升降装置、堆垛起重机以及升降台的高度保持方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及升降装置以及堆垛起重机，尤其涉及升降台的高度保持。
【背景技术】
[0002]专利文献1 (日本专利4962535)公开一种通过伺服马达使升降台升降的堆垛起重机。这里，若通过伺服马达自身来保持升降台的高度，不设置制动器，则能够将堆垛起重机轻型化。
[0003]专利文献1:日本专利4962535
[0004]发明人发现，若既不设置固定升降台的制动器，也不设置与升降台的重量取得平衡的配重，则在升降台停止后，伺服马达的转矩有时会增加至接近额定转矩，并引起超负荷错误。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的课题在于在升降台停止，通过伺服马达的转矩保持升降台高度时，不使转矩增加而产生超负荷错误。
[0006]本发明提供一种升降装置，具备使升降台升降的机构部和通过驱动机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于，具备控制部，在使升降台升降停止来保持高度时，所述控制部在升降台停止后通过伺服马达使升降台下降规定高度的方式来控制伺服马达。
[0007]另外，本发明提供一种升降台的高度保持方法，是利用升降装置进行的升降台的高度保持方法，所述升降装置具备使升降台升降的机构部以及通过驱动机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于，在使升降台升降停止来保持高度时，在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降规定高度。
[0008]发明者发现以下情况。
[0009]?无论是在使升降台上升并停止时，还是使升降台下降并停止时，保持升降台的高度所需的转矩因升降台在刚刚停止之前上升了或下降了而变化。
[0010]?在升降台刚刚停止之前上升了的情况下，停止后伺服马达的转矩增加，之后也被保持在较高的值。
[0011].由于升降台通过伺服马达升降，所以即使在上升并停止的情况下，有时也会在刚刚停止之前过冲后下降。另外，即使在下降并停止的情况下，有时也会在刚刚停止之前过冲后上升。
[0012].在刚刚停止之前下降的情况下保持转矩变小，这启示了从机构部施加阻止升降台下降的力，在停止后也保持该力。另外，在刚刚停止之前上升的情况下保持转矩变大，这启示了从机构部施加阻止升降台上升的力，在停止后也保持该力。
[0013]?若在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降稍许高度，则由于下降的高度微小，并且升降台的下降速度很小，所以升降台不下冲，升降台一边下降一边停止。
[0014]因此，若在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降规定高度，则保持升降台的高度所需的转矩变小，能够防止伺服马达的超负荷错误。应予说明，在本说明书中，与升降装置相关的记载既适用于堆垛起重机，也适用于升降台的高度保持方法。
[0015]优选上述控制部在升降台停止后监视伺服马达的转矩，若伺服马达的转矩为规定阈值以上，则使升降台下降规定高度。例如根据伺服马达的驱动电流来监视转矩。这样，若在升降台停止升降后，保持高度所需的转矩增加，则使升降台下降，减小所需的转矩。与停止后一律使升降台再下降的情况相比，能够减小对升降台周期的影响。
[0016]优选机构部既不具备升降台的配重也不具备固定机构部的制动器，仅通过伺服马达的转矩来保持升降台的高度。这样，升降装置变得小型且轻型。
[0017]例如，将本发明的升降装置或者升降台的高度保持方法应用于具备台车和从台车向上方立起的立柱的堆垛起重机，将机构部收纳至立柱，使升降台沿立柱升降。于是，能够防止堆垛起重机的升降台停止后的、伺服马达的超负荷错误。尤其是在既不具备配重也不具备固定机构部的制动器的情况下，构成轻型且小型的堆垛起重机。
[0018]优选上述机构部具备被安装至立柱的下部和上部的上下齿轮、以及被卷绕于上下齿轮的环状驱动介质，伺服马达与上下任意一个齿轮连接，通过来自伺服马达的转矩来固定齿轮。这样，能够既没有配重也没有制动器地保持升降台的高度。
【附图说明】
[0019]图1是实施例的堆垛起重机的主视图。
[0020]图2是实施例的伺服马达的控制部的框图。
[0021]图3是表示升降装置的刚刚停止之前的举动和用于保持升降台高度位置的转矩之间的关系的图。
[0022]图4是表示实施例的升降台高度位置的保持算法的流程图。
[0023]附图标记说明:2…堆垛起重机；4…台车；5…运行车轮；6…立柱；7…连结部；8…升降台;9…移载装置;10…链;12…链轮;14…伺服马达；15…转矩传感器;16…编码器；17...控制部；18…差分器；20...位置指令产生器；22...比较器；24…速度指令产生器；26…电流指令产生器；28…伺服放大器货物。
【具体实施方式】
[0024]以下示出用于实施本发明的最佳实施例。本发明的范围应基于权利要求书的记载，并参考说明书的记载和本领域的公知技术，根据本领域技术人员的理解来决定。
[0025](实施例)
[0026]图1?图4以堆垛起重机2为例示出实施例的升降装置。应予说明，本发明也能够应用于高架运行车、使升降台沿固定立柱升降的升降装置，等等。在图中，4是台车，具备运行车轮5。6例如是左右一对立柱，通过连结部7连结。立柱6的根数任意，例如也可以是一根。8是升降台，具备SCARA臂(选择顺应性装配机器手臂)、滑动叉等移载装置9。升降台8例如被链10支承并进行升降。12是链10的链轮，14是升降用的伺服马达，伺服马达14使链轮12旋转。伺服马达14驱动立柱6下部的链轮，但也可以驱动上部的链轮。此夕卜，可以替换链10而使用带等，也可以替换链轮12而使用齿轮等。另外，W是载置移载装置9上的货物。
[0027]堆垛起重机2不具有升降台8的配重，由此而实现轻型化和立柱6的小型化。另夕卜，不具备通过摩擦等固定链轮12的电磁式或者机械式制动器，通过利用伺服马达14固定链轮12，将升降台8保持在固定高度。由此，将堆垛起重机2进一步轻型化。此外，在具有配重的情况下，或者在具有电磁制动器等的情况下，在将伺服马达14的输出转矩用于保持升降台8的位置的情况下，实施例也是有效的。
[0028]实施例的应用范围不限于堆垛起重机2。高架运行车具备台车以及使升降台升降的升降机，能够将实施例应用于利用该升降机进行的升降台升降用的伺服马达。另外，能够将实施例应用于不具备台车，而有沿固定的立柱升降的升降台的升降装置等。
[0029]图2表示伺服马达14的控制部17，15是转矩传感器。转矩传感器15根据来自伺服马达14的驱动电流来测定伺服马达14的输出转矩。16是编码器，差分器18根据编码器16的信号每单位时间的差分来求出与伺服马达14的旋转相关的速度信号。20是位置指令产生器，产生升降台高度位置的目标值作为位置指令。停止时(保持升降台高度时)，高度位置目标值固定。另外，22是将伺服