马达的转矩与阈值进行比较的比较器。速度指令产生器24根据位置指令和由编码器16求出的高度位置之间的误差来产生速度指令。电流指令产生器26根据速度指令和通过差分器18求出的速度信号之间的误差来产生电流指令。伺服放大器28以消除电流指令和通过转矩传感器15等求出的马达电流的差值的方式向伺服马达14供给电流。
[0030]从转矩传感器15向比较器22输入伺服马达14的驱动电流，并与规定阈值进行比较。此外，也可以替换驱动电流，使用伺服马达14的驱动电压等作为表示输出转矩的信号。比较器22通过升降台停止而开始动作，若开始向下一个目标位置升降，则停止动作。若伺服马达14的输出转矩为规定值以上，则比较器22将输出转矩为规定值以上这一主旨的信号输入至位置指令产生器20，针对该信号，位置指令产生器20使升降台高度位置的目标值降低规定高度，并通过伺服马达14使升降台下降。应予说明，以下降后的升降台停止高度不低于允许范围的方式来决定规定高度，例如为1mm?5mm左右。若在使升降台下降规定高度后升降台停止，则可以使比较器22再动作，也可以不使比较器22再动作。
[0031]若通过伺服马达14保持升降台的高度，则有时伺服马达14的输出转矩会增加至接近额定转矩。这会引起伺服马达14的超负荷错误。与此相对，若在伺服马达14的输出转矩增加至接近额定转矩前，使升降台的位置下降，则保持升降台所需的转矩减少，不产生超负何错误。
[0032]通过图3对其进行说明。无论是在使升降台上升并停止时，还是在使升降台下降并停止时，保持升降台高度所需的转矩因在升降台刚刚停止之前上升了或者下降了而变化。更加详细而言，在升降台在刚刚停止之前上升了的情况下，伺服马达的转矩以停止后数十m秒左右的时间常量增加，达到升降台的上升动作所需的程度的转矩或者该程度以上的转矩，之后还保持在较高的值。
[0033]由于升降台通过伺服马达14升降，所以即使在上升并停止的情况下，有时也会在刚刚停止之前过冲后下降。另外，即使在下降并停止的情况下，有时也会在刚刚停止之前过冲后上升。并且，在刚刚停止之前上升了的情况下，保持升降台所需的转矩较大，在下降了的情况下，保持转矩较小。其次，无论是将伺服马达与上部的链轮连接，还是将伺服马达与下部的链轮连接，升降台的保持转矩的大小相同，但若在升降台上有货物，则保持转矩变大。
[0034]在刚刚停止之前下降了的情况下保持转矩变小这启示从升降台和链、链轮等施加阻止下降的力，停止后还保持该力。相反，在刚刚停止之前上升了的情况下保持转矩变大这启示从升降台和链、链轮等施加阻止上升的力，在停止后还保持该力。
[0035]在实施例中，并不是以升降台刚刚停止之前必定下降的方式进行控制，而是在升降台停止后监视伺服马达的输出转矩，若转矩超过规定值，则使升降台下降微小的规定高度。图4示出实施例的控制算法。在步骤S1，使升降台停止在目标高度位置，接下来，将高度目标值保持固定(步骤S2)，监视伺服马达的输出转矩(步骤S3)。在输出转矩为规定值以上的情况下，使升降台目标高度降低规定高度，通过伺服马达使升降台下降(步骤S4)。由于该规定高度微小且升降台的下降速度较小，所以升降台不会下冲，升降台一边下降一边停止。由此，保持升降台高度所需的转矩降低，能够防止伺服马达的超负荷错误。
[0036]在实施例中，虽然监视伺服马达14的转矩，但例如根据刚刚停止之前编码器的输出、或者向伺服马达供给的速度指令的记录或者驱动电流方向的记录等，能够辨别升降台在刚刚停止之前是上升了还是下降了。因此，也可以在使升降台停止后，根据这些记录来决定是否下降微小距离。另外，无论在刚刚停止之前是上升了还是下降了，均可以在停止后使升降台下降规定高度，但若使升降台一律下降，则升降台升降所需的周期变长，所以与所要求的周期相应地采用即可。
[0037]在实施例中得到以下效果。
[0038]1)既不需要配重也不需要电磁制动器等制动器，能够使堆垛起重机2轻型且小型。
[0039]2)能够防止升降用伺服马达的超负荷错误。
[0040]3)虽然以升降台必须一边下降一边停止的方式进行控制这比较困难，但停止后监视伺服马达的输出转矩这比较容易。
[0041]4)由于仅在停止后输出转矩增加的情况下使升降台下降即可，所以对周期的影响较小。
[0042]在实施例中，将链10和上下链轮12作为机构部，但也可以是齿带和上下齿轮、齿条和小齿轮、滚珠丝杠等。另外，将转矩的绝对值作为讨论事项，不将转矩的方向作为讨论事项。
【主权项】
1.一种升降装置，具备使升降台升降的机构部以及通过驱动机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于， 还具备控制部，在使升降台升降停止来保持高度时，所述控制部以在升降台停止后通过伺服马达使升降台下降规定高度的方式，来控制伺服马达。2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于， 所述控制部在升降台停止后监视伺服马达的转矩，若伺服马达的转矩为规定阈值以上，则使升降台下降规定高度。3.根据权利要求1或者2所述的升降装置，其特征在于， 机构部构成为:既不具备升降台的配重也不具备固定机构部的制动器，仅通过伺服马达的转矩来保持升降台的高度。4.一种堆垛起重机，其特征在于， 具备台车、从台车朝向上方立起的立柱以及权利要求1?3中任一项所述的升降装置， 所述堆垛起重机构成为:所述机构部被收纳于立柱，升降台沿立柱升降。5.根据权利要求4所述的堆垛起重机，其特征在于， 所述机构部具备被安装于立柱的下部和上部的上下齿轮、以及被卷绕于上下齿轮的环状驱动介质， 伺服马达构成为与上下任意齿轮连接，通过来自伺服马达的转矩来固定齿轮。6.一种升降台的高度保持方法，是利用升降装置进行的升降台的高度保持方法，所述升降装置具备使升降台升降的机构部以及通过驱动机构部来使升降台升降的伺服马达，其特征在于， 在使升降台升降停止来保持高度时，在升降台停止后，通过伺服马达使升降台下降规定高度。7.根据权利要求6所述的升降台的高度保持方法，其特征在于， 该升降台的高度保持方法是利用堆垛起重机进行的升降台的高度保持方法，其中，所述堆垛起重机具备所述升降装置、台车以及从台车朝向上方立起的立柱，所述机构部被收纳于立柱，升降台沿立柱升降。
【专利摘要】本发明涉及升降装置、堆垛起重机以及升降台的高度保持方法，防止升降用的伺服马达的超负荷错误。升降装置具备使升降台升降的机构部以及通过驱动机构部使升降台升降的伺服马达，在使升降台升降停止来保持高度时，以在升降台停止后通过伺服马达使升降台下降规定高度的方式来控制伺服马达。
【IPC分类】B66F7/02, B66F7/28
【公开号】CN105366586
【申请号】CN201510315613
【发明人】木股友也
【申请人】村田机械株式会社
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年6月10日