I顶部左右两侧的架梁上装有与Y轴导向轮72相对应的Y轴导轨12，所述的Y轴动力组件3包括Y轴驱动电机31和安装在Y轴驱动电机31上的Y轴驱动齿轮32，所述的Y轴驱动电机31固定安装在横梁7的左右两端，Y轴驱动齿轮32置于Y轴驱动电机31的正下方，所述的Y轴固定齿条11分别装在机架I顶部左右两侧的架梁的外侧面与Y轴驱动齿轮32啮合，启动所述的Y轴驱动电机31，所述的Y轴驱动齿轮32沿Y轴固定齿条11啮合移动，带动所述的Y轴导向轮72沿Y轴导轨12滚动使横梁7沿机架I左右两侧移动。横梁7通过Y轴导向轮72与机架I顶部左右两侧架梁上的Y轴导轨12配合沿机架I左右两侧移动，Y轴导向轮72与Y轴导轨12的配合，增加了横梁7移动的稳定性，通过Y轴驱动齿轮32沿Y轴固定齿条11的啮合移动，为Y轴导向轮72的滚动提供动力，齿轮啮合移动的位移精准，可保证横梁的移动位移的精准度，X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴动力组件6和吸盘组件2随横梁7的移动而移动，从而保证X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴动力组件6和吸盘组件2沿机架I宽度方向的移动位移精准度。
[0045]如图5和图6所示，所述的横梁7为镂空的长方体骨架形状，横梁7沿长度方向的骨架梁沿横梁7前后两侧突出在横梁7的前后两侧形成X轴动力组件4安装及移动的空间，所述的X轴固定齿条71沿横梁7安装在横梁7顶部骨架梁的外侧，所述的X轴动力组件4包括X轴驱动电机41、安装在X轴驱动电机41上的X轴驱动齿轮42、X轴支重轮43和X轴导向轮44，所述的X轴驱动电机41、X轴支重轮43和X轴导向轮44均装在支板45上，所述的X轴驱动齿轮42与X轴固定齿条71啮合，所述的X轴支重轮43置于横梁7底部的骨架梁上，所述的X轴导向轮44设置在横梁7底部，所述的横梁7底面上装有与X轴导向轮44相对应的X轴导轨73，启动所述的X轴驱动电机41，所述的X轴驱动齿轮42沿X轴固定齿条71啮合启动，带动X轴支重轮43在横梁7底部的滑架梁上滚动和X轴导向轮44沿X轴导轨73滚动使X轴动力组件4沿横梁7移动。所述的X轴支重轮43的数量为四个，四个X轴支重轮43均置于横梁7底部的骨架梁上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮43分布在横梁7的前侧，另外两个X轴支重轮43分布在横梁7的后侧。
[0046]X轴动力组件在沿横梁7的移动通过X轴导向轮44和横梁7底面的X轴导轨73导向，保证X轴动力组件在横梁7上移动的稳定性，再者，由于X轴动力组件4下方连接了Z轴动力组件5、P轴动力组件6和吸盘组件2，因此X轴动力组件4的承重较大，通过X轴支重轮43承载重量，增加X轴动力组件4在移动过程中的稳定性，当吸盘组件2上吸附板料时，X轴动力组件4的承载更大，四个X轴支重轮43可有较的分担载重，保证吸盘组件2在吸附较重板料时，X轴动力组件依然可以保持稳定的移动，大大提高X轴动力组件的移动平稳性以及实施例所述的啮合式驱动吸盘运动机构的结构稳定性和可靠性。
[0047]如图7和图8所示，所述的P轴旋转动力组件6包括P轴连接件61、P轴驱动电机62和安装在P轴驱动电机62上的P轴旋转驱动齿轮63，所述的吸盘组件2包括水平吸盘架21、吸盘大齿轮22、吸嘴23和为吸嘴23提供吸附力的气动控制元件24，所述的P轴连接件61的顶部连接下臂55的下端，所述的P轴驱动电机62安装在P轴连接件61的侧面，所述的P轴旋转驱动齿轮63设置在P轴驱动电机62的下方，所述的水平吸盘架21可转动的安装在P轴连接件61的底部，所述的吸盘大齿轮22固定在水平吸盘架21的顶部与P轴旋转驱动齿轮63啮合，所述的吸嘴23装在水平吸盘架21上，所述的气动控制元件24装在P轴连接件61的侧面通过气管与吸嘴23连接，启动所述的P轴驱劝电机62，所述的P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动所述的吸盘大齿轮23转动，吸盘大齿轮22的转动带动水平吸盘架21转动。水平吸盘架21随吸盘大齿轮22的转动而转动，吸盘大齿轮22的转动由P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动，通过控制P轴驱动电机62的工作状态，控制P轴旋转驱动齿轮63的转动的角度，从而控制吸盘大齿轮的22的转动角度，使吸盘大齿轮22的转动角度精准，水平吸盘架21的角度可转动，方便位置不同板料的吸附和板料各种角度的码放。
[0048]如图8所示，所述的吸嘴23的数量为30个，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架21的底部。所述的气动控制元件24分为八组，所述的吸嘴23也分为八组，沿水平吸盘架21前后方向对齐排列的吸嘴23分成一组，每组气动控制元件控制一组吸嘴，每组气动控制元件24由真空发生器24.1和气动换向阀24.2组成，所述的真空发生器24.1通过气管与吸嘴23连接，所述的气动换向阀24.2控制真空生器24.1与吸嘴23之间的气管的流通与阻断。在吸附板料时，根据板料的重量和尺寸，控制气动换向阀开启的数量，当吸附重量大尺寸大时，气动换向阀24.2全部开启或者大部分开启，具有吸负能力的吸嘴23数量多，吸附力大，当板料的重量较小时，只要的气动换向阀的数量相对较小，具有吸附能的吸嘴数量少，吸附力小，减少板料码放过程中的能量消能。
[0049]如图9所示，在使用上述的啮合式驱动吸盘运动机构码放板料时，机架I的通过其底部的安装座安装在工作面上，固定机架I的位置，保证板料100码放过程中，机架I不会发生移动。
[0050]以上所述的防摆吸盘运动机构的优点是:
1.通过Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5和P轴旋转动力组件6控制吸盘组件2在机架内的运动，通过吸盘组件2吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。
[0051]2.通过Z轴动力组件5中的丝杆51和蝶形螺母52的配合运动，带动上臂54与下臂55间夹角的变化，从而带动P轴旋转动组件6上升或下降，上臂54、下臂55、Z轴驱动箱50和P轴旋转动力组件6合围形成沿垂直方向的六边形结构限制Z轴动力组件5的摆动，提高板料移动过程中稳定性，保证板料码放的整齐度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。
[0052]3.Y轴动力组件3、X轴动力组件4和P轴旋转动力组件6均通过啮合驱动的方式驱动吸盘组件2在机架内移动和旋转，Z轴动力组件5通过丝杆与蝶形螺母配合运动的方式驱动吸盘组件2的升降，吸盘组件在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒踩风险。
[0053]4.用吸盘组件2吸附板料，用Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5和P轴旋转动力组件6移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。
[0054]5.通过吸盘组件2吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。
[0055]以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
【主权项】
1.丝杆螺母式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架(I)和用于吸附板料的吸盘组件(2 )，吸盘组件(2 )置于机架(I)内，其特征在于还包括提供吸盘组件(2 )在机架(O内沿机架(I)宽度方向移动动力的Y轴动力组件(3)、提供吸盘组件(2)在机架(I)内沿机架(I)长度方向移动动力的X轴动力组件(4)、提供吸盘组件(2)在机架(I)内沿机架(I)高度方向升降动力的Z轴动力组件(5)和提供吸盘组件(2)水平转动动力的P轴旋转动力组件(6)，所述的Y轴动力组件(3)、X轴动力组件(4)、Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)的运行状态均通过控制系统统一控制； 所述的机架(I)顶部装有横跨机架(I)左右两侧的横梁(7)，所述的X轴动力组件(4)装在横梁(7)上，所述的Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)沿机架(O高度方向依次安装在X轴动力组件(4)的下方； 所述的Y轴动力组件(3)装在横梁(7)的左右两端，Y轴动力组件(3)与安装在机架(I)左右两侧的Y轴固定齿条(11)啮合，驱动所述的横梁(7 )沿机架(I)左右两侧移动，所述的X轴动力组件