动推杆610，气动推杆610端部设置有C型推板611，C型推板611两侧设置有滑轮612，滑轮612设置在转向板604的滑轮槽606内。C型推板611底部设置有翼板613，翼板613底部设置有横向滑轨614，翼板613端部与连杆615 —端铰接，连杆615另一端与滑板座616连接，滑板座616底部设置有纵向滑轨617，滑板座616两端对称设置有滑板618，滑板618与转轴602连接，滑板618上设置有与转轴602相吻合的凹槽619。相邻的两个滑板618之间的转轴602上设置有抓取杆座620，抓取杆座620可沿转轴602轴向滑动，抓取杆座620顶部与限位轴621的一端铰接，限位轴621的另一端与转向套605铰接。抓取杆座620底部设置有抓取杆622，抓取杆622内侧设置有限位板623，抓取杆622底部设置有抓钩624。底座601两侧对称设置有零件检测装置625。零件检测装置625，包括框体626，框体626内设置有空腔627，空腔627内设置有滑块628，滑块628上设置有压杆629，压杆629和滑块628之间设置有复位弹簧630，压杆629底部设置有压板631，框体626侧面设置有位置传感器632。
[0018]热处理自动上下料设备还包括控制器7、伺服系统8和实时监测设备，伺服系统8与平移驱动电机47、升降驱动电机连接51。距离传感器3、伺服系统8、电磁阀609、位置传感器632、实时监测设备均与控制器7连接。热处理自动上下料设备附近还设置有围栏9。
[0019]本实施例中控制器可以采用三菱的FX-3U PLC控制器，伺服系统中的驱动器可以选用三菱J4伺服驱动器，平移驱动电机和升降驱动电机可以选用伺服电动机。
[0020]图7是热处理自动上下料设备的操作方法的流程图。由图可知，该热处理自动上下料设备的操作方法，包括如下步骤:
a.启动热处理自动上下料设备，设备依次对工作台、1#小车、2#小车、实时监测设备的工作状态进行监测，当工作台就绪、2#小车就位且2#小车上有空位时，设备驱动1#小车就位；
b.设备检测1#小车最上层工件筐的位置，随后驱动平移机构、升降机构和吊臂抓取1#小车最上层的工件筐，将工件筐移动到工作台上方后放下，工作台自动进行热处理，设备继续检测1#小车是否还有未抓取的工件筐，当1#小车上有未抓取的工件筐，则重复执行抓取1#小车当前最上层工件筐的动作；当1#小车上没有未抓取的工件筐，则召唤下一辆1#小车；
c.当工作台热处理完毕后，驱动平移机构、升降机构和吊臂，将热处理后的的工件筐吊至2#小车上方后放下，设备对2#小车是否有空余位置进行检测，当2#小车未装满且工作台上仍有工件筐，则重复执行从工作台上抓取工件筐的动作，当2#小车未装满且工作台上无工件筐，则驱动1#小车就位，重复b步骤；当2#小车已装满，则召唤下一辆2#小车；
d.设备启动后以及在每召唤一辆2#小车后，没有检测到停止工作指令或实时监测设备发出的危险或故障信号时，设备会不断重复上述操作；当检测到停止指令或实时监测设备发出的危险或故障信号时，设备自动停机。
[0021]吊臂进行抓取的操作时，吊臂的气缸内的气动推杆伸出，气动推杆会带动C型推板和翼板在横向滑轨上滑动，滑轮在滑轮槽内向前滑动，转轴逆时针转动，翼板会带动连杆使滑板座和抓取杆座向外移动，抓取杆和抓钩向外移动的同时也会跟着转轴转动，抓取杆紧贴工件筐，抓钩深入工件筐内，牢牢的勾住工件筐，然后吊臂在平移机构和升降机构的带动下移动到指定位置。当完成抓取动作后，吊臂提升气缸的气动推杆缩回，抓取杆和抓钩沿转轴顺时针转动，吊臂脱离工件筐，平移机构和升降机构复位，以便进行下一次抓取。
[0022]最后，应当指出，以上【具体实施方式】仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述【具体实施方式】，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上【具体实施方式】所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种热处理自动上下料设备，包括立柱、平移机构、升降机构、吊臂；所述立柱上跨置有横梁，横梁端部设置有距离传感器，横梁顶部设置有平移机构；横梁下方设置有工作台，工作台一侧设置有1#小车，工作台另一侧设置有2#小车； 所述平移机构，包括设置在横梁顶部的平移轨道、平移小车，平移轨道内侧设置有固定的平移齿条，平移轨道上设置有平移小车，平移小车左右两侧设置有行走轮，平移小车前后两侧设置有限位扣，限位扣端部设置有限位滚轮；平移小车上设置有平移驱动电机和升降机构，平移驱动电机的输出轴与第一减速器连接，第一减速器的输出轴上设置有平移驱动齿轮，平移驱动齿轮与平移齿条啮合； 所述升降机构，包括设置在平移小车顶部的升降驱动电机、竖直贯穿平移小车的升降柱，升降柱侧面设置有多个升降滑轨，平移小车的对应位置设置有升降滑轨限位槽；升降柱侧面设置有升降齿条，升降柱底部设置有吊臂；升降驱动电机的输出轴与第二减速器连接，第二减速器输出轴与传动箱连接，传动箱的输出轴与升降驱动轴连接，升降驱动轴两端设置有升降驱动轴固定座，升降驱动轴上套设有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降齿条啮合； 所述吊臂，包括底座、转轴、气缸；所述底座两端对称设置有转轴，转轴两端通过立板固定在底座上；转轴上对称设置有转向板、转向套，转向板上设置有滑轮槽；转轴中部附近设置有气缸，气缸的进气管上设置有电磁阀，气缸内设置有气动推杆，气动推杆端部设置有C型推板，C型推板两侧设置有滑轮，滑轮设置在转向板的滑轮槽内；c型推板底部设置有翼板，翼板底部设置有横向滑轨，翼板端部与连杆一端铰接，连杆另一端与滑板座连接，滑板座底部设置有纵向滑轨，滑板座两端对称设置有滑板，滑板与转轴连接，滑板上设置有与转轴相吻合的凹槽；相邻的两个滑板之间的转轴上设置有抓取杆座，抓取杆座可沿转轴轴向滑动，抓取杆座顶部与限位轴的一端铰接，限位轴的另一端与转向套铰接；抓取杆座底部设置有抓取杆，抓取杆内侧设置有限位板，抓取杆底部设置有抓钩；底座两侧对称设置有零件检测装置。
2.根据权利要求1所述的热处理自动上下料设备，其特征是所述零件检测装置，包括框体，框体内设置有空腔，空腔内设置有滑块，滑块上设置有压杆，压杆和滑块之间设置有复位弹簧，压杆底部设置有压板，框体侧面设置有位置传感器。
3.根据权利要求1所述的热处理自动上下料设备，其特征是所述热处理自动上下料设备，还包括控制器、伺服系统和实时监测设备，伺服系统与平移驱动电机、升降驱动电机连接，所述1#小车、2#小车、距离传感器、伺服系统、电磁阀、零件检测装置、实时监测设备均与控制器连接。
4.根据权利要求1所述的热处理自动上下料设备，其特征是所述热处理自动上下料设备附近还设置有围栏。
5.一种热处理自动上下料设备的操作方法，包括如下步骤: a.启动热处理自动上下料设备，设备依次对工作台、1#小车、2#小车、实时监测设备的工作状态进行监测，当工作台就绪、2#小车就位且2#小车上有空位时，设备驱动1#小车就位； b.设备检测1#小车最上层工件筐的位置，随后驱动平移机构、升降机构和吊臂抓取1#小车最上层的工件筐，将工件筐移动到工作台上方后放下，工作台自动进行热处理，设备继续检测1#小车是否还有未抓取的工件筐，当1#小车上有未抓取的工件筐，则重复执行抓取1#小车当前最上层工件筐的动作；当1#小车上没有未抓取的工件筐，则召唤下一辆1#小车； C.当工作台热处理完毕后，驱动平移机构、升降机构和吊臂，将热处理后的的工件筐吊至2#小车上方后放下，设备对2#小车是否有空余位置进行检测，当2#小车未装满且工作台上仍有工件筐，则重复执行从工作台上抓取工件筐的动作，当2#小车未装满且工作台上无工件筐，则驱动1#小车就位，重复b步骤；当2#小车已装满，则召唤下一辆2#小车； d.设备启动后以及在每召唤一辆2#小车后，没有检测到停止工作指令或实时监测设备发出的危险或故障信号时，设备会不断重复上述操作；当检测到停止指令或实时监测设备发出的危险或故障信号时，设备自动停机。
【专利摘要】本发明公开了一种热处理自动上下料设备，包括立柱、平移机构、升降机构、吊臂等。本发明具有自动化程度高、定位精确、工件筐损耗低等优点。1#小车装载着零件到达预设位置后，平移机构移动到工件筐正上方，升降机构将吊臂降下，吊臂在气缸推动下，将抓取杆和抓钩套在工件筐上，然后在平移机构和升降机构的带动下，将工件筐移动到工作台，待热处理加工完毕后，将工件筐移动到2#小车。该热处理自动上下料设备能改善现有起重机吊装工件的不足，减少了工具的浪费，节约了生产成本，使设备操作者免受人身伤害，具有很好的实用价值。
【IPC分类】B66C13-16, B66C15-00, B66C19-00
【公开号】CN104828707
【申请号】CN201510170984
【发明人】黄勇
【申请人】武汉申安机电工程有限责任公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月13日