元。由此，输送系统的灵活性显著增加。
[0022]还可规定使输送单元能够借助照相机或其它传感器找到它们的路线。为了防止对物体或人的伤害，各输送单元可包括安全装置，安全装置检测位于路线上的物品或人并将此输送到输送单元的中央控制器或控制装置以便实施驱动参数的变化。这里，传感器可布置在输送单元的一个或两个端面上。
[0023]开始描述的与输送系统有关的目的通过一种用于输送物体的输送系统实现，该输送系统至少包括第一自由移动的输送单元和与其分开的第二自由移动的输送单元。根据本发明，第二输送单元包括传感器，可借助该传感器检测第一和第二输送单元的相互间相对位置的改变。此外，可根据传感器检测出的相对位置的改变来修改第二输送单元的可用于控制它的驱动参数。
[0024]物体可以是被构造为托盘的装载或未装载的承载装置。各输送单元包括可在底部滚筒上移动的底架，以及由底架载持并且能以这样的方式关于底架被升降的支承元件:在空载构型中，输送单元可在承载装置下方移动，而在输送构型中，可借助于支承元件接纳承载装置。各输送单元还包括驱动系统和控制装置，可借助所述驱动系统来驱动底部滚筒和支承元件中的至少一者，所述控制装置被设计成基于由中央控制器指派的路线来确定可用于控制驱动系统的驱动参数并根据传感器检测出的相对位置的改变来修改它们。
【附图说明】
[0025]下面将参照附图更详细地说明本发明的实施例，附图中:
[0026]图1示出用于输送承载装置的输送系统的透视图，其中可互相独立地移动的两个叉式输送单元构成输送装置；
[0027]图2示出根据图1的输送系统的透视图，其中另外示出了托盘形式的承载装置；
[0028]图3示出处于空载构型中的输送单元的侧视图，其中部分用透视方式示出，使得可看到底架、驱动系统和用于支承元件的提升/降下装置；
[0029]图4示出输送装置的部分用透视方式示出的从上方看的视图；
[0030]图5示出带有输送系统的装载区域的从上方看的视图，该装载区域以进入的输送次序包括输送单元的各种分布在空间中的储备；
[0031]图6示出装载区域的与图5对应的从上方的视图，其中输送单元处于维护状态下；
[0032]图7示出装载区域的与图6对应的从上方看的视图，其中第一输送单元已在承载装置下方移动且增加了第二输送单元；
[0033]图8示出装载区域的与图7对应的从上方看的视图，其中第二输送单元已执行一次转弯；
[0034]图9示出装载区域的与图8对应的从上方看的视图，其中两个输送单元构成输送装置；
[0035]图10示出装载区域的与图9对应的从上方看的视图，其中输送装置输送承载装置。
【具体实施方式】
[0036]1.输送系统的基本结构
[0037]图中，10总体上表示输送系统，可借助该输送系统输送物体一一这种情况下为装载或未装载的承载装置12。图2示出例如本来就已知的托盘作为承载装置12的一个示例。
[0038]承载装置12具有支承面14a，要输送的物料(未具体示出)可被堆积并紧固在该支承面上。支承面14a经由承重元件14b搁靠在地板16上。在两个相邻的承重元件14b之间保留相应开口 14c，其朝向地板16并在两个端面处向下开口。特别地，该类型的承载装置12可构造为所谓的欧式托盘。
[0039]输送系统10包括可在地板16上移动的多个输送装置18。输送装置18又由两个输送单元20构成。在本实施例中，输送单元20具有与叉车的叉大致对应的外轮廓。
[0040]这些输送单元20以本来就已知的方式互相通信或与协调输送过程的中央控制器(未具体示出)通信。
[0041]在图3和4中，输送装置18的输送单元20中的一个输送单元被单独示出。输送单元20包括可在底部滚筒26上移动并且限定出两个端部区域24a、24b的底架24。
[0042]底架24还载持支承元件28，支承元件可关于底架24被提升或降下；在图1中这仅用双头箭头表示。如果支承元件28处于降下后的位置，则输送单元20处于空载构型中，在空载构型中它可在承载装置12下方移动。在该空载构型中，输送单元20也可移动通过承载装置12的开口 14c，即输送单元20可在一侧在承载装置12下方移动，经过其下方，并且在另一侧从承载装置12重新出现。为此，输送单元20就其外轮廓而言与要输送的承载装置12匹配。在托盘的情况下，这意味着，在其空载构型中，输送单元20的尺寸使得它可移动到其开口 14c中的一个开口中，使得输送单元20在托盘的支承面14a下方位于此开口14c 中。
[0043]相反，承载装置12还必须适配于输送装置20并且至少为两个输送单元20提供例如形式为两个这样的开口 14c的空间。
[0044]输送单元20的支承元件28然后相对于底架24被提升。如果支承元件28处于提升后的位置，则输送单元20位于输送构型中，在输送构型中它可借助其支承元件28接纳承载装置12并连同又一个输送单元20 —起输送该承载装置。
[0045]如图3和4所示，每个输送单元20都包括驱动系统30，可借助驱动系统30驱动底部滚筒26和支承元件28。
[0046]对于底架24，驱动系统30包括驱动底部滚筒26的牵引驱动器32。底部滚筒26分别作为滚筒对34安装，使得它们可绕转向旋转轴线36旋转。转向旋转轴线36仅在图3中示出并且在输送单元20利用底部滚筒26搁置在水平地板16上时竖直地延伸。
[0047]牵引驱动器32包括位于底架24的对向端部区域24a、24b上的驱动单元38和转向单元40。驱动单元38包括电驱动马达42，其在无需互相连接的传动装置的情况下驱动底部滚筒26。
[0048]转向单元40各自都包括可经由传动装置46调节底部滚筒26关于它们的转向旋转轴线36的位置的转向电动机44 ;牵引带48在图3和4中通过示例的方式示出。
[0049]输送单元20由于驱动电动机42和转向电动机44以互相同步的方式被供给电流而被驱动。
[0050]如果输送单元20的四个底部滚筒26全都与输送单元20的纵向垂直地定位并且驱动电动机42全都被同样地控制，则输送单元20采取用于径直向前行驶的直线移动构型；这由图4所示的输送单元20以示例的方式示出。
[0051]为了转弯，必须改变底部滚筒26的轴线关于输送单元20的纵向的定位。为此，底部滚筒26可借助转向电动机44分别作为滚筒对绕旋转轴线36旋转。
[0052]因此，如果滚筒对34定位成使得底部滚筒26的轴线垂直于要顺循的弯道，则输送单元20可采取转弯构型并行驶通过该弯道。在具有两个输送单元20的输送装置18的情况下，例如，如果两个输送单元20的四个滚筒对34全都以此方式定位在同一个圆上，则托盘14也可立即旋转。
[0053]当转弯时，控制器也可考虑径向外侧底部滚筒26 (相对于弯道)关于径向内侧底部滚筒26的不同路径。也可通过驱动单元38的传动装置来补偿不同路径。
[0054]为了提升和降下支承元件28，驱动系统20包括提升/降下装置50。该提升/降下装置50独立于牵引驱动器32操作。
[0055]因此，驱动系统20是以这样的方式设计的:支承元件可执行可被描述为底架24的水平移动分量和支承元件28的竖直移动分量的叠加的移动。这意味着输送装置18可在移动的同时提升或降下带有或不带负载的承载装置12。输送装置18的输送单元20不必为此静止，但在需要的情况下可以静止。
[0056]提升/降下装置50包括两个提升/降下单元52，在本实施例中，这两个单元分别布置在底架24的两个端部区域24a