用于输送物体的输送系统和用于这种系统的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于输送诸如托盘或其它承载装置的物体的输送系统一一该输送系统包括至少两个互相分开的输送单元一一和用于这种输送系统的控制方法。
【背景技术】
[0002]DE102008014877A1公开了一种输送系统，其中采用输送小车样式的两个输送单元分别构成输送装置，其中两个输送小车被设计成输送托盘形式的承载装置。为此，两个输送小车可作为输送小车对在托盘下方移动，然后提升它并将它输送到另一位置。特别地，该输送系统能实现托盘自动装载到卡车中。为此，各输送小车设置有紧固在其上的供电电缆，该供电电缆向输送小车的驱动装置供电并控制它们，传输传感器信号，并且还可被用作拉索以修正输送小车的移动方向。此外，供电电缆被用作拉索以实施对路线的修正。然而，该类型的输送系统在其灵活性方面非常有限。
[0003]DE202014006562U1公开了一种输送系统，该输送系统包括互相分开且可彼此独立地移动的输送单元。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种用于灵活的输送系统的控制方法，该输送系统包括自由移动的、互相分开的输送单元，该控制方法协调并同步所述输送单元的移动，使得它们可以共同地输送物体且尤其是承载装置。此外，本发明的目的是提供一种适合于执行该方法的输送系统。
[0005]此目的通过一种用于输送物体用的输送系统的控制方法来实现，该输送系统包括至少两个互相分开的、自由移动的(即未安装于轨道的)输送单元。根据本发明，规定第一输送单元被指派上位状态且第二输送单元被指派从属状态以使得第二输送单元跟随第一输送单元，其原因在于第二输送单元借助于传感器来检测第一和第二输送单元的相互间相对位置的改变并且根据传感器检测到的相对位置的改变来修改用于控制它的驱动参数。
[0006]本发明基于这样的概念:如果两个或更多个输送单元要作为一个群组朝向目的地移动，则输送单元的常规单独控制会带来困难。如果一个群组的输送单元之间间距过小，则存在例如输送单元在各输送单元稍微偏离它们的预期路线的情况下碰撞的风险。当要通过两个机械地分开的输送单元共同输送物体时也会出现困难。这种情况下，常常需要输送单元的移动彼此非常精确地匹配，例如以防止物体滑动。这些情况下，常规的单独控制立即受到限制，因为与预期路线的偏差通常过大。
[0007]本发明向第一输送单元指派上位状态并且向一个(或多个)第二输送单元指派从属状态使得输送单元的路线能够非常精确地互相匹配，这是因为具有从属状态的第二输送单元直接定向在具有上位状态的输送单元的路线上。对此，第二输送单元借助于传感器来确定第一和第二输送单元的相互间相对位置的改变并且相应地调整它们的驱动参数，例如速率和转向角。因此，可显著减小各路线之间不希望有的偏差。因而可以防止被成组驱动的输送单元碰撞并防止一起输送的物体滑动。
[0008]—些情况下，还可以降低控制输送单元所包含的复杂性，这是因为仅具有上位状态的第一输送单元必须找到其路线。另一方面，具有从属状态的第二输送单元可以免去用于第二输送单元的单独定位和导航。
[0009]根据本发明，承载装置可装载或未装载物体，承载装置可例如被构造为托盘。各输送单元还包括可在底部滚筒上移动的底架，以及由底架载持并且能以这样的方式关于底架被提升或降下的支承元件:在空载构型中，输送单元可在承载装置下方移动，而在输送构型中，可借助于支承元件接纳承载装置。各输送单元还包括驱动系统和控制装置，可借助所述驱动系统来驱动底部滚筒和支承元件中的至少一者，中央控制器可向所述控制装置指派路线并由此确定用于控制驱动系统的驱动参数。
[0010]当位于其输送构型中并且已共同接纳承载装置时，第一输送单元和第二输送单元可构成被设计成输送承载装置的输送装置。这种情况下，至少当承载装置未装载时，第一输送单元可被指派上位状态，而第二输送单元可被指派从属状态。
[0011]输送系统的中央控制器可根据需要来组合输送单元以构成输送装置，其中所需的输送单元可源自方便地定位的输送系统的储备。因此，输送单元的故障所涉及的输送系统的停机时间较短，这增加了输送系统的可用性。
[0012]为了一起驱动两个分开的输送单元，中央控制器为两个输送单元指定各自的路线。
[0013]当输送未装载或仅轻微装载的承载装置时，过小的牵引力可能导致输送单元的底部滚筒中的一个或多个滑动，从而引起输送单元之间的相对移动。由于这种情况下输送单元与承载装置之间的低附着力，输送单元与承载装置之间也发生相对移动。此外，底部滚筒上的不同磨损程度会引起输送单元的实际速率与由基于设定转速和标准底部滚筒直径的计算推导出的速率不同。这必然将引起一个输送装置中有两个不同的速率矢量，这种情况下数值和方向两者会互相偏离。
[0014]在重装载的承载装置的情况下，该问题一般不会出现，因为承载装置由于其重量而将两个输送单元快速相互联接且因此不可能出现不同速率矢量。磨损或较大公差于是可通过驱动器的不同功率消耗而被感知且因此在必要的情况下经由控制装置来补偿。不过，这里也可以在输送装置中指派上位和从属状态。
[0015]可规定输送单元朝向要单独且互相独立地输送的承载装置移动，只要它们尚未构成输送装置。这使得各输送单元沿就时间而言的最佳路径移动，直至它到达承载装置。然而，此时可能已经发生上位和从属状态的指派。
[0016]在一个实施例中，传感器沿纵向侧面布置并且第二输送单元以第二输送单元的传感器面对第一输送单元的方向这样的方式定位。传感器然后从侧面检测第一输送单元的相对位置。这在输送单元一起输送托盘或其它承载装置时也是可能的，因为这些通常具有沿横向延伸的开口，传感器可经该开口检测第一输送单元。传感器可尤其被构造为检测由布置在同一输送单元上或对向的输送单元上的(激光)光源发生的光信号的光学传感器。该传感器可尤其被构造为例如由Micro-Epsilon公司提供的激光光学三角测量传感器。在这些传感器中，激光光源和位敏测量元件如CCD单元被集成在一个模块中。
[0017]还可这样规定:当相对于输送装置的纵向轴线沿斜向行驶时，输送装置的各输送单元的底部滚筒分别互相平行。为此，所有底部滚筒被同时并且相等地驱动。
[0018]特别有利的是，当沿垂直于输送装置的纵向轴线的方向行驶时，第一输送单元的所有底部滚筒的轴线都是共轴的，并且第二输送单元的所有底部滚筒的轴线都是共轴的。承载装置被用作连接元件的事实实现了输送装置的无法由单独的部件执行的特别灵活的驱动模式。由此可以实现输送装置的方向在不转弯的情况下改变90°。特别地，借助于该驱动模式，例如在装载卡车时，可以迅速实现输送单元在较小空间内的精确定位。
[0019]此外，当径直向前行驶时，输送装置的第一输送单元的各底架端部区域中的底部滚筒可与输送装置的第二输送单元的对应底架端部区域中的底部滚筒大致共轴。或者，两个输送单元的底部滚筒的轴线各自都可在行进方向上成对偏离。然而，当转弯时必须数学地考虑这一点。
[0020]在输送单元发生故障的情况下，可拆解输送装置并利用新增加的输送单元重建。这里，新增加的输送单元可被指派发生故障的输送单元的上位或从属状态。
[0021]在又一实施例中，规定使得能够在任意时间切换输送单元的从属和上位状态。例如，如果具有从属状态的输送单元的传感器发生故障，导致再也无法检测出第一和第二输送单元的相互间相对位置的改变，则该输送单元可继续其在上位位置的行程。为此，如果传感器仅布置在一个纵向侧面上，则输送单元再定向成使得所需的取向被重新确立。替换地，可以使用在它们的结构设计方面不具有任何不对称性的输送单