一种抓钩式抓手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于货物搬运技术领域，具体涉及一种抓钩式抓手。
【背景技术】
[0002]工厂在搬运货物时一般通过叉车，但是袋装货物叉车不好搬运，如果人工搬运工作量大，工作效率低，存在安全隐患。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于提供一种可以与袋装货物完美贴合的抓手，即一种抓钩式抓手。
[0004]本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:
[0005]—种抓钩式抓手，包括用于固定的底座装置、灵活旋转的万向节和用于抓取货物的抓取装置，所述底座装置与万向节一端相连接，万向节另一端与抓取装置相连接，所述底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，所述抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构，旋转抓取机构安装在底板上，三维激光扫描仪处于旋转抓取机构的内部，光电感应机构位于三维激光扫描仪两侧。采用万向节连接，可以更好的适应袋装货物的姿态，当待抓取的货物表面发生倾斜时，抓手接触货物的同时可以随货物姿态发生转动，这样可以更好的与待抓取的货物贴合，提高抓取率。
[0006]所述压板机构包括调正气缸和压块，调整气缸下部安装有压块。
[0007]所述压板机构有两个且以固定板的中心为对称中心对称分布。压板机构用于保证抓手抓住货物后不会左右摆动，保持抓手的稳定性。
[0008]所述光电感应机构包括直线轴承、圆板和光电传感器，直线轴承上安装有圆板，光电传感器位于直线轴承侧边。
[0009]所述光电感应机构有两个且以三维激光扫描仪为对称中心对称分布。两个光电感应机构使得本抓钩式抓手更加灵敏。
[0010]所述旋转抓取机构包括旋转轴、抓钩、齿条、齿轮和动力气缸，旋转轴安装在底板上且有两根，旋转轴上安装有齿轮，旋转轴之间安装有动力气缸，动力气缸连接有齿条，齿轮与齿条相配合使用，旋转轴上安装有抓钩。
[0011 ] 所述抓钩在旋转轴上均匀分布，两根旋转轴上的抓钩相互错开。
[0012]所述抓钩呈圆弧形，抓钩头部呈圆锥形。
[0013]所述抓钩由不锈钢材料制成。不锈钢抓钩不会生锈，具有良好的耐腐蚀性能和较高的硬度，使用寿命长。
[0014]所述三维激光扫描仪包括高速精确的激光测距仪和可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜，激光测距仪主动发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。
[0015]其工作原理是:将抓钩式抓手通过法兰连接板与码垛机器人相连接，三维激光扫描仪通过激光测距仪主动向货物发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，码垛机器人获取货物的具体位置，然后码垛机器人控制抓取装置靠近货物，万向节开始工作，使得抓取装置与货物之间保持合适的抓取角度，动力气缸开始工作，动力气缸带动齿条运动，齿条带动齿轮转动，齿轮带动旋转轴转动，两个旋转轴上的抓钩相互分离，货物抵住圆板，货物使得圆板沿着直线轴承向内部运动，圆板旁边的光电感应器感应到货物并向码垛机器人发送信号，码垛机器人发出抓取的命令，动力气缸开始工作，动力气缸带动齿条反向运动，齿条带动齿轮转动，齿轮带动转动轴转动，两个旋转轴上的抓钩相互闭合抓住货物，同时，调正气缸开始工作，调正气缸带动压块向下运动压住底板保持抓取装置的稳定性，然后码垛机器人将货物运送到目标码垛区，抓取装置放下货物，完成一个工作过程。
[0016]与现有技术相比，本发明具有以下优点:本发明的自动化水平高，解决了人工搬运货物效率低的冋题，抓手在抓取货物之前，先对货物进行空间扫描定位，抓取精度尚；本抓手安装有万向节可以满足不同放置状态的货物，抓手能够与货物贴合方便抓取；本抓手采用抓钩，抓取袋装货物牢固，抓取货物取放自如；本抓手工作效率高，没有安全隐患，降低成产成本。
【附图说明】
[0017]图1为本发明的主视图；
[0018]图2为本发明的抓取装置立体图；
[0019]图3为本发明的立体图。
[0020]图中:1、固定板；2、万向节；3、法兰连接板；4、压块；5、调正气缸；6、底板；7、动力气缸；8、光电传感器；9、三维激光扫描仪；10、齿条；11、齿轮；12、圆板；13、直线轴承；14、旋转轴；15、抓钩。
【具体实施方式】
[0021]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0022]如图1和图2所示，一种抓钩式抓手，包括用于固定的底座装置、灵活旋转的万向节2和用于抓取货物的抓取装置，底座装置与万向节2 —端相连接，万向节2另一端与抓取装置相连接，底座装置包括固定板1、法兰连接板3和压板机构，固定板1上面安装有法兰连接板3，固定板1上安装有压板机构，压板机构包括调正气缸5和压块4，调整气缸5下部安装有压块4，压板机构有两个且以固定板1的中心为对称中心对称分布，抓取装置包括底板
6、旋转抓取机构、三维激光扫描仪9和光电感应机构，旋转抓取机构安装在底板6上，三维激光扫描仪9处于旋转抓取机构的内部，光电感应机构位于三维激光扫描仪9两侧。
[0023]如图2和图3所示，光