kp到原来的1. 2倍；将T Σ由大到小进行 整定；若曲线波动较大，则应增大积分时间T1;若曲线偏离给定值后长时间回不来，则需减 小T 1，以取得较好的过渡过程曲线；
[0018] ③引入微分作用，将其按经验值或按Td= (1/3-1/4)1^设置，并由小到大加入；若 曲线超调量大而衰减慢，则需增大Td;若曲线振荡厉害，则应减小T D;通过观察曲线调整比 例系数K1^PT1，直到求得满意的过渡过程曲线为止，即可得比例、积分、微分系数的整定值。
[0019] 为解决上述技术问题，本发明再提供了一种用于同步控制装置的模糊PID控制 器，所述模糊PID控制器进一步包括：模糊推理模块和常规PID模块；
[0020] 所述模糊PID控制器控制的牵引机构的液压系统包括单1个变量泵和6个定量马 达，单变量泵单定量马达的速度控制系统；控制过程中选取马达输出的速度偏差e和偏差 变化率 ec作为其输入模糊控制器的输入语言变量，模糊控制器的控制任务是根据马达速 度偏差e和速度偏差的变化率ec的大小判断机组牵引系统行驶过程中所遇到的情况，并依 据设定的模糊规则调整变量泵排量的大小，从而控制机组牵引机构的行驶速度，使其恒速 稳定运行；
[0021] 所述模糊推理模块，用于输入偏差变化率e