替该元件，以在仍在以下权利要求的保护范围内的同时满足依情况而定的要求。每个被描述为属于一个可能的实施例的特征，可与其他所述实施例独立地实现。
【主权项】
1.一种用于使部件沿着预定路径⑷在第一位置⑵和第二位置⑶之间移动并定位的操纵器(1)，所述操纵器具有: -承载结构(40)，所述承载结构(40)设置有支撑元件(44); -移动臂，所述移动臂用于夹持所述部件(20)，且所述移动臂包括从所述移动臂(20)横向地伸出的驱动销或转移装置(14); -导壁(15)，所述导壁由所述支撑元件(44)支撑，所述导壁具有面向所述支撑元件的后面(15”)和相对的前面(15’)，其中，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，所述曲线导槽或凸轮构造为与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)能够沿着所述曲线导槽或凸轮(13)在所述曲线导槽或凸轮的整个长度上移动以拖动所述移动臂(20); -振荡旋转运动的输入轴(51)，所述振荡旋转运动的输入轴以与所述导壁(15)基本上正交的方式与所述支撑元件(44)能旋转地连接，所述振荡旋转运动的输入轴限定旋转轴线(S-S)； -摆臂(52)，所述摆臂(52)正交地固定至所述振荡旋转运动的输入轴(51)，所述摆臂具有相对于所述振荡旋转运动的输入轴(51)径向的径向凹槽(53)，所述径向凹槽(53)与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)能够在所述径向凹槽(53)的整个长度上穿过所述径向凹槽；使得所述旋转振荡运动的输入轴(51)旋转地拖动所述摆臂，所述摆臂同时沿着所述径向凹槽和所述导槽拖动所述驱动销或转移装置，从而沿着所述预定路径(4)拖动所述移动臂(20); 其特征在于，在所述操纵器中: 所述导壁(15)是由两个板部(11、12)制成的平板，所述两个板部基本上彼此平行或置于相同的放置平面上，并且其中 所述两个板部(11和12)能够沿着所述放置平面远离/朝向彼此移动，以改变所述曲线导槽或凸轮(13)的形状。2.根据权利要求1所述的操纵器，其中，所述摆臂(52)在所述旋转方向(S-S)上定位在所述支撑元件(44)和所述导壁(15)之间。3.根据权利要求1或2所述的操纵器，其中，所述导壁(15)通过附接装置(85、85、87、88)在从所述导壁的第二侧到所述导壁的第一侧的方向上能移除地附接至所述支撑元件(44)，所述附接装置能够在与所述导壁正交的方向上接近。4.根据权利要求1或2所述的操纵器，其中，所述壁包括连接所述前面(15’)和所述后面(15，，)的壁缘(16)，其中，所述附接元件(85、86、87、88)避免与所述壁缘(16)接合。5.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器，包括滑动横向耦接装置(30)，所述滑动横向耦接装置将所述移动夹持臂(20)与所述承载结构或所述支撑元件(44)连接，以将所述移动夹持臂(20)的运动仅限制为在平行于所述导壁(15)的平面上的平移，以防止所述移动夹持臂(20)的方向在运动中的任何变化。6.根据权利要求5所述的操纵器，其中，所述滑动横向耦接装置(30)装配为位于所述壁缘(16)之外，以允许在不必须移除所述滑动横向耦接装置(30)的前提下移除所述导壁。7.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器，其中，所述支撑元件(44)是平行于所述导壁(15)的壁部，所述支撑元件包括适于对所述导壁(15)形成上支撑面(46’ )的上间隔元件(46)和适于对所述导壁(15)形成下支撑面(48’)的下间隔元件(48)，由此形成具有一定厚度的间隙(47)，以在该间隙内部容纳所述摆臂(52)并允许所述摆臂(52)在所述间隙(47)内旋转。8.根据权利要求7所述的操纵器，其中，所述滑动横向耦接装置(30)附接至所述下间隔元件(48)。9.根据权利要求7所述的操纵器，其中，所述下间隔(48)支撑用于所述振荡旋转运动的输入轴(51)的轴承座(54)，所述轴承座由具有板缘(54”)的板制成，所述轴承座(54)平行于所述支撑元件附接至所述下间隔元件(48)。10.根据权利要求9所述的操纵器，其中，所述导壁(15)包括开口(80)，所述开口具有与所述轴承座(54)的所述板缘(54”)互补的开口边缘(81)，使得所述轴承座(54)的所述板缘(54”)和所述导壁(15)在由所述下间隔(48)限定的相同的支撑表面上对齐，所述导壁(15)的所述开口(80)在所述导壁(15)的边缘(82)处朝向所述导壁(15)的外部敞开，使得所述壁部(15)能够从所述承载结构(40)移除，而不用移除所述操纵器(1)的其他部件。11.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器(1)，其中，所述振荡旋转运动的输入轴(51)和所述摆臂(52)都定位在所述导壁(15)的所述后面(15”)一侧上。12.根据权利要求11所述的操纵器(1)，其中，所述移动夹持臂(20)定位在所述导壁(15)的所述前面(15’ ) 一侧上。13.根据权利要求12所述的操纵器(1)，包括线性致动器(90)，所述线性致动器适于使所述两个板部(11、12)中的至少一个远离/朝向所述两个板部(11、12)中的另一个平移。14.根据前述权利要求中至少一项所述的操纵器(1)，包括: -旋转致动器(100)，所述旋转致动器具有定位为使所述振荡旋转运动的输入轴(51)旋转的电机轴(101)； -所述电机轴(101)的速度控制装置； -邻近传感器(110、111)，所述邻近传感器位于所述导壁(15)上或位于所述两个板部(11、12)上，且位于所述曲线导槽或凸轮(13)的端部处或附近，以检测所述驱动销或转移装置(14)存在于所述曲线导槽或凸轮(13)的端部中，并将邻近信号发送至所述速度控制装置，所述速度控制装置根据所述邻近信号以预定方式控制所述旋转致动器。15.一种用于使部件沿着预定路径(4)在第一位置(2)和第二位置(3)之间移动并定位的操纵器(1)的调节方法，所述操纵器具有前述权利要求中至少一项所述的特征，所述方法包括以下步骤: -提供由在相同的放置平面上彼此对准的第一板部(11)和第二板部(12)形成的导壁(15)，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，所述曲线导槽或凸轮在所述第一板部(12)上部分地延伸并且在所述第二板部(12)上部分地延伸； 使所述第二板部(12)沿着公共的放置平面相对于所述第一板部(11)在以下位置之间平移: -所述第一板部(11)和所述第二板部(12)之间的第一相对位置，所述第一相对位置对应于第一形状的所述预定路径(4)，以及 -所述第一板部(11)和所述第二板部(12)之间的第二相对位置，所述第二相对位置对应于第二形状的所述预定路径(4’)。
【专利摘要】一种用于沿着预定路径(4)在第一位置(2)和第二位置(3)之间移动并定位部件的操纵器(1)，具有：-承载结构(40)，其设置有支撑元件(44)；-移动臂，其用于夹持部件(20)，包括从所述移动臂(20)横向地伸出的驱动销或转移装置(14)；-导壁(15)，其由所述支撑元件(44)支撑，导壁具有面向支撑元件的后面(15”)和相对的前面(15’)，其中，所述导壁(15)包括曲线导槽或凸轮(13)，其构造为与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)可沿着曲线导槽或凸轮(13)在其整个长度上移动以拖动移动臂(20)；-振荡旋转运动的输入轴(51)，其以与导壁(15)基本上正交的方式与所述支撑元件(44)能旋转地连接，所述轴限定旋转轴线(S-S)；-摆臂(52)，其正交地固定至所述运动输入轴(51)，所述摆臂具有相对于运动输入轴(51)径向的凹槽(53)，所述径向凹槽(53)与所述驱动销或转移装置(14)滑动地接合，使得所述驱动销或转移装置(14)可在其整个长度上穿过径向凹槽(53)；使得旋转振荡运动的输入轴(51)旋转地拖动摆臂，所述摆臂同时沿着径向凹槽和导槽拖动驱动销或转移装置，沿着所述预定路径(4)拖动移动臂(20)；其中，在所述操纵器中，所述导壁(15)是由两个板部(11、12)制成的平板，这两个板部基本上彼此平行或位于相同的平面上，并且其中，所述两个板部(11、12)可沿着所述放置平面远离/朝向彼此移动，以改变导槽或凸轮(13)的形状。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN105339288
【申请号】CN201480025578
【发明人】詹路易吉·卡洛·维斯卡尔迪
【申请人】科斯博股份有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年4月28日
【公告号】EP2991923A1, WO2014177985A1