电感应机构包括直线轴承13、圆板12和光电传感器8，直线轴承13上安装有圆板12，光电传感器8位于直线轴承13侧边，光电感应机构有两个且以三维激光扫描仪9为对称中心对称分布；旋转抓取机构包括旋转轴14、抓钩15、齿条10、齿轮11和动力气缸7，旋转轴14安装在底板6上且有两根，旋转轴14上安装有齿轮11，旋转轴14之间安装有动力气缸7，动力气缸7连接有齿条10，齿轮11与齿条10相配合使用，旋转轴14上安装有抓钩15，抓钩15在旋转轴14上均匀分布，两根旋转轴14上的抓钩15相互错开，抓钩15呈圆弧形，抓钩15头部呈圆锥形，抓钩15由不锈钢材料制成；三维激光扫描仪9包括高速精确的激光测距仪和可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜，激光测距仪主动发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。
[0024]工作时，将抓钩式抓手通过法兰连接板3与码垛机器人相连接，三维激光扫描仪9通过激光测距仪主动向货物发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标，码垛机器人获取货物的具体位置，然后码垛机器人控制抓取装置靠近货物，万向节2开始工作，使得抓取装置与货物之间保持合适的抓取角度，动力气缸7开始工作，动力气缸7带动齿条10运动，齿条10带动齿轮11转动，齿轮11带动旋转轴14转动，两个旋转轴14上的抓钩15相互分离，货物抵住圆板12，货物使得圆板12沿着直线轴承13向内部运动，圆板12旁边的光电感应器8感应到货物并向码垛机器人发送信号，码垛机器人发出抓取的命令，动力气缸7开始工作，动力气缸7带动齿条10反向运动，齿条10带动齿轮11转动，齿轮11带动转动轴14转动，两个旋转轴14上的抓钩15相互闭合抓住货物，同时，调正气缸5开始工作，调正气缸5带动压块4向下运动压住底板6保持抓取装置的稳定性，然后码垛机器人将货物运送到目标码垛区，抓取装置放下货物，完成一个工作过程。
[0025]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
【主权项】
1.一种抓钩式抓手，其特征在于:包括用于固定的底座装置、灵活旋转的万向节和用于抓取货物的抓取装置，所述底座装置与万向节一端相连接，万向节另一端与抓取装置相连接，所述底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，所述抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构，旋转抓取机构安装在底板上，三维激光扫描仪处于旋转抓取机构的内部，光电感应机构位于三维激光扫描仪两侧。2.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述压板机构包括调正气缸和压块，调整气缸下部安装有压块。3.根据权利要求2所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述压板机构有两个且以固定板的中心为对称中心对称分布。4.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述光电感应机构包括直线轴承、圆板和光电传感器，直线轴承上安装有圆板，光电传感器位于直线轴承侧边。5.根据权利要求1或4所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述光电感应机构有两个且以三维激光扫描仪为对称中心对称分布。6.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述旋转抓取机构包括旋转轴、抓钩、齿条、齿轮和动力气缸，旋转轴安装在底板上且有两根，旋转轴上安装有齿轮，旋转轴之间安装有动力气缸，动力气缸连接有齿条，齿轮与齿条相配合使用，旋转轴上安装有抓钩。7.根据权利要求6所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述抓钩在旋转轴上均匀分布，两根旋转轴上的抓钩相互错开。8.根据权利要求6或7所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述抓钩呈圆弧形，抓钩头部呈圆锥形。9.根据权利要求6所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述抓钩由不锈钢材料制成。10.根据权利要求1所述一种抓钩式抓手，其特征在于:所述三维激光扫描仪包括高速精确的激光测距仪和可以引导激光并以均匀角速度扫描的反射棱镜，激光测距仪主动发射激光，同时接受由货物表面反射的信号从而可以进行测距，针对每一个扫描点可测得测站至扫描点的斜距，再配合扫描的水平和垂直方向角，可以得到每一扫描点与测站的空间相对坐标。
【专利摘要】本发明提供一种抓钩式抓手，属于货物搬运技术领域，包括底座装置、万向节和抓取装置，底座装置包括固定板、法兰连接板和压板机构，固定板上面安装有法兰连接板，固定板上安装有压板机构，抓取装置包括底板、旋转抓取机构、三维激光扫描仪和光电感应机构。本发明的自动化水平高，解决了人工搬运货物效率低的问题，抓手在抓取货物之前，先对货物进行空间扫描定位，抓取精度高；本抓手安装有万向节可以满足不同放置状态的货物，抓手能够与货物贴合方便抓取；本抓手采用抓钩，抓取袋装货物牢固，抓取货物取放自如；本抓手工作效率高，没有安全隐患，降低成产成本。
【IPC分类】B65G61/00
【公开号】CN105383945
【申请号】CN201510968869
【发明人】涂明权, 缪忠源, 倪亚
【申请人】合肥奥博特自动化设备有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年12月17日