线与各被控制器件连接。
[0013]所述套袋供袋机构(30 )包括橡胶筒(9 )和转动连杆(11)，所述橡胶筒(9 )通过左右两根转动连杆(11)安装在支架(1)前部，左转动连杆(11)与支架(1)连接处装有舵机二(8)，可使左转动连杆(11)转动，从而带动橡胶筒(9)运动，橡胶筒(9)通过机械约束及程序控制舵机二(8)转动角度，只停在水平和竖直两个位置；所述橡胶筒(9)为中空的并有微小锥度的圆筒，顶部呈平滑的圆弧状，方便套袋，橡胶筒(9)内尾部安装有一个小型风扇
(10)，用于套袋时稳住保鲜袋已拉开的开口，橡胶筒(9)顶部圆弧面上有红外传感器(12)，用于感应人手，判断保鲜袋是否被取走。其中舵机(8)转动角度及红外传感器(12)感应距离由Arduino控制板(13)中程序控制，通过橡胶筒(9)与机械手爪(6)动作配合，机械手爪(6 )将保鲜袋套到橡胶筒(9 )上后，机械手爪(6 )增大张开角度，使保鲜袋脱离，机械手爪
(6)退回原位置等待下一动作，此时，橡胶筒(9)旋转90°至竖直位置，等待客户拿取保鲜袋，实现自动套袋供袋过程。待客户取走保鲜袋后，橡胶筒(9 )旋转至初始位置等待下一个动作，使整个过程连贯循环。
[0014]本实例自动开袋机的工作原理:参见图2，其基本工作过程是:
参见图2，打开电源，Arduino板(13)程序开始运行，由舵机(7)转动带动机械手爪(6)上夹头下降接触面板(2)上的保鲜袋，轻轻按压使上夹头中的固定胶粘起一个保鲜袋的上表面，沿着丝杠导轨向前移出面板(2)，下夹头上升粘起保鲜袋的另一侧，与上夹头接触压紧，将一个保鲜袋从压片弹簧(7)中拉出，继续向前移动到指定点，上下夹头分离，由于固体胶的粘性使保鲜袋拉开缝隙，机械手爪(6)顺着丝杠导轨(5)继续移动，通过装在橡胶筒(9)内小型风扇(10)稳住开口并将开口进一步扩大，将已开好口的保鲜袋套装在橡胶筒
(9)上，小型风扇(10)停止工作，机械手爪(6)继续打开使和保鲜袋脱离后退回到原位等待下一次动作，舵机(8)工作使转动连杆(11)带动以套好保鲜袋的橡胶筒(9)旋转至竖直方向，等待客户拿取，实现自动开袋过程。
[0015]本发明通过设计自动开袋机装置，使用户方便快捷地打开袋装保鲜袋。本发明实现了自动化、智能化、人性化的开袋模式，特别是对于超市、便利店、早餐铺等用户，提供了便利。
[0016]上述结合附图对本发明实施例进行了说明，还可以根据本发明创造的目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的修改、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种自动开袋装置，包括支架(1)和支架上的面板(2)，其特征在于:所述面板(2)后边缘上固定安装两个弹簧压片(3 )，可将保鲜袋压置在面板(2 )上，所述支架(1)的左侧装有一个保鲜袋抓取和传送机构(20 )，其中的一个机械手爪(6 )对应于面板(2 )中部，实现对保鲜袋的自动抓取、初步开袋和移送，在面板(2)的前面有一个套袋供袋机构(30)，实现保鲜袋的套袋、进一步开口和对顾客供袋。2.根据权利要求1所述的自动开袋机械装置，其特征在于:所述保鲜袋抓取和传送机构(20 )包括丝杠导轨(5 )和机械手爪(6 )，所述丝杠导轨(5 )安装在支架(1)左侧，与面板(2)平齐，在丝杠导轨(5)后端装有伺服电机(4)，所述机械手爪(6)通过小螺栓连接在与丝杠导轨(5)旋配的滑块上，可沿丝杠导轨(5)前后移动，实现保鲜袋的移送；所述机械手爪(6)由上下两根曲柄连杆构成上下夹头，上下夹头的左端分别连接一对相互啮合的小齿轮，其中与上夹头相连的小齿轮为主动齿轮，主动齿轮上安装有舵机一(7)，通过舵机一(7)转动使主动齿轮转动，带动从动齿轮从而使上下两根曲柄连杆运动，实现上下夹头的开合；所述机械手爪(6)的上夹头右端有叉头，叉头正中心有一水平方向通孔，用紧固螺钉(15)将装有固体胶的塑料瓶(14)固定到垂直方向通孔内，另外，下夹头以同样的结构安有红外传感装置(16)，用于感应动作过程中上下夹头是否接触，从而实现保鲜袋的抓取；所述伺服电机(4)的启停、舵机一(7)转的动角度及红外传感器(16)的感应距离由烧入一个Arduino控制板(13)中程序来控制，所述Arduino控制板(13)是用来做电路连接的Arduino电路板，放置在所述支架(1)的底部，通过杜邦线与各被控制器件连接。3.根据权利要求1所述的自动开袋机械装置，其特征在于:所述套袋供袋机构(30)包括橡胶筒(9)和转动连杆(11)，所述橡胶筒(9)通过左右两根转动连杆(11)安装在支架(1)前部，左转动连杆(11)与支架(1)连接处装有舵机二(8)，可使左转动连杆(11)转动，从而带动橡胶筒(9)运动，橡胶筒(9)通过机械约束及程序控制舵机二(8)转动角度，只停在水平和竖直两个位置；所述橡胶筒(9)为中空的并有微小锥度的圆筒，顶部呈平滑的圆弧状，方便套袋，橡胶筒(9)内尾部安装有一个小型风扇(10)，用于套袋时稳住保鲜袋已拉开的开口，橡胶筒(9)顶部圆弧面上有红外传感器(12)，用于感应人手，判断保鲜袋是否被取走，其中舵机(8)转动角度及红外传感器(12)感应距离由Arduino控制板(13)中程序控制，通过橡胶筒(9 )与机械手爪(6 )动作配合，机械手爪(6 )将保鲜袋套到橡胶筒(9 )上后，机械手爪(6)增大张开角度，使保鲜袋脱离，机械手爪(6)退回原位置等待下一动作，此时，橡胶筒(9)旋转90°至竖直位置，等待客户拿取保鲜袋，实现自动套袋供袋过程，待客户取走保鲜袋后，橡胶筒(9 )旋转至初始位置等待下一个动作，使整个过程连贯循环。
【专利摘要】本发明公开了一种自动开袋机。它包括支架和支架上的面板，所述面板后边缘上固定安装两个弹簧压片，可将保鲜袋压置在面板上，所述支架的左侧装有一个保鲜袋抓取和传送机构，其中的一个机械手爪对应于面板中部，实现对保鲜袋的自动抓取、初步开袋和移送，在面板的前面有一个套袋供袋机构，实现保鲜袋的套袋、进一步开口和对顾客供袋。本发明通过自动开袋方法及装置实现了基于抓取、套袋自动化、智能化的机构，以及人性化的旋转取走装置，给客户提供了快捷卫生的体验。
【IPC分类】B65B43/16, B65B43/26, B65B43/30
【公开号】CN105292601
【申请号】CN201510682847
【发明人】黄成成, 陈烨, 赵其杰
【申请人】上海大学
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月21日